CN110091355B - 连接装置及机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种连接装置及机械手，连接装置包括：第一连接头；第二连接头，第二连接头包括：中间固定体、固定销和连接外壳，中间固定体内设有配合腔，配合腔具有可供第一连接头插入的插口，中间固定体上设有连通配合腔的通孔，固定销设在通孔内，连接外壳外套在中间固定体上，连接外壳的内周壁上设有用于顶在固定销上的异形面，连接外壳相对中间固定体转动时，异形面带动固定销活动，以插入或者脱出第一连接头。本发明能够实现第一连接头与第二连接头的快速连接或脱离，操作更简单，使用更方便。

Description

连接装置及机械手

技术领域

本发明涉及机械装置技术领域，尤其涉及一种连接装置及机械手。

背景技术

目前市场上伸缩臂与执行器的连接装置多为刚性法兰连接，连接时较为费时无法实现简易安装，不能满足自动化控制要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种连接装置，以解决现有机械手连接费力和无法实现快速装拆的问题。

本发明还旨在提出一种应用上述连接装置的机械手。

根据本发明实施例的一种连接装置，包括：第一连接头；第二连接头，所述第二连接头包括：中间固定体、固定销和连接外壳，所述中间固定体内设有配合腔，所述配合腔具有可供所述第一连接头插入的插口，所述中间固定体上设有连通所述配合腔的通孔，所述固定销设在所述通孔内，所述连接外壳外套在所述中间固定体上，所述连接外壳的内周壁上设有用于顶在所述固定销上的异形面，所述连接外壳相对所述中间固定体转动时，所述异形面带动所述固定销活动，以插入或者脱出所述第一连接头。

根据本发明实施例的连接装置，通过将第二连接头设置为中间固定体、固定销和连接外壳三部分组成，只需连接外壳相对中间固定体转动，就可通过异形面推动固定销插入或脱出第一连接头，从而实现第一连接头与第二连接头的快速连接或脱离，操作更简单，使用更方便。

在一些实施例中，所述第一连接头的周壁上设有周向限位槽和轴向限位卡台，所述通孔包括第一通孔和第二通孔，所述固定销包括分别设在所述第一通孔内的第一固定销和设在所述第二通孔内的第二固定销，所述第一固定销与所述周向限位槽相配合，所述第二固定销与所述轴向限位卡台相配合，所述异形面包括与所述第一固定销配合的第一异形面、与所述第二固定销配合的第二异形面。

在一些实施例中，所述固定销包括：销头、销尾和弹性件，所述弹性件连接在所述销头和所述销尾之间，所述销头朝向所述连接外壳的内周壁设置，所述销尾朝向所述配合腔设置。

在其他实施例中，所述异形面为环绕所述配合腔设置的弧形面，且所述弧形面在周向上从一端到另一端与所述配合腔距离逐渐减小。

更进一步地，所述中间固定体为圆环形，所述中间固定体的外周壁上设有环形槽，所述通孔设在所述环形槽的底壁上；所述连接外壳的内周壁上设有异形块，所述异形块配合在所述环形槽内，所述异形块的朝向所述配合腔的表面构成所述异形面。

在一些实施例中，所述轴向限位卡台为环绕所述第一连接头的轴线设置的圆环形，所述周向限位槽形成在所述轴向限位卡台的台面上，所述轴向限位卡台的底面形成为延伸至所述第一连接头的端面的第一圆弧过渡面；所述第二固定销的朝向所述插口的部分形成有与所述第一圆弧过渡面配合的第二圆弧过渡面。

在一些实施例中，所述第二连接头还包括：底板，所述底板设在所述连接外壳上，所述底板构造成仅在轴向上相对所述中间固定体可滑动；减震弹性件，所述减震弹性件连接在所述底板和所述中间固定体之间。

进一步地，所述第二连接头还包括：活动板，所述活动板可滑动地配合在所述底板和所述中间固定体之间，所述减震弹性件连接在所述底板和所述活动板之间。

更进一步地，所述活动板的相对两侧分别设有第一滑柱、第二滑柱，所述配合腔在远离所述插口的一端敞开，所述第一滑柱配合在所述配合腔内，所述底板上设有外套在所述第二滑柱上的滑套。

