CN110126641A - 一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统 - Google Patents

一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110126641A
CN110126641A CN201910422790.5A CN201910422790A CN110126641A CN 110126641 A CN110126641 A CN 110126641A CN 201910422790 A CN201910422790 A CN 201910422790A CN 110126641 A CN110126641 A CN 110126641A
Authority
CN
China
Prior art keywords
electric car
speeding
straight line
following
vehicle velocity
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910422790.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110126641B (zh
Inventor
郭昊
胡燕果
王亚星
徐君鹏
杨文强
闫华丽
黄泽军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Institute of Science and Technology
Original Assignee
Henan Institute of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Institute of Science and Technology filed Critical Henan Institute of Science and Technology
Priority to CN201910422790.5A priority Critical patent/CN110126641B/zh
Publication of CN110126641A publication Critical patent/CN110126641A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110126641B publication Critical patent/CN110126641B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/427—Voltage
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供一种电动汽车直线跟驰方法，包括步骤：（1）获取当前车道中编号为n的电动汽车Cn和当前车道中编号为n+1的汽车Cn+1的车距Dr、电动汽车Cn的车速Vf和减速时间T0；（2）基于期望车距De建立跟驰模型，计算车间距误差值Der和相对车速Ver，根据车间距误差值Der和相对车速Ver的值调节车速。本发明还提供一种基于该电动汽车直线跟驰方法的跟驰系统，该系统灵敏度高，算法执行力强，成本低，跟驰效果显著，具有很高的实用性。

Description

一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统
技术领域
本发明涉及智能交通领域，具体的说，涉及了一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统。
背景技术
车辆的跟驰行为主要描述单车道上超车受限条件下，因前车运动状态的变化而引起的后车反应，是驾驶员最为基本的驾驶行为之一。跟驰行为建模方法的不断完善，为把握真实交通流的运行机理提供了坚实的理论基础。但是，目前的汽车跟驰模型大多是基于汽车速度或加速度进行建模。然而，真实交通流中，汽车的行驶情况较为复杂，简单的基于汽车速度或加速度进行建模无法保证汽车跟驰安全。
为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求一种理想的技术解决方案。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术的不足，从而提供一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种电动汽车直线跟驰方法，包括以下步骤：
(1)获取当前车道中编号为n的电动汽车Cn和当前车道中编号为n+1的电动汽车Cn+1的车距Dr、电动汽车Cn的车速Vf和减速时间T0；
(2)基于期望车距De建立跟驰模型，计算车间距误差值Der和相对车速Ver，
其中，T0＝Vf/a，a为电动汽车Cn的减速的最大加速度；D0为电动汽车Cn和汽车Cn+1的安全车距；Ver＝dDr/dt；Der＝Dr-De；
(3)Der＝0和/或Ver＝0，循环步骤(1)和(2)；Der≥0和/或Ver≥0，调大电动汽车Cn电动机的输出电压U；Der≤0和/或Ver≤0，调小电动汽车Cn电动机的输出电压U。
一种电动汽车直线跟驰系统，包括设置于电动汽车Cn上的车速传感器、测距雷达和控制单元，所述控制单元接收所述车速传感器和所述测距雷达的采集数据依据权利要求1所述电动汽车直线跟驰方法调节电动汽车Cn的输出电压U。
优选的，所述车速传感器安装于所述电动汽车Cn的轮胎上，所述测距雷达安装于所述电动汽车Cn的前部。
本发明相对现有技术具有实质性特点和进步，具体的说，本发明提供的电动汽车直线跟驰方法针对不同的电动汽车运行速度和路况设置三种跟驰模型，依据车间距误差值Der和相对车速Ver的计算值，调节电动汽车的车速，从而进一步达到控制跟车距离的目的。该方法灵敏度高，执行力强，成本低，跟驰效果显著，具有很高的实用性。
附图说明
图1是本发明的算法流程框图。
图2是本发明中电动汽车Cn车速Vf≥80km/h时的跟驰模型示意图。
图3是本发明中电动汽车Cn车速80km/h＞Vf＞25km/h时的跟驰模型示意图。
图4是本发明中电动汽车Cn车速Vf≤25km/h时的跟驰模型示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
如图1-4所示，本实施例提供一种电动汽车直线跟驰方法，包括以下步骤：
(1)获取当前车道中编号为n的电动汽车Cn和当前车道中编号为n+1的电动汽车Cn+1的车距Dr、电动汽车Cn的车速Vf和减速时间T0；
(2)基于期望车距De建立跟驰模型，计算车间距误差值Der和相对车速Ver，
其中，T0＝Vf/a，a为电动汽车Cn的减速的最大加速度；D0为电动汽车Cn和汽车Cn+1的安全车距；Ver＝dDr/dt；Der＝Dr-De；目前安全车距D0一般取4m.
(3)Der＝0和/或Ver＝0，循环步骤(1)和(2)；Der≥0和/或Ver≥0，调大电动汽车Cn电动机的输出电压U；Der≤0和/或Ver≤0，调小电动汽车Cn电动机的输出电压U。
该电动汽车直线跟驰方法可根据不同的路况和车况选择不同跟驰模型，以便适应各种路况，例如：如图2所示，电动汽车Cn车速Vf≥80km/h时，De＝D0，主要运用于刹车阶段未及时作出反应的情况，可作为紧急制动时的保障；如图3所示，电动汽车Cn车速80km/h＞Vf＞25km/h时，De＝D0+Vf·T0，主要用于在乡镇小路、县道等基本无需人为加减速的情况；如图4所示，电动汽车Cn车速Vf≤25km/h时，De＝D0+Ver·T0，可以更好的与前车进行交互，可以运用到交通拥堵道路路段的自动跟驰，且可靠性很高。
进一步，本实施例还提供一种电动汽车直线跟驰系统，包括设置于电动汽车Cn上的车速传感器、测距雷达和控制单元，所述控制单元接收所述车速传感器和所述测距雷达的采集数据依据所述电动汽车直线跟驰方法调节电动汽车Cn的输出电压U。具体的，所述车速传感器可采用红外线车速传感器，所述测距雷达可采用毫米波检测雷达。
优选的，设置两个所述车速传感器，分别安装于所述电动汽车Cn的前部的两个轮胎上，设置两个所述测距雷达，分别安装于所述电动汽车Cn的前盖的两侧。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (3)

