CN110087838B - 一种越界返回方法、系统及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于机器人控制领域，提供了一种越界返回方法、系统及装置，该方法包括：采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。本发明通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。

Description

一种越界返回方法、系统及装置
技术领域
本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种越界返回方法、系统及装置。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统”，它能为人类带来许多方便之处，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，随着生活质量的提高，机器人已大量应用到我们的生活中，在机器人活动的时候，需要对机器人的行走轨迹进行规划，使得机器人在规划的路径上移动，虚拟边界是用于机器人避障、及行走活动的非物理边界，它通过安装在机器人上的传感器探测信标方位，再通过边界构成算法实现工作区域与非工作区域的识别，使得机器人在边界区域内进行活动，如果不建立一个边界区域，就会导致机器人在活动的时候，经常容易产生越界造成事故，从而导致机器人损坏。
现有的机器人在按照预定的行走轨迹执行工作时，当出现越界的情况，机器人脱线时只能依赖导航定位信息进行归位，然而当导航定位信息不准确时，则无法精准归位至预定的行走轨迹，只能执行停机操作，进而导致降低了机器人的工作效率，且当执行停机操作时，需要人工进行现场纠正，耗费人力资源，影响用户的使用体验。
发明内容
本发明实施例提供一种越界返回方法、系统及装置，旨在解决现有的机器人使用过程中，无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种越界返回方法，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括：
采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；
判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；
若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。
更进一步的，所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：
判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；
若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
更进一步的，所述若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤还包括：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；
若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
更进一步的，所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：
判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号的是否满足预设的沿线行驶方向；
若判断结果为否，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
更进一步的，所述判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤之后，还包括：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否存在满足所述预设的沿线行驶方向；
若是，则旋转所述机器人至满足所述预设的沿线行驶方向。
本发明实施例的另一目的在于提供一种越界返回系统，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，所述系统包括：
越界判断模块，用于采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号，并判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；
移动控制模块，用于当所述越界判断模块的判断结果为是时，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。
更进一步的，所述越界判断模块还用于：
判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；
若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
更进一步的，所述越界判断模块还用于：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；
若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
本发明实施例的另一目的在于提供一种越界返回装置，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述越界返回装置执行上述的越界返回方法。
本发明实施例的另一目的在于提供一种存储介质，其特征在于，其存储有上述的越界返回装置中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的越界返回方法的步骤。
本发明实施例，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，并当所述机器人超出边界时，通过对所述电磁信号的大小进行判断，以控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域，本发明实施例，通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的越界返回方法的流程图；
图2是本发明第一实施例提供的机器人正常工作状态示意图；
图3是本发明第一实施例提供的机器人超出边界的工作状态示意图；
图4是本发明第二实施例提供的越界返回方法的流程图；
图5是本发明第三实施例提供的越界返回方法的流程图；
图6是本发明第三实施例提供的机器人超出边界时的工作状态示意图；
图7是本发明第四实施例提供的越界返回方法的流程图；
图8是本发明第五实施例提供的越界返回方法的流程图；
图9是本发明第七实施例提供的越界返回系统的结构示意图；
图10是本发明第八实施例提供的越界返回装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
现有的机器人在按照预定的行走轨迹执行工作时，当出现越界的情况，机器人脱线时只能依赖导航定位信息进行归位，然而当导航定位信息不准确时，则无法精准归位至预定的行走轨迹，只能执行停机操作，进而导致降低了机器人的工作效率，且当执行停机操作时，需要人工进行现场纠正，耗费人力资源，影响用户的使用体验，因此，本发明通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1、图2以及图3，是本发明第一实施例提供的越界返回方法的流程图，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括步骤：
步骤S10，采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；
在本发明实施例中，该机器人指的是可自动执行工作的机器装置，例如，该机器人可以是割草机器人，应当理解的是，此处对机器人所列举的例子仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
其中，所述电磁传感器设于所述机器人上，所述电磁传感器与所述机器人内的供电电源电性连接，优选的，所述电磁传感器设置的具体位置可以为所述机器人的内部或外部；
具体的，本实施例中，所述电磁信号的信号源依序设于预设边界区域的边界线上，且所述信号源采用信号发射器的方式进行设置，进而有效的方便了当根据用户需求进行预设边界区域的变换时，所述信号发射器的位置设置；
步骤S20，判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；
其中，所述电磁信号由信号强度和信号方向组成，所述信号方向为所述电磁传感器感应到电磁信号发射源的位置方向，具体的，该步骤中，所述预设的越界条件可以采用判断所述信号强度大小的方式、或采用判断所述信号方向的方向位置的方式以判定所述电磁信号是否满足所述预设的越界条件；
该步骤中，所述预设的越界条件用于判定所述机器人出否有超出预设边界区域的边界线，该预设边界区域的区域形状及大小可以根据用户需求自主进行设置，该预设边界区域为用户针对所述机器人预设的工作区域，如图2所示为机器人正常工作状态下的示意图；
当步骤S20的判断结果为是时，执行步骤S30；
步骤S30，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；
本实施例中，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，并当所述机器人超出边界时，如图3所示为机器人超出边界的工作状态下的示意图，通过对所述电磁信号的大小进行判断，控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域。
实施例二
请参阅图4，是本发明第二实施例提供的越界返回方法的流程图，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括步骤：
步骤S11，采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；
步骤S21，判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；
当步骤S21的判断结果为是时，执行步骤S31；
步骤S31，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件；
具体的，该步骤中，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤还包括：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；
若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
步骤S41，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；
本实施例中，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，并当所述机器人超出边界时，通过对所述电磁信号的大小进行判断，以控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域。
实施例三
请参阅图5以及图6，是本发明第三实施例提供的越界返回方法的流程图，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括步骤：
步骤S12，采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；
步骤S22，判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号的是否满足预设的沿线行驶方向；
当步骤S22的判断结果为否时，执行步骤S32；
步骤S32，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件，旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
步骤S42，判断所述实时电磁信号是否存在满足所述预设的沿线行驶方向；
当步骤S42的判断结果为是时，执行步骤S52；
步骤S52，控制所述机器人沿着所述预设的沿线行驶方向行驶；
当步骤S42的判断结果为否时，执行步骤S30；
步骤S30，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。