根据本发明实施例的一种机械手，包括：伸缩臂；执行器；连接装置，所述连接装置为上述的连接装置，所述第一连接头固定连接在所述伸缩臂上，所述第二连接头固定连接在所述执行器上。

根据本发明实施例的机械手，通过在伸缩臂和执行器之间设置连接装置，实现了快速拆装，并具有减震缓冲的功能。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为一个实施例中连接装置的俯视结构示意图(局部有剖视)；

图2为图1的A-A向剖视图；

图3为一个实施例中连接装置的主视图；

图4为图3的B-B向剖视图；

图5为另一个实施例中连接装置受冲击力时在减震状态下的结构示意图；

图6为一个实施例中机械手的结构示意图。

附图标记：

连接装置100、

第一连接头10、

周向限位槽11、轴向限位卡台12、第一圆弧过渡面121、

第二连接头20、

中间固定体21、配合腔211、插口2111、通孔212、第一通孔2121、第二通孔2122、环形槽213、手柄214、

固定销22、第一固定销221、第二固定销222、第二圆弧过渡面2221、销头2201、销尾2202、卡钩22021、弹性件2203、

连接外壳23、异形面231、第一异形面2311、第一近点23111、第一远点23112、第二异形面2312、第二近点23121、第二远点23122、异形块232、凸出部233、

底板24、滑套241、行程限位块242、行程范围L、

减震弹性件25、

活动板26、第一滑柱261、第二滑柱262、凹槽2621、

环形凹槽20a、

机械手1000、伸缩臂200、执行器300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图5描述根据本发明实施例的连接装置100。

如图1至图2所示，根据本发明实施例的一种连接装置100，包括：第一连接头10、第二连接头20。

第二连接头20包括：中间固定体21、固定销22和连接外壳23。中间固定体21内设有配合腔211，配合腔211具有可供第一连接头10插入的插口2111。中间固定体21上设有连通配合腔211的通孔212，固定销22设在通孔212内。连接外壳23外套在中间固定体21上，连接外壳23的内周壁上设有用于顶在固定销22上的异形面231，连接外壳23相对中间固定体21转动时，异形面231带动固定销22活动，以插入或者脱出第一连接头10。也就是说，第一连接头10通过插口2111进入到第二连接头20的配合腔211中，转动连接外壳23后可带动异形面231跟着转动，然后通过异形面231推动固定销22在通孔212内滑动并最终插入到第一连接头10中，从而实现第一连接头10和第二连接头20的连接。继续转动连接外壳23后异形面231脱离对固定销22的顶靠，从而可令固定销22脱出第一连接头10，实现两者的分离。

值得说明的是，为便于实现上述的功能，例如，第一连接头10的周壁上可设有插槽(图未示出)，固定销22可与插槽配合，异形面231可设置成坡面。这样在连接外壳23转动后可推动固定销22移动并插入到插槽内，从而实现第一连接头10与第二连接头20的连接。

此外，插槽可沿第一连接头10的周壁均布有多个，对应的固定销22也可以设置为多个，从而通过多个固定销22与插槽配合，提高第一连接头10与第二连接头20的连接稳定性。

根据本发明实施例的连接装置100，通过将第二连接头20设置为中间固定体21、固定销22和连接外壳23三部分组成，只需连接外壳23相对中间固定体21转动，就可通过异形面231推动固定销22插入或脱出第一连接头10，从而实现第一连接头10与第二连接头20的快速连接或脱离，操作更简单，使用更方便。