1.一种电动汽车直线跟驰方法，包括以下步骤：
（1）获取当前车道中编号为n的电动汽车Cn和当前车道中编号为n+1的电动汽车Cn+1的车距Dr、电动汽车Cn的车速Vf和减速时间T0；
（2）基于期望车距De建立跟驰模型，计算车间距误差值Der和相对车速Ver，
其中，T0=Vf/a，a为电动汽车Cn的减速的最大加速度； D0为电动汽车Cn和汽车Cn+1的安全车距；Ver=dDr/dt； Der=Dr-De；
（3）Der=0和/或Ver=0，循环步骤（1）和（2）；Der≥0和/或Ver≥0，调大电动汽车Cn电动机的输出电压U；Der≤0和/或Ver≤0，调小电动汽车Cn电动机的输出电压U。
2.一种电动汽车直线跟驰系统，其特征在于：包括设置于电动汽车Cn上的车速传感器、测距雷达和控制单元，所述控制单元接收所述车速传感器和所述测距雷达的采集数据依据权利要求1所述电动汽车直线跟驰方法调节电动汽车Cn的输出电压U。
3.根据权利要求2所述的电动汽车直线跟驰系统，其特征在于：所述车速传感器安装于所述电动汽车Cn的轮胎上，所述测距雷达安装于所述电动汽车Cn的前部。
CN201910422790.5A 2019-05-21 2019-05-21 一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统 Active CN110126641B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910422790.5A CN110126641B (zh) 2019-05-21 2019-05-21 一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910422790.5A CN110126641B (zh) 2019-05-21 2019-05-21 一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110126641A true CN110126641A (zh) 2019-08-16
CN110126641B CN110126641B (zh) 2022-10-04

