CN110136181A - 用于生成信息的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了用于生成信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合；分别从第一点数据集合和第二点数据集合中至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合；确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。该实施方式生成了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息。

Description

用于生成信息的方法和装置

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于生成信息的方法和装置。

背景技术

由于激光雷达等采集设备的采集范围和精度的限制，同一条道路往往需要采集多次才能完整覆盖其范围。然而，由于采集点云数据时GPS(Global Positioning System，全球定位系统)精度有限，所以不同次采集的点云数据会出现分层的情况。因此，需要将多次采集的点云数据融合在一起。传统的点云数据融合为基于点的融合，即通过最小化点到点之间的距离来配准融合多个点云数据。然而，由于一次采集的图幅通常覆盖了十几公里至几十公里的范围，因此，传统的点云数据融合的计算量巨大，在实际生产中难以应用。在这种情况下，基于特征的点云数据的配准和融合变的尤为重要。

发明内容

本公开实施例提出了用于生成信息的方法和装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种用于生成信息的方法，该方法包括：获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，上述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，上述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；从上述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从上述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述上述第一采集轨迹和上述第二采集轨迹上的交通标识牌；根据上述至少一个第一点数据子集合和上述至少一个第二点数据子集合，确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和上述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

在一些实施例中，上述基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在一些实施例中，上述基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在一些实施例中，上述使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对，包括：计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；将上述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；将上述至少一个第一包围盒中的、中心点与上述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；响应于确定上述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定上述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和上述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

在一些实施例中，上述确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件，包括：计算候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；响应于确定候选第一包围盒与上述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算上述候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；响应于确定上述至少一个第一包围盒中的、法向量与上述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。

第二方面，本公开实施例提供了一种用于生成信息的装置，装置包括：获取单元，被配置成获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，上述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，上述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；第一确定单元，被配置成从上述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从上述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述上述第一采集轨迹和上述第二采集轨迹上的交通标识牌；第二确定单元，被配置成根据上述至少一个第一点数据子集合和上述至少一个第二点数据子集合，确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和上述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；生成单元，被配置成基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

在一些实施例中，上述生成单元包括：第一组成单元，被配置成对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；第一确定子单元，被配置成将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在一些实施例中，上述生成单元包括：第一组成单元，被配置成对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；条件确定单元，被配置成确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；第二确定子单元，被配置成响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在一些实施例中，上述第一组成单元进一步被配置成：计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；将上述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；将上述至少一个第一包围盒中的、中心点与上述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；响应于确定上述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定上述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和上述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

在一些实施例中，上述条件确定单元进一步被配置成：计算候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；响应于确定候选第一包围盒与上述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算上述候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；响应于确定上述至少一个第一包围盒中的、法向量与上述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。

第三方面，本公开实施例提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开实施例提供的用于生成信息的方法和装置，首先，获取第一点数据集合和第二点数据集合，并从第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合。之后，根据至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合，确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒。最后，基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，并生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。从而生成了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息，实现了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的配准。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的用于生成信息的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本公开的用于生成信息的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本公开的用于生成信息的方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本公开的用于生成信息的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开实施例的用于生成信息的方法或用于生成信息的装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如电子地图类应用、电子地图制作类应用、网页浏览器应用、购物类应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有点云数据处理功能的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对获取的第一点数据集合和第二点数据集合进行处理的后台服务器。后台服务器可以对沿第一采集轨迹采集的第一点数据集合和沿第二采集轨迹采集的第二点数据集合进行各种分析处理，从而生成第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

需要说明的是，本公开实施例所提供的用于生成信息的方法可以由终端设备101、102、103执行，也可以由服务器105执行。相应地，用于生成信息的装置可以设置于终端设备101、102、103，也可以设置于服务器105中。

继续参考图2，示出了根据本公开的用于生成信息的方法的一个实施例的流程200。该用于生成信息的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取第一点数据集合和第二点数据集合。

