CN110126067B - 偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置；以每一所述预设位置为起始点，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得所述偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动预设时间的位移差；比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为所述偏心轮的原点位置。本发明实施例通过比较多个预设位置处偏心轮顺时针和逆时针转动相同时间的位置差，无需接近开关即可获取偏心轮的原点位置，提高了原点的精度，从而可大大提高制砖机运行的可靠性。

Description

偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及制砖机领域，更具体地说，涉及一种偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在制砖机设备上，振动箱是决定压砖成型的核心部件。振动箱通过垂直方向高频振动的激振力，将混凝土等制砖材料压制成型。通常，振动箱内具有两个或四个偏心轮同步旋转，在偏心轮高速旋转的过程中，水平方向的惯性力互相抵消，垂直方向的惯性力互相叠加并传递到模具母板上，形成激振力。

如图1所示，振动箱内的每两个偏心轮12组成一组激振力单元，且同一组激振力单元内的两个偏心轮12相向旋转。当同一组激振力单元内的两个偏心轮12的旋转角度对称时，可以完全抵消水平方向的惯性力，并叠加垂直方向的惯性力到模具母板11上。

偏心轮12的传动装置由齿轮、皮带轮、伺服电机、伺服驱动器组成，其中伺服驱动器可以驱动伺服电机工作在位置模式、转矩模式等。为实现最优的同步效果，同一组激振力单元内的两个偏心轮12的启动原点必须保证一致(即两个偏心轮12启动前就要保证角度完全对称)，这样才能保证启动后角度的对称控制，从而能完全抵消水平方向的激振力，产生最优的振动效果。

结合图2，为偏心轮12在不同角度的重力分解示意图，其中，O点为偏心轮12的轴线，O’点为偏心轮12的重心，O点和O’点的距离为偏心轮12的偏心距，G为偏心轮12的重力，F1为偏心距上的重力分量，θ为偏心距与垂直方向的夹角，F2为偏心轮12的旋转方向上的重力分量，其中：

F1＝G×cosθ (1)

F2＝G×sinθ (2)

由上式(1)、(2)可知，当θ为0时，F2为0。即在理想状态下，如果能将两个偏心轮12调整到自然下垂的位置，就可以保证两个轮子初始角度对称(即两个偏心轮12的启动原点一致)。然而，由于传动机构存在一定的摩擦力B，导致偏心轮12在自然状态下无法完全下垂。

目前，为完全抵消水平方向的激振力，偏心轮12的启动原点一般通过安装接近开关实现，即先安装接近开关到偏心轮，然后微调电机轴，将两个偏心轮的初始角度对齐。由于接近开关的信号容易受操作人员安装马虎、长期振动等导致偏移等因素的影响，使用效果并不理想。

发明内容

本发明实施例针对上述制砖机振动箱的一组激振力单元中因接近开关安装马虎、长期振动导致偏移而导致无法完全抵消水平方向激振力的问题，提供一种偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

本发明实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种偏心轮原点辨识方法，应用于制砖机振动箱运行控制，包括：

控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置；

以每一所述预设位置为起始点，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得所述偏心轮沿顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差；

比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为所述偏心轮的原点位置。

优选地，所述控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置，包括：

在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向顺时针方向转动n次，所述n为大于或等于1的整数；

在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向逆时针方向转动n次；

所述偏心轮自然下垂状态所处位置及所述偏心轮每一次以预设步长转动后的位置分别为一个预设位置。

优选地，所述控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得所述偏心轮沿顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差，包括：

在起始点，以预设转矩控制所述伺服电机驱动所述偏心轮从静止状态按顺时针转动，并在转动预设时间后记录所述伺服电机的编码器位置为第一位置；

在起始点，以预设转矩控制所述伺服电机驱动所述偏心轮从静止状态按逆时针转动，并在转动预设时间后记录所述伺服电机的编码器位置为第二位置；

将所述第一位置和第二位置之差的绝对值作为所述偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动的位移差。

