CN110135665A - 一种动态划分配送区域的方法和装置 - Google Patents

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CN110135665A
CN110135665A CN201810105900.0A CN201810105900A CN110135665A CN 110135665 A CN110135665 A CN 110135665A CN 201810105900 A CN201810105900 A CN 201810105900A CN 110135665 A CN110135665 A CN 110135665A
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Abstract

本发明公开了动态划分配送区域的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量；根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载；确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。该实施方式能够实现配送站配送区域的动态分配。

Description

一种动态划分配送区域的方法和装置
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种动态划分配送区域的方法和装置。
背景技术
针对大范围的无人车配送应用场景，在车辆数目、配送站位置一定的情况下，需要根据建筑环境、配送量、车辆行驶能力等信息不断优化配送站的配送区域，进而实现整个无人配送系统的优化，实现各配送站任务负载的(均衡性)一致性以达到配送任务的合理分配。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
现有的配送能力固定的无人配送站以固定的配送区域进行配送，配送区域在配送进行前就已经划分好，后期配送站不能更改配送区域。
如果在某一时间段某个配送站配送区域的订单量大大增加，配送密度增大，任务负载与该区域配送站的配送能力不协调。同时，各个配送站又不能依据实际情况划分配送区域，将出现配送延迟，配送效率降低，用户体验降低的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种动态划分配送区域的方法和装置，可以实现配送站配送区域的动态分配。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种动态划分配送区域的方法，包括对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量；根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载；确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。
可选地，通过泰森多边形图，对配送站的配送区域进行初始划分。
可选地，利用概率地图，计算配送站的配送任务总量。
可选地，计算配送站的配送任务总量，包括：
将配送站i的配送任务总量表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点；而ri表示根据历史配送信息获取的配送热点位置；m为配送范围热点位置的个数；
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝taSk(i)。
可选地，根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载，
包括：
定义配送站i的负载为：
其中，Cai＝F(Li,Si,Ti),L，S，T分别表示配送车的装载能力、运行速度和续航时间。
可选地，确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域，包括：
确定各配送站的负载均衡，以计算配送站的虚拟位置；根据所述配送站的虚拟位置，获得配送站的配送区域。
可选地，计算配送站的虚拟位置，包括：
配送站的虚拟位置pi，通过如下公式获得：
其中：
同时，ki＞0,ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，aij表示配送区域i和j的耦合程度；Rai和Raj分别表示第i个配送站的负载和第j个配送站的负载。
另外，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种动态划分配送区域的装置，包括初始化模块，用于对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量；负载计算模块，用于根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载；调整模块，用于确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。
可选地，所述初始化模块通过泰森多边形图，对配送站的配送区域进行初始划分。
可选地，所述初始化模块利用概率地图，计算配送站的配送任务总量。
可选地，所述初始化模块计算配送站的配送任务总量，包括：
将配送站i的配送任务总量表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点；而ri表示根据历史配送信息获取的配送热点位置；m为配送范围热点位置的个数；
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝task(i)。
可选地，所述负载计算模块根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载，包括：
定义配送站i的负载为：
其中，Cai＝F(Li，Si，Ti),L，S，T分别表示配送车的装载能力、运行速度和续航时间。
可选地，所述调整模块确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域，包括：
确定各配送站的负载均衡，以计算配送站的虚拟位置；
根据所述配送站的虚拟位置，获得配送站的配送区域。
可选地，所述调整模块计算配送站的虚拟位置，包括：
配送站的虚拟位置pi，通过如下公式获得：
其中：
同时，ki＞0,ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，aij表示配送区域i和j的耦合程度；Rai和Raj分别表示第i个配送站的负载和第j个配送站的负载。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一动态划分配送区域的实施例所述的方法。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一动态划分配送区域的实施例所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：根据预设时间段的总配送量以及各个区域配送密度的变化，合理分配各个配送站的配送区域，实现各配送站任务负载与其配送能力的均衡性已达到最高的配送效率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的动态划分配送区域的方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明可参考实施例的动态划分配送区域的方法的主要流程的示意图；
图3是根据本发明实施例的动态划分配送区域的装置的主要模块的示意图；
图4是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图5是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的动态划分配送区域的方法，如图1所示，所述动态划分配送区域的方法包括：
步骤S101，对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量。
较佳地，通过泰森多边形图，对配送站的配送区域进行初始划分。其中，泰森多边形图又叫Voronoi图或Dirichlet图，它是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。N个在平面上有区别的点，按照最邻近原则划分平面；每个点与它的最近邻区域相关联。
另外，可以利用概率地图，计算配送站的配送任务总量。
进一步地，在计算配送站的配送任务总量时，可以将配送站i的配送任务总量表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点；而ri表示根据历史配送信息获取的配送热点位置；m为配送范围热点位置的个数；
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝task(i)。
步骤S102，根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载。
在实施例中，可以定义配送站i的负载为：
其中，Cai＝F(Li,Si,Ti),L，S，T分别表示配送车的装载能力、运行速度和续航时间。
步骤S103，确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。具体地实施过程包括：
确定各配送站的负载均衡，以计算配送站的虚拟位置；根据所述配送站的虚拟位置，获得配送站的配送区域。
进一步地，计算配送站的虚拟位置时，可以设配送站的虚拟位置为pi，通过如下公式获得：
其中：
同时，ki＞0ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，aij表示配送区域i和j的耦合程度；Rai和Raj分别表示第i个配送站的负载和第j个配送站的负载。
值得说明的是，各配送站的负载均衡就是指Ra1＝Ra2＝……＝Rai,例如上述中Rai＝Raj。也就是说，根据各配送站的负载均衡条件可以计算得到ui，进而获得配送站的虚拟位置pi，从而计算所对应的配送区域。
根据上面的各种实施例，可以看出所述的动态划分配送区域的方法，根据本专利提供的配送区域动态划分方案，可以根据环境、单量、配送车状态等灵活的为配送车安排配送任务，优化了整个大区域的配送过程，使得各配送站点的任务分配达到均衡，避免出现由于站点任务不均而导致的配送任务难以完成或配送资源的浪费。
图2是根据本发明可参考实施例的动态划分配送区域的方法的主要流程的示意图，所述动态划分配送区域的方法可以包括：
步骤S201，对每个配送站的配送区域进行初始划分。
在实施例中，可通过Voronoi图(又叫泰森多边形或Dirichlet图，它是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。N个在平面上有区别的点，按照最邻近原则划分平面；每个点与它的最近邻区域相关联。)进行分区，实现配送站配送区域的初始划分，即满足如下条件：
其中，V(Pi)是关于P的集合，需要满足的条件是S范围内的点P，与Pi的距离小于等于与Pj的距离。
V(Pi)是距Pi配送站最近的位置组成的点集，集合
V(P)＝{V(p1)，V(p2)，LV(pn)}
可表示不同配送站点的配送区域，Pi为第i配送站的位置。
步骤S202，根据配送车的配送能力，计算配送站的配送能力。
在实施例中，本发明涉及的配送车是指一种可通过自动驾驶系统自主完成配送任务的设备，其核心指标包括：装载能力、运行速度、续航时间等，上述因素构成了配送车的配送能力，则第i个配送站的配送能力可表示为：
Cai＝F(Li,Si,Ti)
其中，L，S，T分别表示装载能力、运行速度和续航时间。由于配送车辆的L,S,T参数与配送车的设计环节紧密相关，因此在分配过程中可将其看作一个相对固定的常值{Ca1,Ca2,…,Can}，分别表示第1至n个配送站的配送能力。
值得说明的是，在配送站也可以设置不只一个配送车，在该实施例中采用了一个配送车进行说明。
步骤S203，利用概率地图的概念，计算配送站的配送任务总量。
在实施例中，本发明涉及的配送任务表示一定区域的配送单量，可以将配送的热门区域(如住宅、写字楼等)抽象为一个质点，根据统计信息得到最初的订单量，预设某点的配送单量与其他位置按反比关系变化，利用概率地图的概念，可将配送站i的配送任务总量(每个点位置单量的积分)表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点，而ri表示配送的热点位置，可根据历史配送信息获取；m为某一配送范围热点位置的个数。