在一些实施例中，第一连接头10的周壁上设有周向限位槽11和轴向限位卡台12，通孔212包括第一通孔2121和第二通孔2122，固定销22包括分别设在第一通孔2121内的第一固定销221和设在第二通孔2122内的第二固定销222，第一固定销221与周向限位槽11相配合，第二固定销222与轴向限位卡台12相配合，异形面231包括与第一固定销221配合的第一异形面2311、与第二固定销222配合的第二异形面2312。通过该方式，第一异形面2311在转动的过程中可推动第一固定销221移动并最终插入或脱出周向限位槽11，并在插入周向限位槽11时限制第一连接头10周向方向的转动，避免扭力干扰。第二异形面2312在转动的过程中可推动第二固定销222移动并最终插入或脱出轴向限位卡台12，并在插入轴向限位卡台12时限制第一连接头10在轴向方向上的移动。通过这种周向和轴向的限位方式，从而使第一连接头10和第二连接头20具有更好的连接性，降低脱落等安全事件发生。

在一些实施例中，第一异形面2311具有第一近点23111和第一远点23112。也就是说，第一异形面2311上存在两个不同位置，这两个不同位置到周向限位槽11的距离不等，进而能够调整第一固定销221与周向限位槽11的配合状态。当转动连接外壳23使第一固定销221的一端顶在第一近点23111时，第一固定销221的另一端插在周向限位槽11内。此时，第一连接头10配合在配合腔211内，第一近点23111到周向限位槽11的距离最小。第一固定销221的一端支撑在第一近点23111，另一端插在周向限位槽11上，使得第一连接头10整体在第二连接头20上圆周方向被固定，避免了扭力的干扰。当转动连接外壳23使第一固定销221的一端对应第一远点23112时，第一固定销221的另一端可脱离周向限位槽11。此时，第一远点23112到周向限位槽11的距离最大，第一固定销221的两端无法同时抵靠在第一远点23112和周向限位槽11上，无法将第一连接头10限制在配合腔211内，能够实现第一连接头10和第二连接头20的分离。

在一些实施例中，第二异形面2312具有第二近点23121和第二远点23122。也就是说，第二异形面2312上存在两个不同位置，这两个不同位置到轴向限位卡台12的距离不等，同样能够调整第二固定销222与第二固定销222的配合状态。当第二固定销222的一端顶在第二近点23121时，第二固定销222的另一端卡在轴向限位卡台12上。此时，第一连接头10配合在配合腔211内，第二近点23121到轴向限位卡台12的距离最小。第二固定销222的一端支撑在第二近点23121，另一端止抵在轴向限位卡台12上，使得第一连接头10整体在第二连接头20上轴向方向被固定，实现了第一连接头10和第二连接头20的快速连接。当第二固定销222的一端对应第二远点23122时，第二固定销222的另一端可脱离轴向限位卡台12。此时，第二远点23122到轴向限位卡台12的距离最大，轴向限位卡台12的两端无法同时抵靠在第二远点23122和轴向限位卡台12上，能够实现第一连接头10和第二连接头20可分离。

值得说明的是，通过第一固定销221插入周向限位槽11、第二固定销222止抵在轴向限位卡台12上，两个固定销22的共同作用，使得第一连接头10被牢牢卡在配合腔211中，实现了轴向方向上的自锁，保证了整个连接装置100的稳定性。第一连接头10上设置周向限位槽11、轴向限位卡台12，第二连接头20设置固定销22及异形面231，从而实现了第一连接头10和第二连接头20的快速装拆，操作简单方便，省时省力。

在一些实施例中，第一通孔2121和第二通孔2122均可设为多个。这里不再对其数量作出限制。如图1所示，例如，第一通孔2121可设有两个，第二通孔2122同样设有两个。则通过增加第一固定销221和第二固定销222的数量，大大提高对第一连接头10的限制力，加强连接效果。也有的实施例中，第一通孔2121设置了一个，第二通孔2122设置了三个。

具体地，如图1和图4所示，两个第一通孔2121可呈对称布置，两个第二通孔2122也呈对称布置。从而使得第一连接头10上受力平衡，与第二连接头20的连接效果更好。

更具体地，如图1所示，两个第一通孔2121的连接线与两个第二通孔2122的连接线相垂直。使得第一连接头10受到的轴向限制力和抗扭转力，彼此间协调作用，互不干扰。

在一些实施例中，如图2所示，固定销22包括：销头2201、销尾2202和弹性件2203，弹性件2203连接在销头2201和销尾2202之间，销头2201朝向连接外壳23的内周壁设置，销尾2202朝向配合腔211设置。即销头2201的一端的抵靠在异形面231上，销尾2202的一端用于配合在周向限位槽11或轴向限位卡台12上。