优选地，所述预设转矩为所述伺服电机额定转矩的50％。

优选地，所述n为50，所述预设步长为0.1°，所述预设时间为100ms。

本发明实施例还提供一种偏心轮原点辨识系统，应用于制砖机振动箱运行控制，包括第一转动控制单元、第二转动控制单元、位移差获取单元以及原点位置获取单元，其中：

所述第一转动控制单元，用于控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置；

所述第二转动控制单元，用于以每一所述预设位置为起始点，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动；

所述位移差获取单元，用于获得在同一起始点处，所述偏心轮以顺时针方向转动达到预设时间和以逆时针方向转动达到预设时间时的位移差；

所述原点位置获取单元，用于比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为所述偏心轮的原点位置。

优选地，所述第一转动控制单元，包括：

第一位置控制子单元，用于在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向顺时针方向转动n次，所述n为大于或等于1的整数；

第二位置控制子单元，在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向逆时针方向转动n次；

所述偏心轮自然下垂状态所处位置及所述偏心轮每一次以预设步长转动后的位置分别为一个预设位置。

优选地，所述n为50，所述预设时间为100ms，所述预设步长为0.1°；

所述第二转动控制单元以所述伺服电机的50％额定转矩，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动。

本发明实施例还提供一种偏心轮原点辨识设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一项所述的偏心轮原点辨识方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上任一项所述偏心轮原点辨识方法的步骤。

本发明实施例的偏心轮原点辨识方法、系统、设备及计算机可读存储介质，通过比较多个预设位置处偏心轮顺时针和逆时针转动相同时间的位置差，无需接近开关即可获取偏心轮的原点位置，提高了原点识别的精度，从而可大大提高制砖机运行的可靠性。

附图说明

图1是现有制砖机中同一组激振力单元内两个偏心轮的运行的示意图；

图2是偏心轮在转动过程中受力的示意图；

图3是本发明实施例提供的偏心轮原点辨识方法的流程示意图；

图4是本发明另一实施例提供的偏心轮原点辨识方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的偏心轮原点辨识系统的示意图；

图6是本发明实施例提供的偏心轮原点辨识设备的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在制砖机中，当每一偏心轮匀速旋转时，对应的驱动电机需要输出的扭矩T满足以下公式：

T＝F2×OO’+B (3)

其中，F2为偏心轮旋转方向上的重力分量，OO’为偏心距，B为传动机构的摩擦力。为使制砖机的振动箱中同一组激振力单元内的两个偏心轮的水平方向的力相互抵消，需保证在偏心轮启动前，偏心距与垂直方向的夹角θ等于0，从而偏心轮无论逆时针或顺时针启动，在保证驱动电机输出扭矩恒定的情况下，两个偏心轮的启动过程保持对称，即在一段时间内，驱动电机的位移相等。

本发明通过辨识偏心距与垂直方向的夹角θ等于0的位置，从而可将该位置与驱动电机的编码器的位置对应起来，并存储到驱动电机的控制器(例如伺服驱动器)中。这样，当制砖机每次启动前，可根据存储的偏心距与垂直方向的夹角θ等于0的位置所对应的编码器位置，将两个偏心轮拖动到偏心距与垂直方向的夹角θ等于0的位置，从而实现两个偏心轮的位置对齐。

如图3所示，是本发明实施例提供的偏心轮原点辨识方法的流程示意图，该方法可应用于制砖机振动箱运行控制，以辨识偏心轮的原点位置(即偏心距与垂直方向的夹角θ等于0的位置)。本实施例的偏心轮原点辨识方法具体可由伺服驱动器执行，并包括以下步骤：

步骤S31：控制伺服电机驱动偏心轮依次转动到多个预设位置。具体地，上述多个预设位置通过驱动电机的编码器进行记录(即每一预设位置对应一个编码器位置)，且上述多个预设位置可包括偏心轮自然下垂时(即驱动电机无任何输出)的原始位置，以及以原始位置为中心的对称的多个角度(例如以原始位置为中心的±5°范围内的多个角度)。

该步骤具体可包括：

在偏心轮自然下垂状态(即偏心轮的原始位置)下，记录此时驱动电机的编码器的位置。

在偏心轮自然下垂状态下，以位置控制模式控制伺服电机驱动偏心轮以预设步长向顺时针方向转动n次，并记录每一次转动后驱动电机的编码器位置，n为大于或等于1的整数。上述预设步长可以根据控制精度要求设置(控制精度要求越高，预设步长越小)；上述n可根据控制精度及预设步长设置。例如当预设步长为0.1°时，n可为50，这样，偏心轮向顺时针方向转动的最大角度为5°。

在偏心轮自然下垂状态下，以位置控制模式控制伺服电机驱动偏心轮以预设步长向逆时针方向转动n次，并记录每一次转动后驱动电机的编码器位置。同样地，偏心轮向逆时针方向转动的最大角度可为5°。

上述偏心轮自然下垂状态所处位置及偏心轮每一次以预设步长转动后的位置分别为一个预设位置。

步骤S32：以每一预设位置为起始点，控制伺服电机驱动偏心轮在上述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动预设时间的位移差。在该步骤，可通过转矩控制模式控制伺服电机运行，且偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动时，转矩指令的大小相同、方向相反。

具体地，该步骤可包括：

在起始点(即每一预设位置)，以预设转矩(例如可以为额定转矩的50％)控制伺服电机驱动偏心轮从静止状态按顺时针转动，并在转动达到预设时间(可根据精度要求等设置，例如可为100ms)时记录伺服电机的编码器位置为第一位置S1；

同样在起始点，以预设转矩控制伺服电机驱动偏心轮从静止状态按逆时针转动，并在转动达到预设时间时记录驱动电机的编码器位置为第二位置S2；

将第一位置S1和第二位置S2之差的绝对值作为偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动的位移差ΔS1，即：

ΔS1＝∣S1-S2∣ (4)

步骤S33：比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为偏心轮的原点位置。上述原点位置以驱动电机编码器表示，并存储到伺服驱动器中。

上述偏心轮原点辨识方法，通过比较多个预设位置处，偏心轮顺时针和逆时针转动相同时间的位置差，无需接近开关即可获取偏心轮的原点位置，在制砖机每次启动前，可先通过驱动电机将偏心轮拖动至原点位置，从而可保证同一组激振力单元内的两个偏心轮在启动过程中位置保持对齐，可大大提高制砖机运行的可靠性。

如图4所示，是本发明另一实施例提供的偏心轮原点辨识方法的流程示意图，该方法同样可应用于制砖机振动箱运行控制。本实施例的偏心轮原点辨识方法具体可由伺服驱动器执行，并包括以下步骤：

步骤S40：在偏心轮自然下垂状态，获取驱动电机当前的编码器位置，该位置可作为偏心轮的原始位置。

步骤S41：以偏心轮的当前位置(即偏心轮的原始位置)为起始点，控制伺服电机驱动偏心轮在起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差，同时存储该位移差与当前起始点处驱动电机编码器位置的对应关系。

在驱动伺服电机顺时针或逆时针转动时，伺服驱动器以大小相同、方向相反的转矩指令控制伺服电机运行。并且在该步骤中，若伺服驱动器先控制伺服电机顺时针运行，则可在伺服电机顺时针运行完成后，通过位置控制模式，控制伺服电机驱动偏心轮返回到起始点。

步骤S42：控制伺服电机驱动偏心轮在前一起始点基础上，向顺时针方向转动预设步长，并记录转动后的驱动电机的编码器位置，同时计数器计数一次。

步骤S43：以偏心轮的当前位置(即偏心轮在前一起始点转动预设步长后的位置)为起始点，控制伺服电机驱动偏心轮在起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差，同时存储该位移差与当前起始点处驱动电机编码器位置的对应关系。

该获取位移差的过程可与步骤S41类似。

步骤S44：判断偏行轮向顺时针方向转动的次数是否超过预设次数，若超过预设次数则执行步骤S45，否则返回步骤S42，获取顺时针方向的下一位置的位置差。

步骤S45：通过位置控制模式，控制伺服电机驱动偏心轮转动原始位置(即自然下垂状态对应的位置)，并使计数器清零。

步骤S46：控制伺服电机驱动偏心轮在前一起始点基础上，向逆时针方向转动预设步长，并记录转动后的驱动电机的编码器位置，同时计数器计数一次。

步骤S47：以偏心轮的当前位置(即偏心轮在前一起始点转动预设步长后的位置)为起始点，控制伺服电机驱动偏心轮在起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差，同时存储该位移差与当前起始点处驱动电机编码器位置的对应关系。

该获取位移差的过程可与步骤S41类似。

步骤S48：判断偏行轮向逆时针方向转动的次数是否超过预设次数，若超过预设次数则执行步骤S49，否则返回步骤S46，获取逆时针方向的下一位置的位置差。

步骤S49：比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为偏心轮的原点位置。上述原点位置以驱动电机编码器表示，并存储到伺服驱动器中。

如图5所示，是本发明实施例提供的偏心轮原点辨识系统的示意图，该系统可应用于制砖机振动箱的偏心轮运行控制中。本实施例的偏心轮原点辨识系统包括第一转动控制单元51、第二转动控制单元52、位移差获取单元53以及原点位置获取单元54，上述第一转动控制单元51、第二转动控制单元52、位移差获取单元53以及原点位置获取单元54具体可由集成到伺服驱动器中，该伺服驱动器用于控制伺服电机驱动偏心轮转动，其中：

第一转动控制单元51用于控制伺服电机驱动偏心轮依次转动到多个预设位置。具体地，该第一转动控制单元51可通过位置控制模式控制伺服电机转动。上述多个预设位置可通过驱动电机的编码器进行记录(即每一预设位置对应一个编码器位置)，且上述多个预设位置可包括偏心轮自然下垂时(即驱动电机无任何输出)的原始位置，以及以原始位置为中心的对称的多个角度(例如以原始位置为中心的±5°范围内的多个角度)。

第二转动控制单元52用于以每一预设位置为起始点，控制伺服电机驱动偏心轮在起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动。具体地，该第二转动控制单元52可通过转矩控制模式控制伺服电机转动。并且，在偏心轮顺时针方向和逆时针方向时，转矩指令(例如伺服电机的50％额定转矩)的大小相同、方向相反。

位移差获取单元53用于获得在同一起始点处，偏心轮以顺时针方向转动达到预设时间和以逆时针方向转动达到预设时间时的位移差。上述预设时间可根据精度要求设置，精度要求越高，预设时间越大，通常，上述预设时间可为100ms。

原点位置获取单元54用于比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为偏心轮的原点位置。上述原点位置以驱动电机编码器表示，并存储到伺服驱动器中。从而，在制砖机运行前，可先控制驱动电机运行到对应的编码器位置，从而使偏心轮运行到原点位置。

在具体实现时，上述第一转动控制单元可包括第一位置控制子单元和第二位置控制子单元，其中：第一位置控制子单元用于在偏心轮自然下垂状态(即偏心轮的原始位置)下，控制伺服电机驱动偏心轮以预设步长向顺时针方向转动n次，n为大于或等于1的整数；第二位置控制子单元用于在偏心轮自然下垂状态(即偏心轮的原始位置)下，控制伺服电机驱动偏心轮以预设步长向逆时针方向转动n次；偏心轮自然下垂状态所处位置及所述偏心轮每一次以预设步长转动后的位置分别为一个预设位置。

上述预设步长可以根据控制精度要求设置(控制精度要求越高，预设步长越小)；上述n可根据控制精度及预设步长设置。例如当预设步长为0.1°时，n可为50，这样，偏心轮向顺时针方向转动的最大角度为5°。

本实施例中的偏心轮原点辨识系统与上述图3对应实施例中的偏心轮原点辨识方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种偏心轮原点辨识设备6，该设备6具体可以是制砖机振动箱中的伺服驱动器，如图6所示，该偏心轮原点辨识设备6包括存储器61和处理器62，存储器51中存储有可在处理器62执行的计算机程序，且处理器62执行计算机程序时实现如上所述偏心轮原点辨识方法的步骤。

本实施例中的偏心轮原点辨识设备6与上述图1对应实施例中的偏心轮原点辨识方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述偏心轮原点辨识方法的步骤。本实施例中的计算机可读存储介质与上述图1对应实施例中的偏心轮原点辨识方法属于同一构思，其具体实现过程详细见对应的方法实施例，且方法实施例中的技术特征在本设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的偏心轮原点辨识方法、系统及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的偏心轮原点辨识系统实施例仅仅是示意性的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理器中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或界面切换设备、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种偏心轮原点辨识方法，应用于制砖机振动箱运行控制，其特征在于，包括：

控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置；

以每一所述预设位置为起始点，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别以预设转矩按顺时针和逆时针方向转动，并获得所述偏心轮沿顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差；

比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为所述偏心轮的原点位置。

2.根据权利要求1所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置，包括：

在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向顺时针方向转动n次，所述n为大于或等于1的整数；

在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向逆时针方向转动n次；

所述偏心轮自然下垂状态所处位置及所述偏心轮每一次以预设步长转动后的位置分别为一个预设位置。

3.根据权利要求2所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动，并获得所述偏心轮沿顺时针方向和逆时针方向转动达到预设时间时的位移差，包括：

在起始点，以预设转矩控制所述伺服电机驱动所述偏心轮从静止状态按顺时针转动，并在转动预设时间后记录所述伺服电机的编码器位置为第一位置；

在起始点，以预设转矩控制所述伺服电机驱动所述偏心轮从静止状态按逆时针转动，并在转动预设时间后记录所述伺服电机的编码器位置为第二位置；

将所述第一位置和第二位置之差的绝对值作为所述偏心轮顺时针方向和逆时针方向转动的位移差。

4.根据权利要求3所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述预设转矩为所述伺服电机额定转矩的50%。

5.根据权利要求2所述的偏心轮原点辨识方法，其特征在于，所述n为50，所述预设步长为0.1°，所述预设时间为100ms。

6.一种偏心轮原点辨识系统，应用于制砖机振动箱运行控制，其特征在于，包括第一转动控制单元、第二转动控制单元、位移差获取单元以及原点位置获取单元，其中：

所述第一转动控制单元，用于控制伺服电机驱动所述偏心轮依次转动到多个预设位置；

所述第二转动控制单元，用于以每一所述预设位置为起始点，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别以预设转矩按顺时针和逆时针方向转动；

所述位移差获取单元，用于获得在同一起始点处，所述偏心轮以顺时针方向转动达到预设时间和以逆时针方向转动达到预设时间时的位移差；

所述原点位置获取单元，用于比较多个起始点下两个方向转动的位移差的大小，将最小位移差所对应的起始点，作为所述偏心轮的原点位置。

7.根据权利要求6所述的偏心轮原点辨识系统，其特征在于，所述第一转动控制单元，包括：

第一位置控制子单元，用于在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向顺时针方向转动n次，所述n为大于或等于1的整数；

第二位置控制子单元，在所述偏心轮自然下垂状态下，控制伺服电机驱动所述偏心轮以预设步长向逆时针方向转动n次；

所述偏心轮自然下垂状态所处位置及所述偏心轮每一次以预设步长转动后的位置分别为一个预设位置。

8.根据权利要求7所述的偏心轮原点辨识系统，其特征在于，所述n为50，所述预设时间为100ms，所述预设步长为0.1°；

所述第二转动控制单元以所述伺服电机的50%额定转矩，控制所述伺服电机驱动所述偏心轮在所述起始点处从静止状态分别按顺时针和逆时针方向转动。

9.一种偏心轮原点辨识设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器执行的计算机程序，且所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5中任一项所述的偏心轮原点辨识方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述偏心轮原点辨识方法的步骤。

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