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝task(i)。
步骤S204，根据配送能力和配送任务总量，计算所述配送站的负载。
根据上述的描述可知，配送站的任务负载不仅与区域范围相关，更与该配送站的车配送能力，该范围的热点位置数量等因素相关，定义配送站i的负载为：
因此，本发明涉及的配送区域划分的目标即为任务负载的一致性。根据上式可知，配送任务总量Tai与配送站的位置相关，因此根据任务区域的划分方法，调整配送区域可以根据调整虚拟的配送站位置Pi来实现，不妨假设Pi的值满足一阶的动态模型，即其中：
其中，ki＞0,ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，
aij表示配送区域i和j的耦合程度，可根据共有边界的情况推导得到：
需要说明的是，真实的配送站位置不发生变化，pi的变化仅仅是为了实现配送区域的更新而定义的虚拟位置。在pi位置发生变化后，Tai也随之改变，进而改变了任务负载，实现了配送区域的优化。
也就是说，只要虚拟配送站位置pi在初始配送区域范围内进行微调，就不会对真实的配送站产生很大的影响。另外，实现对配送区域的优化，在实际应用中也是对区域边界的调整，不会造成进行较大的变化。本发明其目的就是优化配送区域，不进行真实配送站位置的优化。
步骤S205，判断各配送站的负载是否均衡(即一致)，如果是则执行配送任务，否则更新配送站的虚拟位置后返回步骤201。
在实施例中，确定各配送站是否负载均衡一致(即Ra1＝Ra2=……=Rai)的过程包括：
定义如下类Lyapunov函数，
根据拉格朗日法可知，当上述Lyapunov函数取得极小值时，任务分配达到一致性。因此，
由于下面将主要介绍的计算方法，由于，
因此
根据Tai的定义可知，
又由于且由于威胁概率分布函数threat(r)不依赖于Pk的位置，所以可知上式右端第一项恒等于0，可表示为：
因此，可得：
根据nT(γij)＝-nT(γji)，可简化为：
再结合Ui的定义可知，类Lyapunov函数的导数为
由于V(P)连续可导且V(P)小于等于0，根据LaSalle不变性定理可知，使得V(P)等于0的系统状态值均会收敛于系统的最大不变集S内，即P∈S。此外，当V(P)等于0时，可得
由于本发明涉及的与Laplacian矩阵相关的图是强连通的，可知
Ra1＝Ra2=……=Rai,即每个配送站点的任务负载可达到一致性。
也就是说，上述过程可以证明通过下面公式获得的虚拟配送站位置，进而确定的配送区域能够使各个配送站的配送任务达到负载一致性。
图3是根据本发明实施例的动态划分配送区域的装置，如图3所示，所述动态划分配送区域的装置300包括初始化模块301对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量。负载计算模块302根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载。然后，调整模块303确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。
较佳地，初始化模块301通过泰森多边形图，对配送站的配送区域进行初始划分。其中，泰森多边形图又叫Voronoi图或Dirichlet图，它是由一组由连接两邻点直线的垂直平分线组成的连续多边形组成。N个在平面上有区别的点，按照最邻近原则划分平面；每个点与它的最近邻区域相关联。
另外，初始化模块301可以利用概率地图，计算配送站的配送任务总量。
进一步地，在初始化模块301计算配送站的配送任务总量时，可以将配送站i的配送任务总量表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点；而ri表示根据历史配送信息获取的配送热点位置；m为配送范围热点位置的个数；
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝task(i)。
作为另一个较佳地实施例，负载计算模块302可以定义配送站i的负载为：
其中，Cai＝F(Li,Si,Ti),L，S，T分别表示配送车的装载能力、运行速度和续航时间。
进一步地，调整模块303在确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域时，可以确定各配送站的负载均衡，以计算配送站的虚拟位置；根据所述配送站的虚拟位置，获得配送站的配送区域。
更进一步地，计算配送站的虚拟位置时，可以设配送站的虚拟位置为pi，通过如下公式获得：
其中：
同时，ki＞0，ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，aij表示配送区域i和j的耦合程度；Rai和Raj分别表示第i个配送站的负载和第j个配送站的负载。
值得说明的是，各配送站的负载均衡就是指Ra1=Ra2＝……＝Rai例如上述中Rai＝Raj。也就是说，根据各配送站的负载均衡条件可以计算得到ui，进而获得配送站的虚拟位置pi，从而计算所对应的配送区域。
需要说明的是，在本发明所述动态划分配送区域的装置的具体实施内容，在上面所述动态划分配送区域的方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。
图4示出了可以应用本发明实施例的动态划分配送区域的方法或动态划分配送区域的装置的示例性系统架构400。或者图4示出了可以应用本发明实施例的动态划分配送区域的方法或动态划分配送区域的装置的示例性系统架构400。
如图4所示，系统架构400可以包括终端设备401、402、403，网络404和服务器405。网络404用以在终端设备401、402、403和服务器405之间提供通信链路的介质。网络404可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备401、402、403通过网络404与服务器405交互，以接收或发送消息等。终端设备401、402、403上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备401、402、403可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器405可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备401、402、403所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的动态划分配送区域的方法一般由服务器405执行，相应地，动态划分配送区域的装置一般设置于服务器405中。