在本实施例中，用于生成信息的方法的执行主体(例如图1所示的终端设备101、102、103或服务器105)可以通过有线连接方式或者无线连接方式从用于采集点数据集合的数据采集设备(例如，激光雷达、三维激光扫描仪等等)获取第一点数据集合和第二点数据集合。这里，第一点数据集合可以是沿第一采集轨迹采集得到的，第二点数据集合可以是沿第二采集轨迹采集得到的。第一采集轨迹和第二采集轨迹可以完全重合，也可以部分重合。实践中，架设在采集车辆上的数据采集设备可以沿设定的采集轨迹采集道路的点云数据，得到点数据集合。作为示例，点数据集合中的点数据可以包括三维坐标和激光反射强度。通常，点数据的三维坐标可以包括X轴、Y轴和Z轴上的信息。这里，激光反射强度可以是指激光反射能量与激光发射能量的比值。

步骤202，从第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合。

在本实施例中，执行主体可以通过各种方式从第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，以及从第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合。这里，第一点数据子集合用于描述第一采集轨迹上的交通标识牌。第二点数据子集合用于描述第二采集轨迹上的交通标识牌。作为示例，执行主体可以首先对第一点数据集合进行交通标识牌检测，然后，将检测到的每一个交通标识牌对应的点数据划分到一个第一点数据子集合，从而得到至少一个交通标识牌对应的至少一个第一点数据子集合。同理，可以得到至少一个第二点数据子集合。

步骤203，根据至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合，确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒。

在本实施例中，执行主体可以通过各种方式根据上述至少一个第一点数据子集合确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒。举例来说，交通标识牌对应的包围盒可以是长方体包围盒。作为示例，对于上述至少一个第一点数据子集合中的每一个第一点数据子集合，执行主体可以基于主成分分析(PrincipalComponent Analysis，PCA)的方法计算该点数据子集合所描述的交通标识牌的最小包围盒，并将计算得到的最小包围盒作为该第一点数据子集合对应的第一包围盒。同理，根据至少一个第二点数据子集合，可以得到第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒。

步骤204，基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

在本实施例中，执行主体可以根据上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对。这里，每一个包围盒匹配对可以包括一个第一包围盒和一个第二包围盒。作为示例，执行主体可以根据各第一包围盒和各第二包围盒之间的距离，确定包围盒匹配对。例如，可以使用中心点距离小于预设距离阈值的第一包围盒和第二包围盒组成一个包围盒匹配对。之后，执行主体可以生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。这样，匹配关系信息可以用于表征沿第一采集轨迹采集的第一点数据集合中的交通标识牌与沿第二采集轨迹采集的第二点数据集合中的交通标识牌的匹配关系。后续，基于这种匹配关系，可以将沿第一采集轨迹采集的第一点数据集合和沿第二采集轨迹采集的第二点数据集合进行融合。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤204中的，基于至少一个第一包围盒和至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，可以具体如下进行：

首先，对于至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

在本实现方式中，对于上述至少一个第一包围盒中的每一个第一包围盒，执行主体可以使用该第一包围盒和至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对。这里，上述第一条件可以根据实际需要进行设定，例如，可以设定上述第一条件为中心点与该第一包围盒的中心点的欧式距离小于预设的距离阈值。

然后，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在本实现方式中，执行主体可以直接将候选包围盒匹配对作为最终的包围盒匹配对。

在一些可选的实现方式中，上述使用该第一包围盒和至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对，可以具体如下进行：

首先，计算该第一包围盒的中心点与至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离。

在本实现方式中，执行主体可以分别计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的每一个第二包围盒的中心点之间的距离(例如，欧式距离)。

之后，将至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒。

在本实现方式中，在分别计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的每一个第二包围盒的中心点之间的距离之后，执行主体可以将上述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒。

然后，将至少一个第一包围盒中的、中心点与目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒。

在本实现方式中，执行主体还可以分别计算上述目标第二包围盒的中心点与上述至少一个第一包围盒中的每一个第一包围盒的中心点之间的距离。之后，可以将上述至少一个第一包围盒中的、中心点与目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒。

最后，响应于确定目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和所述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

在本实现方式中，执行主体可以判断上述目标第一包围盒与该第一包围盒是否为同一个包围盒。如果为同一个包围盒，则可以判断目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒。并使用该第一包围盒和目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。这里，上述预设的第一条件可以是指中心点与该第一包围盒中心点距离互为最近。

举例来说，假设第一采集轨迹为采集轨迹A，第二采集轨迹为采集轨迹B。执行主体可以首先计算采集轨迹A上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒的中心点与采集轨迹B上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒的中心点之间的欧式距离，建立距离矩阵D＝D_ij，这里，D_ij为采集轨迹A上的第i个交通标识牌Sign_i对应的第一包围盒的中心点和采集轨迹B上的第j个交通标识牌Sign_j对应的第二包围盒的中心点之间的欧式距离。

对于采集轨迹A上的交通标识牌Sign_i，采集轨迹B上的交通标识牌Sign_j对应的第二包围盒的中心点与该交通标识牌Sign_i对应的第一包围盒的中心点欧氏距离最短；同时，对于采集轨迹B上的该交通标识牌Sign_j，采集轨迹A上的该交通标识牌Sign_i对应的第一包围盒的中心点与该交通标识牌Sign_j对应的第二包围盒的中心点欧氏距离最短。则确定采集轨迹A上的交通标识牌Sign_i与采集轨迹B上的交通标识牌Sign_j满足中心点距离互为最近条件，则{Sign_i，Sign_j}对应的包围盒组成一对候选包围盒匹配对。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于生成信息的方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，电子设备301首先从数据采集设备302获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，第一点数据集合是数据采集设备302沿第一采集轨迹A采集得到的，第二点数据集合是数据采集设备302沿第二采集轨迹B采集得到的。之后，电子设备301从第一点数据集合中确定5个第一点数据子集合，从第二点数据集合中确定6个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述第一采集轨迹A和第二采集轨迹B上的交通标识牌。然后，电子设备301根据5个第一点数据子集合和6个第二点数据子集合，确定第一采集轨迹A上的5个交通标识牌对应的5个第一包围盒{A1，A2，A3，A4，A5}和第二采集轨迹B上的6个交通标识牌对应的6个第二包围盒{B1，B2，B3，B4，B5，B6}。最后，电子设备301基于5个第一包围盒{A1，A2，A3，A4，A5}和6个第二包围盒{B1，B2，B3，B4，B5，B6}确定包围盒匹配对{A4,B1}和{A5,B2}，并生成用于表征包围盒匹配对{A4,B1}和{A5,B2}中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

本公开的上述实施例提供的方法，生成了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息，实现了第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的配准。

进一步参考图4，其示出了用于生成信息的方法的又一个实施例的流程400。该用于生成信息的方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，获取第一点数据集合和第二点数据集合。

在本实施例中，步骤401与图2所示实施例的步骤201类似，此处不再赘述。

步骤402，从第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合。

在本实施例中，步骤402与图2所示实施例的步骤202类似，此处不再赘述。

步骤403，根据至少一个第一点数据子集合和至少一个第二点数据子集合，确定第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒。

在本实施例中，步骤403与图2所示实施例的步骤203类似，此处不再赘述。

步骤404，对于至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

在本实施例中，对于上述至少一个第一包围盒中的每一个第一包围盒，执行主体可以使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对。这里，上述第一条件可以根据实际需要进行设定，举例来说，可以设定上述第一条件为中心点与该第一包围盒的中心点的欧式距离小于预设的距离阈值。每一个候选包围盒匹配对可以包括一个候选第一包围盒和一个候选第二包围盒。作为示例，执行主体可以根据各第一包围盒和各第二包围盒之间的距离，确定候选包围盒匹配对。例如，可以使用中心点距离小于预设距离阈值的第一包围盒和第二包围盒组成一个候选包围盒匹配对。

步骤405，确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件。

在本实施例中，执行主体可以进一步确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件。这里，上述第二条件可以根据实际需要进行设定，举例来说，上述第二条件可以是候选第一包围盒的法向量和候选第二包围盒的法向量之间的夹角小于预设的角度阈值。这里，包围盒的法向量可以是指垂直于包围盒的最大平面的向量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤405可以具体如下进行：

首先，计算候选第一包围盒的法向量与至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角。

在本实现方式中，执行主体可以分别计算候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的每一个第二包围盒的法向量之间的夹角。

之后，响应于确定候选第一包围盒与候选第二包围盒之间的夹角最小，计算候选第二包围盒的法向量与至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角。