弹性件2203的设置使第一连接头10和第二连接头20装配时，第二连接头20能更好地卡固第一连接头10。具体而言，当第一固定销221的销头2201顶在第一近点23111，第二固定销222的销头2201顶在第二近点23121，第一固定销221和第二固定销222的弹性件2203均处于压缩状态，弹性件2203使第一固定销221的销尾2202更紧密地卡在周向限位槽11上，第二固定销222的销尾2202更紧密地卡在轴向限位卡台12上。由于弹性件2203的设置使上述结构接触更压紧密，所以不易松动、脱扣。

当然，当第一固定销221的销头2201对应第一远点23112，第二固定销222的销头2201对应第二远点23122，第一固定销221和第二固定销222的弹性件2203均处于自然长度状态。虽然第一固定销221达到最大长度，但是第一固定销221的长度仍小于第一远点23112到周向限位槽11的距离，第一固定销221的两端无法同时抵靠在第一远点23112和周向限位槽11上。同样地，第二固定销222达到最大长度，但是第二固定销222的长度仍小于第二远点23122到轴向限位卡台12的距离，第二固定销222的两端无法同时抵靠在第二远点23122和轴向限位卡台12上。在第一固定销221和第二固定销222均松动的前提下，实现将第一连接头10和第二连接头20分离。

另外，弹性件2203的设置使固定销22在长度方向上有一定的弹性伸缩能力，这样第一连接头10在插入或者拔出第二连接头20时，如果第一连接头10刮蹭到固定销22上时，可以通过弹性件2203的弹性收缩使固定销22避开第一连接头10，避免卡死的问题。

具体地，弹性件2203可以为弹簧。其成本低廉，安装简单方便。

在其他实施例中，如图1所示，异形面231为环绕配合腔211设置的弧形面，且弧形面在周向上从一端到另一端与配合腔211距离逐渐减小。通过该方式，以弧形面的连续光滑的过渡方式，有利于实现第一异形面2311的第一近点23111到第一远点23112的转换、第二异形面2312的第二近点23121到第二远点23122的转换。

更进一步地，中间固定体21为圆环形，有利于实现连接外壳23相对中间固定体21作转动运动。中间固定体21的外周壁上设有环形槽213，通孔212设在环形槽213的底壁上，即通孔212与环形槽213连通，销头2201可伸到环形槽213内。连接外壳23的内周壁上设有异形块232，异形块232配合在环形槽213内，异形块232的朝向配合腔211的表面构成异形面231。这种构建异形面的方式，结构非常简单、容易加工。而且异形块232配合在环形槽213内，既能对连接外壳23与中间固定体21之间的转动起导向作用，而且也能在二者之间形成轴向限位作用。

在优选的实施例中，配合腔211与中间固定体21同轴设置，确保第一连接头10与第二连接头20连接时同轴线分布，具有中心定位和减小误差的作用。

在一些实施例中，轴向限位卡台12为环绕第一连接头10的轴线设置的圆环形，周向限位槽11形成在轴向限位卡台12的台面上。即周向限位槽11是形成在台面上的凹口，第一固定销221通过配合在凹口上，从而限制了第一连接头10的周向转动，实现抗扭转。

其中，如图2所示，轴向限位卡台12的底面形成为延伸至第一连接头10的端面的第一圆弧过渡面121；第二固定销222的朝向插口2111的部分形成有与第一圆弧过渡面121配合的第二圆弧过渡面2221。通过第一圆弧过渡面121和第二圆弧过渡面2221，保证第一连接头10与第二固定销222之间的平稳过渡，避免两者发生激烈碰撞，提高连接时的安全性。

而且有的实施例中，第一固定销221的朝向插口2111的部分也形成类似的圆弧过渡面，且第一固定销221、第二固定销222均可弹性伸缩。当第一固定销221的一端对应第一近点23111，第二固定销222的一端对应第二近点23121时，第一连接头10也能安装到第二连接头20上。此时将第一连接头10的端部从插口2111插入配合腔211，当第一圆弧过渡面121顶到第一固定销221、第二固定销222的圆弧过渡面上时，可抵压第一固定销221、第二固定销222，使第一固定销221、第二固定销222收缩，从而使第一连接头10继续插入。当第一连接头10插入到位后，第一固定销221、第二固定销222伸长，从而可分别卡在第一固定销221、第二固定销222上。

具体地，如图2所示，第二固定销222的销尾2202上形成有卡钩22021，则第二固定销222与轴向限位卡台12配合时，通过卡钩22021止抵在轴向限位卡台12的圆环形台面上，从而固定住第一连接头10并限制其轴向移动。

在一些实施例中，如图2所示，第二连接头20还包括：底板24和减震弹性件25。底板24设在连接外壳23上，底板24构造成仅在轴向上相对中间固定体21可滑动。减震弹性件25连接在底板24和中间固定体21之间。其中，底板24可与执行器300相连，相比于将执行器300直接连接在中间固定体21而言，通过设置减震弹性件25，可以在执行器300运行过程中，使得连接装置100吸收来自执行器300的震动。底板24和减震弹性件25构成了柔性缓冲装置，避免了整个连接装置100受到干扰和损坏。

具体地，减震弹性件25可以为弹簧、橡胶块等。其成本低廉，安装使用方便。

可选地，如图4所示，连接外壳23的内周壁上靠近底板24的一侧设有一圈凸出部233，底板24上可设有行程限位块242，行程限位块242位于凸出部233的朝向中间固定体21的一侧，行程限位块242与凸出部233之间限制行程范围L。

进一步地，第二连接头20还包括：活动板26，活动板26可滑动地配合在底板24和中间固定体21之间，减震弹性件25连接在底板24和活动板26之间。通过设置活动板26作为中间过渡件，避免了第一连接头10与减震弹性件25的之间接触，有利于减震。

更进一步地，如图2所示，活动板26的相对两侧分别设有第一滑柱261、第二滑柱262。配合腔211在远离插口2111的一端敞开，第一滑柱261配合在配合腔211内。底板24上设有外套在第二滑柱262上的滑套241。通过第一滑柱261配合配合腔211、第二滑柱262配合滑套241，实现了对活动板26的轴向导向，有利于活动板26在轴向上的运动更稳定、可靠。

具体地，如图2所示，第二滑柱262上可设置凹槽2621，减震弹性件25设在凹槽2621内，保证了减震弹性件25的位置可靠，工作时更稳定。

有的实施例中，沿中间固定体21的轴向方向上，环形槽213的高度大于异形块232的高度。在受到的冲击时，第一连接头10和第二连接头20之间产生上下浮动，该浮动的范围较小，并保证第一固定销221与周向限位槽11不脱离，第一连接头10作用在第一滑柱261上，使得活动板26压缩减震弹性件25实现减震。

具体地，第一滑柱261、第二滑柱262均为棱柱。则第一滑柱261与配合腔211配合后、第二滑柱26与滑套241配合后，均只能进行轴向运动而无法进行周向转动。从而通过活动板26，限制底板24与中间固定体21之间发生扭转，进而避免整个连接装置100与相连的执行器300之间发生扭转。

在一些实施例中，如图2所示，减震弹性件25为多个，通增加减震弹性件25来提高整个装置的减震效果。其中一个减震弹性件25位于底板24的中心位置，其余减震弹性件25沿底板24的周边均匀间隔开设置。采用该方式，使得减震弹性件25均匀分布在底板24上，确保各部分都能够进行减震，提高减震性能。

可选地，本方案中减震弹性件25为弹簧，底板24的中心位置为直径较大的大弹簧，底板24的周向上设置直径较小的小弹簧，以此来提升减震性能。

可选地，如图4所示，行程限位块242设在滑套241的外周壁上，多个小弹簧与多个行程限位块242沿底板24的周向间隔开排布。

优选地，如图2所示，凸出部233与滑套241外壁之间构成环形凹槽20a，小弹簧均匀分布在环形凹槽20a内。

在其他实施例中，如图2所示，中间固定体21上设有手柄214。通过手柄214以方便连接外壳23与中间固定体21之间发生转动。

下面结合图1至图4，描述本发明的一个具体实施例。

一种连接装置100，包括第一连接头10、中间固定体21、固定销22、连接外壳23。连接外壳23的上端部配合有中间固定体21。中间固定体21呈圆环形，中间固定体21的中央设有配合腔211，配合腔211的上端形成有插口2111。中间固定体21的外周上设有环形槽213，环形槽213的底壁上设有与配合腔211连通的两个第一通孔2121和两个第二通孔2122。连接外壳23内周壁的上端部与第一通孔2121对应处设有第一异形面2311、与第二通孔2122对应处设有第二异形面2312。第一通孔2121内设有第一固定销221，第二通孔2122内设有第二固定销222。

其中，第一固定销221和第二固定销222均包括销头2201、销尾2202和弹性件2203。第一连接头10的下端部设有圆环形的轴向限位卡台12，轴向限位卡台12的台面上设有周向限位槽11，周向限位槽11设为两个。第一固定销221朝向插口2111的一端形成有第二圆弧过渡面2221，轴向限位卡台12的底部形成有第一圆弧过渡面121。第二固定销222的销尾2202形成有卡钩22021。中间固定体21的上端面还设有手柄214。

此外，连接外壳23的下端部设有底板24，底板24的上端设有活动板26。活动板26的上端设有第一滑柱261，第一滑柱261配合在配合腔211的底部。活动板26的底部设有第二滑柱262，底板24的上端设有与第二滑柱262配合的滑套241。第二滑柱262的下端设有凹槽2621，凹槽2621内设有弹簧。连接外壳23的内周壁下端设有凸出部233，凸出部233与滑套241之间均布有弹簧。

在本发明的其他实施例中，如图5所示，也可以将底板24固定连接在连接外壳23上，还可以将第一连接头10设置成，相对固定销22与第一连接头10卡位的位置继续向下移动。这样，当第二连接头20向上振动时，第一连接头10抵压活动板26向下滑动，从而利用减震弹性件25的压缩消耗振动能量。当振动平息后，第二连接头20在重力作用下向下滑动，带动固定销22滑动到与第一连接头10相卡的位置，此时活动板26在减震弹性件25弹力下向下滑动。下面结合上述具体实施例，说明本发明的具体工作过程。

如图5所示，使用时，第一连接头10插入第二连接头20。插入过程中，第一固定销221和第二固定销222被压缩；当插入底部的时候，第一固定销221和第二固定销222还原，卡住第一连接头10的端面，从而使得第一连接头10牢牢被卡住，无法拔出，实现轴向方向上的自锁。插入后，第一固定销221同样依靠弹性原理，卡住第一连接头10，从而使得整体部分圆周方向固定，避免了扭力的干扰。

解锁时，通过手柄214，使得连接外壳23和中间固定体21相对旋转到一定角度，并通过异形面231，使第一固定销221和第二固定销222松动，从而使得第一连接头10可拔出。具体过程为，通过调节手柄214使固定销22沿着异形面231的表面运行至远点。整个固定销22处于向后舒张松动状态。此时，固定销22向外运动，对第一连接头10没有约束作用，使得第一连接头10可以弹出。

此外，由于运行过程中，可能存在路面高低不平的各种情况，因此连接装置100容易受到冲击的影响，导致运行不平稳或者损坏上部连接装置。本发明中，采用第一连接头10和第二连接头20这种上下分体连接的形式。在受到来自地面的冲击后，上下分体，由于减震弹性件25的作用可吸收来自底部的震动，使活动板26随着机体上下运动，保证了第一连接头10不会受到影响和干扰，保证机器的寿命和稳定性

整个过程中，只需要将第一连接头10插入第二连接头20，使用完毕以后，只用调节手柄214，便可实现连接装置100的快速装夹，结构稳定可靠。

如图1至图6，根据本发明实施例的一种机械手1000，包括：伸缩臂200、执行器300、连接装置100。连接装置100为上述的连接装置100。第一连接头10固定连接在伸缩臂200上，第二连接头20固定连接在执行器300上。

根据本发明实施例的机械手1000，通过在伸缩臂200和执行器300之间设置连接装置100，实现了快速拆装，并具有减震缓冲的功能。

本发明中，需要末端的执行器300进行工作时，通过连接装置100的快速装夹，能够带动末端执行器300进行作业。

值得说明的是，本发明中的连接装置100可应用在机械手1000上，但不仅仅限于此。

根据本发明实施例的机械手1000的其他构成例如伸缩臂200和执行器300等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种连接装置，其特征在于，包括：

第一连接头；

第二连接头，所述第二连接头包括：中间固定体、固定销和连接外壳，所述中间固定体内设有配合腔，所述配合腔具有可供所述第一连接头插入的插口，所述中间固定体上设有连通所述配合腔的通孔，所述固定销设在所述通孔内，所述连接外壳外套在所述中间固定体上，所述连接外壳的内周壁上设有用于顶在所述固定销上的异形面，所述连接外壳相对所述中间固定体转动时，所述异形面带动所述固定销活动，以插入或者脱出所述第一连接头；

所述第一连接头的周壁上设有周向限位槽和轴向限位卡台，所述通孔包括第一通孔和第二通孔，所述固定销包括分别设在所述第一通孔内的第一固定销和设在所述第二通孔内的第二固定销，所述第一固定销与所述周向限位槽相配合，所述周向限位槽为形成在所述限位卡台的台面上的凹口，所述第一固定销配合在所述凹口上；

所述第二固定销与所述轴向限位卡台相配合，所述异形面包括与所述第一固定销配合的第一异形面、与所述第二固定销配合的第二异形面；

所述轴向限位卡台为环绕所述第一连接头的轴线设置的圆环形，所述周向限位槽形成在所述轴向限位卡台的台面上，所述轴向限位卡台的底面形成为延伸至所述第一连接头的端面的第一圆弧过渡面；

所述第二固定销的朝向所述插口的部分形成有与所述第一圆弧过渡面配合的第二圆弧过渡面；

所述第一固定销的朝向插口的部分形成有与所述第一圆弧过渡面配合的圆弧过渡面。

2.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述固定销包括：销头、销尾和弹性件，所述弹性件连接在所述销头和所述销尾之间，所述销头朝向所述连接外壳的内周壁设置，所述销尾朝向所述配合腔设置。

3.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述异形面为环绕所述配合腔设置的弧形面，且所述弧形面在周向上从一端到另一端与所述配合腔距离逐渐减小。

4.根据权利要求3所述的连接装置，其特征在于，所述中间固定体为圆环形，所述中间固定体的外周壁上设有环形槽，所述通孔设在所述环形槽的底壁上；

所述连接外壳的内周壁上设有异形块，所述异形块配合在所述环形槽内，所述异形块的朝向所述配合腔的表面构成所述异形面。

5.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述第二连接头还包括：

底板，所述底板设在所述连接外壳上，所述底板构造成仅在轴向上相对所述中间固定体可滑动；

减震弹性件，所述减震弹性件连接在所述底板和所述中间固定体之间。

6.根据权利要求5所述的连接装置，其特征在于，所述第二连接头还包括：活动板，所述活动板可滑动地配合在所述底板和所述中间固定体之间，所述减震弹性件连接在所述底板和所述活动板之间。

7.根据权利要求6所述的连接装置，其特征在于，所述活动板的相对两侧分别设有第一滑柱、第二滑柱，所述配合腔在远离所述插口的一端敞开，所述第一滑柱配合在所述配合腔内，所述底板上设有外套在所述第二滑柱上的滑套。

8.根据权利要求1所述的连接装置，其特征在于，所述中间固定体上设有手柄，通过所述手柄以带动所述中间固定体相对于所述连接外壳之间发生转动。

9.一种机械手，其特征在于，包括：

伸缩臂；

执行器；

连接装置，所述连接装置为根据权利要求1至8中任一项所述的连接装置，所述第一连接头固定连接在所述伸缩臂上，所述第二连接头固定连接在所述执行器上。