应该理解，图4中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图5，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统500的结构示意图。图5示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM 502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)501执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括初始化模块、负载计算模块以及调整模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量；根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载；确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。
根据本发明实施例的技术方案，能够实现配送站配送区域的动态分配。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (16)

1.一种动态划分配送区域的方法，其特征在于，包括：
对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量；
根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载；
确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过泰森多边形图，对配送站的配送区域进行初始划分。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用概率地图，计算配送站的配送任务总量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算配送站的配送任务总量，包括：
将配送站i的配送任务总量表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点；而ri表示根据历史配送信息获取的配送热点位置；m为配送范围热点位置的个数；
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝task(i)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载，包括：
定义配送站i的负载为：
其中，Cai＝F(Li，Si，Ti)，L，S，T分别表示配送车的装载能力、运行速度和续航时间。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域，包括：
确定各配送站的负载均衡，以计算配送站的虚拟位置；
根据所述配送站的虚拟位置，获得配送站的配送区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算配送站的虚拟位置，包括：
配送站的虚拟位置pi，通过如下公式获得：
其中：
同时，ki＞0，ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，aij表示配送区域i和j的耦合程度；Rai和Raj分别表示第i个配送站的负载和第j个配送站的负载；Ni表示与区域i相邻区域的集合。
8.一种动态划分配送区域的装置，其特征在于，包括：
初始化模块，用于对配送站的配送区域进行初始划分，以计算配送站的配送能力和配送任务总量；
负载计算模块，用于根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载；
调整模块，用于确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述初始化模块通过泰森多边形图，对配送站的配送区域进行初始划分。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述初始化模块利用概率地图，计算配送站的配送任务总量。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述初始化模块计算配送站的配送任务总量，包括：
将配送站i的配送任务总量表示为：
其中，
其中，r表示该配送站所覆盖区域的集合，即V(Pi)范围内的所有点；而ri表示根据历史配送信息获取的配送热点位置；m为配送范围热点位置的个数；
定义集合{Ta1,Ta2,…,Tan}为配送站点i的配送任务总量，其中，
Tai＝task(i)。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述负载计算模块根据配送能力和配送任务总量，计算各配送站的负载，包括：
定义配送站i的负载为：
其中，Cai＝F(Li，Si，Ti)，L，S，T分别表示配送车的装载能力、运行速度和续航时间。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调整模块确定各配送站的负载均衡，以获得配送站的配送区域，包括：
确定各配送站的负载均衡，以计算配送站的虚拟位置；
根据所述配送站的虚拟位置，获得配送站的配送区域。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述调整模块计算配送站的虚拟位置，包括：
配送站的虚拟位置pi，通过如下公式获得：
其中：
同时，ki＞0，ki为反馈控制增益，为表示输入方向的矢量，aij表示配送区域i和j的耦合程度；Rai和Raj分别表示第i个配送站的负载和第j个配送站的负载；Ni表示与区域i相邻区域的集合。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
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