在本实现方式中，在分别计算了候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的每一个第二包围盒的法向量之间的夹角之后，执行主体可以基于计算结果判断候选第一包围盒与候选第二包围盒之间的夹角是否最小。如果候选第一包围盒与候选第二包围盒之间的夹角最小，执行主体可以进一步分别计算候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中的每一个第一包围盒的法向量之间的夹角。

最后，响应于确定至少一个第一包围盒中的、法向量与候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。

在本实现方式中，在分别计算了候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中的每一个第一包围盒的法向量之间的夹角之后，执行主体可以基于计算结果判断上述至少一个第一包围盒中的、法向量与候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒是否为候选第一包围盒。如果上述至少一个第一包围盒中的、法向量与候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，则确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。这里，上述预设的第二条件可以是指候选第一包围盒和候选第二包围盒的法向量夹角互为最近。

举例来说，假设第一采集轨迹为采集轨迹A，第二采集轨迹为采集轨迹B。执行主体可以首先计算采集轨迹A上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒的法向量与采集轨迹B上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒的法向量之间的夹角。建立夹角矩阵A＝A_ij，这里，A_ij为采集轨迹A上的第i个交通标识牌Sign_i对应的第一包围盒的法向量和采集轨迹B上的第j个交通标识牌Sign_j对应的第二包围盒的法向量之间的夹角。

对于采集轨迹A上的交通标识牌Sign_i，采集轨迹B上的交通标识牌Sign_j对应的第二包围盒的法向量与该交通标识牌Sign_i对应的第一包围盒的法向量的夹角最小；同时，对于采集轨迹B上的该交通标识牌Sign_j，采集轨迹A上的该交通标识牌Sign_i对应的第一包围盒的法向量与该交通标识牌Sign_j对应的第二包围盒的法向量夹角最小。则确定采集轨迹A上的交通标识牌Sign_i与采集轨迹B上的交通标识牌Sign_j满足法向量夹角互为最近条件，则{Sign_i，Sign_j}对应的包围盒组成一对包围盒匹配对。

步骤406，响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在本实施例中，如果确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，则执行主体可以将候选包围盒匹配对确定为最终的包围盒匹配对。

步骤407，生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

在本实施例中，执行主体可以生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。这里，匹配关系信息可以用于表征沿第一采集轨迹采集的第一点数据集合中的交通标识牌与沿第二采集轨迹采集的第二点数据集合中的交通标识牌的匹配关系。后续，基于这种匹配关系，可以将沿第一采集轨迹采集的第一点数据集合和沿第二采集轨迹采集的第二点数据集合进行融合。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于生成信息的方法的流程400突出了确定满足第一条件和第二条件的包围盒匹配对的步骤。由此，本实施例描述的方案可以使确定的包围盒匹配对更加准确，进而提高了所生成的第一采集轨迹和第二采集轨迹上交通标识牌的匹配关系信息的准确性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种用于生成信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于生成信息的装置500包括：获取单元501、第一确定单元502、第二确定单元503和生成单元504。获取单元501被配置成获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，上述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，上述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；第一确定单元502被配置成从上述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从上述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述上述第一采集轨迹和上述第二采集轨迹上的交通标识牌；第二确定单元503被配置成根据上述至少一个第一点数据子集合和上述至少一个第二点数据子集合，确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和上述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；生成单元504被配置成基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

在本实施例中，用于生成信息的装置500的获取单元501、第一确定单元502、第二确定单元503和生成单元504的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203和步骤204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元504包括：第一组成单元(图中未示出)，被配置成对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；第一确定子单元(图中未示出)，被配置成将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元504包括：第一组成单元(图中未示出)，被配置成对于上述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和上述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；条件确定单元(图中未示出)，被配置成确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；第二确定子单元(图中未示出)，被配置成响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一组成单元进一步被配置成：计算该第一包围盒的中心点与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；将上述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；将上述至少一个第一包围盒中的、中心点与上述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；响应于确定上述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定上述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和上述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述条件确定单元进一步被配置成：计算候选第一包围盒的法向量与上述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；响应于确定候选第一包围盒与上述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算上述候选第二包围盒的法向量与上述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；响应于确定上述至少一个第一包围盒中的、法向量与上述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器或终端设备)600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许电子设备600与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备600，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，上述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，上述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；从上述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从上述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述上述第一采集轨迹和上述第二采集轨迹上的交通标识牌；根据上述至少一个第一点数据子集合和上述至少一个第二点数据子集合，确定上述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和上述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；基于上述至少一个第一包围盒和上述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、第二确定单元和生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取第一点数据集合和第二点数据集合的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于生成信息的方法，包括：

获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，所述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，所述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；

从所述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从所述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述所述第一采集轨迹和所述第二采集轨迹上的交通标识牌；

根据所述至少一个第一点数据子集合和所述至少一个第二点数据子集合，确定所述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和所述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；

基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：

对于所述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；

将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，包括：

对于所述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；

确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；

响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对，包括：

计算该第一包围盒的中心点与所述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；

将所述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；

将所述至少一个第一包围盒中的、中心点与所述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；

响应于确定所述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定所述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和所述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件，包括：

计算候选第一包围盒的法向量与所述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；

响应于确定候选第一包围盒与所述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算所述候选第二包围盒的法向量与所述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；

响应于确定所述至少一个第一包围盒中的、法向量与所述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。

6.一种用于生成信息的装置，包括：

获取单元，被配置成获取第一点数据集合和第二点数据集合，其中，所述第一点数据集合是沿第一采集轨迹采集得到的，所述第二点数据集合是沿第二采集轨迹采集得到的；

第一确定单元，被配置成从所述第一点数据集合中确定至少一个第一点数据子集合，从所述第二点数据集合中确定至少一个第二点数据子集合，其中，第一点数据子集合和第二点数据子集合分别用于描述所述第一采集轨迹和所述第二采集轨迹上的交通标识牌；

第二确定单元，被配置成根据所述至少一个第一点数据子集合和所述至少一个第二点数据子集合，确定所述第一采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第一包围盒和所述第二采集轨迹上的至少一个交通标识牌对应的至少一个第二包围盒；

生成单元，被配置成基于所述至少一个第一包围盒和所述至少一个第二包围盒确定包围盒匹配对，以及生成用于表征包围盒匹配对中第一包围盒对应的交通标识牌和包围盒匹配对中第二包围盒对应的交通标识牌的匹配关系信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述生成单元包括：

第一组成单元，被配置成对于所述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；

第一确定子单元，被配置成将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述生成单元包括：

第一组成单元，被配置成对于所述至少一个第一包围盒中的第一包围盒，使用该第一包围盒和所述至少一个第二包围盒中满足预设的第一条件的第二包围盒组成候选包围盒匹配对；

条件确定单元，被配置成确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒是否满足预设的第二条件；

第二确定子单元，被配置成响应于确定候选包围盒匹配对中的候选第一包围盒和候选第二包围盒满足预设的第二条件，将候选包围盒匹配对确定为包围盒匹配对。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述第一组成单元进一步被配置成：

计算该第一包围盒的中心点与所述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的中心点之间的距离；

将所述至少一个第二包围盒中的、中心点与该第一包围盒的中心点距离最短的第二包围盒作为目标第二包围盒；

将所述至少一个第一包围盒中的、中心点与所述目标第二包围盒的中心点距离最短的第一包围盒作为目标第一包围盒；

响应于确定所述目标第一包围盒与该第一包围盒为同一包围盒，确定所述目标第二包围盒为满足预设的第一条件的第二包围盒，使用该第一包围盒和所述目标第二包围盒组成候选包围盒匹配对。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述条件确定单元进一步被配置成：

计算候选第一包围盒的法向量与所述至少一个第二包围盒中的第二包围盒的法向量之间的夹角；

响应于确定候选第一包围盒与所述候选第二包围盒之间的夹角最小，计算所述候选第二包围盒的法向量与所述至少一个第一包围盒中第一包围盒的法向量的夹角；

响应于确定所述至少一个第一包围盒中的、法向量与所述候选第二包围盒的法向量的夹角最小的第一包围盒为候选第一包围盒，确定候选第二包围盒与候选第一包围盒满足预设的第二条件。

11.一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。