Family

ID=67571761

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910422790.5A Active CN110126641B (zh) 2019-05-21 2019-05-21 一种电动汽车直线跟驰方法及跟驰系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110126641B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6044321A (en) * 1996-06-07 2000-03-28 Hitachi, Ltd. Intelligent cruise control system for moving body
JP2002087109A (ja) * 2000-09-19 2002-03-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
JP2006111170A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Nissan Motor Co Ltd 先行車追従走行制御装置
CN102662320A (zh) * 2012-03-05 2012-09-12 吴建平 一种基于模糊数学的车辆跟驰模拟方法
CN103253261A (zh) * 2013-05-10 2013-08-21 北京航空航天大学 一种基于车车协同的跟驰辅助控制系统
CN104859654A (zh) * 2015-05-12 2015-08-26 同济大学 车辆限速目标距离的实时计算方法及跟驰运行控制方法
CN106407563A (zh) * 2016-09-20 2017-02-15 北京工业大学 一种基于驾驶类型和前车加速度信息的跟驰模型生成方法
CN108845498A (zh) * 2018-06-15 2018-11-20 吉林大学 一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6044321A (en) * 1996-06-07 2000-03-28 Hitachi, Ltd. Intelligent cruise control system for moving body
JP2002087109A (ja) * 2000-09-19 2002-03-26 Nissan Motor Co Ltd 車両用追従走行制御装置
JP2006111170A (ja) * 2004-10-15 2006-04-27 Nissan Motor Co Ltd 先行車追従走行制御装置
CN102662320A (zh) * 2012-03-05 2012-09-12 吴建平 一种基于模糊数学的车辆跟驰模拟方法
CN103253261A (zh) * 2013-05-10 2013-08-21 北京航空航天大学 一种基于车车协同的跟驰辅助控制系统
CN104859654A (zh) * 2015-05-12 2015-08-26 同济大学 车辆限速目标距离的实时计算方法及跟驰运行控制方法
CN106407563A (zh) * 2016-09-20 2017-02-15 北京工业大学 一种基于驾驶类型和前车加速度信息的跟驰模型生成方法
CN108845498A (zh) * 2018-06-15 2018-11-20 吉林大学 一种考虑反应滞后时间的驾驶员跟驰模型

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘刚: "汽车主动避撞系统安全报警算法", 《清华大学学报》 *
龚李龙: "车辆自适应巡航控制系统的算法研究", 《中国优秀博硕士学位论文全文数据库(硕士)》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110126641B (zh) 2022-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110619752B (zh) 一种基于lte-v2x通信技术的车辆与信号灯协同控制方法及控制系统
CN108109415B (zh) 一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统及方法
CN106364481B (zh) 一种适用于电动汽车的爆胎安全控制系统
CN104627180B (zh) 一种半主动巡航控制系统及其方法
US10239526B2 (en) Adaptive cruise control system
CN103121447B (zh) 一种弯道防侧滑侧翻自动控制系统及方法
US8428812B2 (en) Travel trace generation method and travel trace generation device
CN102616235B (zh) 一种基于车车通信的协同避撞装置及避撞方法
WO2021098222A1 (zh) 一种车辆行驶控制方法及相关设备
CN111383481A (zh) 城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法
CN107097791A (zh) 基于道路坡度和曲率的四驱电动车速度优化控制方法
CN107117073A (zh) 一种四轮轮毂电动汽车牵引力控制方法
CN104192146A (zh) 基于模糊控制的汽车智能巡航辅助驾驶系统控制方法
CN110103959A (zh) 一种自适应巡航控制方法
CN103927895A (zh) 一种基于车路/车车通讯的车辆弯道通行辅助系统
CN109131312A (zh) 一种智能电动汽车acc/esc集成控制系统及其方法
CN110544377A (zh) 基于车路协同的交叉口行人避撞方法
CN204506886U (zh) 一种半主动巡航控制系统
CN111532264A (zh) 一种面向变坡度和变限速交通场景的智能网联汽车巡航车速优化方法
CN112955359B (zh) 一种车辆控制方法及装置
CN104417558A (zh) 减速度设定系统、方法以及程序
CN111341152A (zh) 考虑待行队列影响与安全避撞的网联汽车绿色通行系统与方法
CN108573109B (zh) 一种基于Carsim仿真的公路圆曲线路段限速值计算方法
CN112092811B (zh) 巡航控制中的预测坡度优化
CN113291293A (zh) 基于车身稳定控制驾驶模式的方法及系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant