CN110108156B - 一种装填定位锁紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种装填定位锁紧装置，包括框架、两个销轴固定座、两个楔形块、转动杆、两个滑块、两个定位轴、两个平行四边形连杆机构；两个销轴固定座固定于外部装备的外壁上，两个楔形块固定于外部装备的外壁上，主动杆通过转轴转动的设置于框架上且两端均设置滑槽，主动杆与液压缸的伸缩杆活动连接，每一滑块设置于相应的滑槽内，每一定位轴与相应的滑块固定连接，液压缸驱动主动杆转动并带动滑块在滑槽内滑动，滑块驱动相应定位轴做直线运动伸进或脱离相应的销轴固定座，每一平行四边形连杆机构的铰接点转动的设置于框架上，每一平行四边形连杆机构与相应的液压缸伸缩杆活动连接，平行四边形连杆机构上设置与楔形块配合的楔形夹紧块。

Description

一种装填定位锁紧装置

技术领域

本发明涉及装填装置技术，特别是一种装填定位锁紧装置。

背景技术

现今火箭炮装填多采用整体吊装和弹药装填车装填方式，而较为先进的火箭炮多采用整体吊装方式。例如由美，英，法，德多国联合研制的一款多管火箭炮M270，其采用整体吊装的装填方式，特征在于弹药车只需卸下弹药即可离去，无需参与装填吊装过程，整个装填过程约为5分钟，需要1～3人协助完成装填过程。该种装填技术的缺陷在于需要人工辅助装填过程，增加了弹药装填的复杂程度，降低了人员的利用率；俄罗斯研制的箱式装填技术的122mm火箭炮“旋风”，其采用弹药装填车装填方式，特征在于弹药车需要完成卸弹及装填的任务，而相比于整体吊装而言，缺陷在于所需时间更长，弹药装填更为复杂，不利于实现武器的自动化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装填定位锁紧装置，可以辅助完成火箭炮的自动装填，提高了弹药自动装填效率和人员利用率。

实现本发明目的的技术方案为：一种装填定位锁紧装置，包括框架、两个销轴固定座、两个楔形块、转动杆、两个滑块、两个定位轴、两个平行四边形连杆机构；两个销轴固定座固定于外部装备的外壁上，两个楔形块固定于外部装备的外壁上，主动杆通过转轴转动的设置于框架上且两端均设置滑槽，主动杆与液压缸的伸缩杆活动连接，每一滑块设置于相应的滑槽内，每一定位轴与相应的滑块固定连接，液压缸驱动主动杆转动并带动滑块在滑槽内滑动，滑块驱动相应定位轴做直线运动伸进或脱离相应的销轴固定座，每一平行四边形连杆机构的铰接点转动的设置于框架上，每一平行四边形连杆机构与相应的液压缸伸缩杆活动连接，平行四边形连杆机构上设置与楔形块配合的楔形夹紧块。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：(1)本发明具有定位和锁紧的功能，可以辅助装填机器人与外部装备的承接，通过定位销完成装填机器人与外部装备的定位，再通过平行四边形连杆机构上的楔形夹紧块与外部装备上的楔形块的配合，完成装填机器人对外部装备的锁紧。(2)本发明结构简单，制造容易，零部件数目较少且易于装配。

下面结合说明书附图对本发明作进一步描述。

附图说明

图1是本发明一种装填定位锁紧装置的结构示意图。

图2是本发明一种装填定位装置与装填起竖机器人承接结构示意图。

图3是本发明一种装填定位装置与外部装备承接结构示意图。

图4是本发明一种装填定位装置框架结构示意图。

图5是本发明一种装填定位锁紧装置初始状态结构示意图。

图6是本发明一种装填定位锁紧装置液压缸驱动销轴固定过程结构示意图。

图7是本发明一种装填定位锁紧装置销轴固定完成状态结构示意图。

图8是液压缸驱动平行四边形连杆机构夹紧过程结构示意图。

图9是夹紧机构固定及夹紧完成后的最终状态结构示意图。

具体实施方式

本发明所涉及的外部装备指发射导弹、无人机等飞行器的桶装装置。

结合图1，一种装填定位锁紧装置，包括框架、第一销轴固定座1、第二销轴固定座3、两个楔形块2、转动杆4、第一液压缸5、第一液压缸铰支座6、两个销轴导向座7、两个带台肩的定位轴8、第二液压缸10、第二液压缸铰支座9、两个平行四边形连杆机构11、两个楔形夹紧块12、两个滑块13。

第一销轴固定座1、第二销轴固定座3和两个楔形块2固定于外部装备外壁上。第一销轴固定座1、第二销轴固定座3固定于外部装备外壁按照图3所示方向的上下两侧，且错位设置，即两个销轴固定座间的连线不垂直于外部装备的长轴。两个楔形块2沿外部装备按照图3所示方向的左右方向设置，即沿外部装备的长轴设置。楔形块2设置斜面，该斜面面向外部装备。

转动杆4的中心位置通过销轴转动的设置于框架中心位置的法兰轴孔14上。转动杆4两端设置滑槽。转动杆4中心一侧与第一液压缸5的伸缩轴转动连接，且转动轴与转动杆4的中心转轴平行。

第一液压缸5的伸缩轴前端设置为U型槽形式，方便与转动杆4转动连接。第一液压缸5外壳通过第一液压缸铰支座6连接于框架上。第一液压缸5外壳与第一液压缸铰支座6转动连接，且转轴平行于转动杆4的中心转轴。第一液压缸铰支座6固定于框架上。

两个滑块13分别设置于转动杆4相应的滑槽内。每个带台肩的定位轴8前端面设置U型槽，该U型槽与相应的滑块13固定连接。两个带台肩的定位轴8末端的销轴分别穿过固定于框架上的相应的销轴导向座7。两个带台肩的定位轴8的销轴延伸方向相反，即向同一边的第一销轴固定座1或第二销轴固定座3所在位置延伸。

销轴导向座7固定于框架上，且沿其轴向设置销轴通孔，带台肩的定位轴8末端的销轴穿过销轴通孔。

转动杆4初始状态时，两个带台肩的定位轴8后端销轴均未插进第一销轴固定座1或第二销轴固定座3内。第一液压缸5驱动转动杆4沿中心转轴转动，转动杆4两端发生角度的旋转，滑块13在滑槽内滑动，带动带台肩的定位轴8向图3所示的左右方向移动，进人使得销轴插入相应的第一销轴固定座1或第二销轴固定座3内，将装填定位锁紧装置与外部装备固定。

每一平行四边形连杆机构11由三根连杆转动连接组成，其中一根主连杆在某一状态时平行于初始状态的转动杆4且该连杆设置于相应楔形块对面，另外两根连杆与该主连杆的两端转动连接，另外两根连杆的另一端与框架转动连接。

第二液压缸10前端呈U型槽且与相应的平行四边形连杆机构11的主连杆中心位置转动连接。第二液压缸10外壳与第二液压缸铰支座9转动连接，第二液压缸铰支座9固定于框架上。

第二液压缸10驱动平行四边形连杆机构11动作，使得主连杆向相应楔形块2方向运动直至与楔形块的斜面压紧。

外部装备外壁上设置装填定位锥销15，框架上设置与装填定位锥销15匹配的定位销孔16，外部装备外壁上的推销插入框架上的销孔内，可以防止框架出现位移。

结合图5至图9，在液压缸驱动销轴定位过程中，当液压缸5驱动连杆4绕中心轴转动时，两侧滑块13分别在滑槽内左右滑移，并驱动带台肩的定位轴8沿着销轴导向座7直线运动一段距离后，带台肩的定位轴8插入安装于发射箱单元框架上的销轴固定座1和3中，同时定位轴8的台肩与销轴固定座1、3的端面相互支撑，此时夹紧框架与发射箱单元的所有自由度均被约束住，完成装填机器人与外部装备的定位连接。

在液压缸驱动平行四边形机构夹紧过程中，液压缸10驱动平行四边形连杆机构11左右转动，在转动一定角度后，两侧平行四边形连杆机构11上的楔形夹紧块12与安装于外部装备框架上的楔形块2相配合，起到夹紧作用，此时夹紧框架与外部装备之间可靠固连，完成装填机器人与外部装备的锁紧。

装填机器人完成锁紧后可以通过机械臂移动外部装备，如图2所示。

Claims (6)

1.一种装填定位锁紧装置，其特征在于，包括框架、两个销轴固定座（1,3）、两个楔形块（2）、转动杆（4）、两个滑块（13）、两个定位轴（8）、两个平行四边形连杆机构（11）；其中

两个销轴固定座（1,3）固定于外部装备的外壁上，

两个楔形块（2）固定于外部装备的外壁上，

转动杆（4）通过转轴转动的设置于框架上且两端均设置滑槽，

转动杆（4）与液压缸（5）的伸缩杆活动连接，

每一滑块（13）设置于相应的滑槽内，

每一定位轴（8）与相应的滑块（13）固定连接，

液压缸（5）驱动转动杆（4）转动并带动滑块（13）在滑槽内滑动，

滑块（13）驱动相应定位轴（8）做直线运动伸进或脱离相应的销轴固定座，

每一平行四边形连杆机构（11）的铰接点转动的设置于框架上，

每一平行四边形连杆机构（11）与相应的液压缸伸缩杆活动连接，

平行四边形连杆机构（11）上设置与楔形块（2）配合的楔形夹紧块（12）。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括固定于框架上的两个销轴导向座（7），每一定位轴（8）穿过相应的销轴导向座（7）且在销轴导向座（7）内滑动。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，定位轴（8）为台肩轴，其台肩与相应滑块（13）通过销轴连接。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，楔形块（2）斜面面向外部装备外壁。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，两个楔形块（2）沿外部装备的长轴轴向设置。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，液压缸通过液压缸铰支座固定于框架上。

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