本实施例中，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，如图6所示，并当所述机器人超出边界时，通过对所述电磁信号的大小进行判断，以控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域。
实施例四
请参阅图7，是本发明第四实施例提供的越界返回方法的流程图，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括步骤：
步骤S13，采集电磁传感器接收到的电磁信号；
其中，所述电磁传感器设于所述机器人上，所述电磁传感器与所述机器人内的供电电源电性连接，优选的，所述电磁传感器设置的具体位置可以为所述机器人的内部或外部，所述机器人上设置的所述电磁传感器的沿所述机器人的中轴线对称，且当所述电磁传感器设置的数量为基数时，所述机器人中轴线上至少设有一所述电磁传感器；
具体的，本实施例中，所述电磁信号的信号源依序设于预设边界区域的边界线上，且所述信号源采用信号发射器的方式进行设置，进而有效的方便了当根据用户需求进行预设边界区域的变换时，所述信号发射器的位置设置；
步骤S23，判断所述电磁信号是否满足预设的越界条件；
其中，所述电磁信号由信号强度和信号方向组成，所述信号方向为所述电磁传感器感应到电磁信号发射源的位置方向，具体的，该步骤中，所述预设的越界条件可以采用判断所述信号强度大小的方式、或采用判断所述信号方向的方向位置的方式以判定所述电磁信号是否满足所述预设的越界条件；
该步骤中，所述预设的越界条件用于判定所述机器人出否有超出预设边界区域的边界线，该预设边界区域的区域形状及大小可以根据用户需求自主进行设置，该预设边界区域为用户针对所述机器人预设的工作区域；
当步骤S23的判断结果为否时，判定所述机器人未超出预设边界区域，此时，停止执行越界返回操作；
当步骤S23的判断结果为是时，执行步骤S33；
步骤S33，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；
其中，由于距离信号源越近，所述电磁传感器上接收到的电磁信号强度则越强，因此，通过控制所述机器人向电磁信号较大的一侧进行移动，则对应是将所述机器人朝向预设边界区域移动，因此，有效的起到了控制机器人进行越界返回的效果；
具体的，本实施例中，预设行走轨迹设于所述预设边界区域内的中线上，因此，当所述机器人上设置的所述电磁传感器的数量为偶数个，且所述机器人在移动控制中行驶至预设行走轨迹上时，则所述机器人上中轴线两侧上的所述电磁传感器接收到的电磁信号方向相反，优化的，当所述电磁传感器接收到的电磁信号大小相等时，则说明该机器人已经回到正常的行走轨迹上；
本实施例中，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，并当所述机器人超出边界时，通过对所述电磁信号的大小进行判断，以控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域，本发明实施例，通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。
实施例五
请参阅图8，是本发明第五实施例提供的越界返回方法的流程图，包括步骤：
步骤S15，采集电磁传感器接收到的电磁信号；
其中，所述电磁传感器设于所述机器人上，所述电磁传感器与所述机器人内的供电电源电性连接，优选的，所述电磁传感器设置的具体位置可以为所述机器人的内部或外部，所述机器人上设置的所述电磁传感器的沿所述机器人的中轴线对称，且当所述电磁传感器设置的数量为基数时，所述机器人中轴线上至少设有一所述电磁传感器；
具体的，本实施例中，所述电磁信号的信号源依序设于预设边界区域的边界线上，且所述信号源采用信号发射器的方式进行设置，进而有效的方便了当根据用户需求进行预设边界区域的变换时，所述信号发射器的位置设置；
步骤S25，判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；
其中，所述电磁信号由信号强度和信号方向组成，所述信号方向为所述电磁传感器感应到电磁信号发射源的位置方向，由于当所述机器人发生越界时，所有所述电磁传感器接收到的所述电磁信号的方向会为同一侧，因此，该步骤中，通过判断接收到的所述电磁信号是否均为同向信号的方式，以准确判定所述机器人当前是否有发生越界现象；
当步骤S25判断到接收到的所述电磁信号未均为同向时，则判定所述机器人未超出预设边界区域，此时，无需对所述机器人进行越界返回操作；
当步骤S25判断到接收到的所述电磁信号均为同向信号时，判定所述机器人已超出预设边界区域，执行步骤S35；
步骤S35，判断所述电磁信号的信号强度是否小于强度阈值；
其中，该强度阈值可以根据用户需求自主进行设置，具体的，该步骤通过所述信号强度与所述强度阈值之间的判断，以判定所述机器人是否超出预设边界区域的边界线，该预设边界区域的区域形状及大小可以根据用户需求自主进行设置，该预设边界区域为用户针对所述机器人预设的工作区域；
当步骤S35判断到所述信号强度值小于所述强度阈值时，执行步骤S45；
步骤S45，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件，分别计算每个所述电磁信号的信号强度；
其中，通过分别计算每个所述电磁信号的信号强度的设计，以方便后续对信号强度值的大小判断，且该步骤中，可以通过采用数值或波形的波峰或波谷的方式以进行所述信号强度值的计算；
步骤S55，根据计算结果以获取目标信号，所述目标信号为所述信号强度中最大值对应的所述电磁信号；
其中，通过采用大小排序的方式以进行所述目标信号的获取，该步骤中可以采用比较器或比较电路的方式以进行所述信号强度之间的排序比较；
步骤S65，获取所述目标信号的信号方向，控制所述机器人朝向所述信号方向进行移动；
其中，由于距离信号源越近，所述电磁传感器上接收到的电磁信号强度则越强，因此，通过控制所述机器人向电磁信号较大的一侧进行移动，则对应是将所述机器人朝向预设边界区域移动，因此，有效的起到了控制机器人进行越界返回的效果；
具体的，本实施例中，预设行走轨迹设于所述预设边界区域内的中线上，因此，当所述机器人上设置的所述电磁传感器的数量为偶数个，且所述机器人在移动控制中行驶至预设行走轨迹上时，则所述机器人上中轴线两侧上的所述电磁传感器接收到的电磁信号方向相反，优化的，当所述电磁传感器接收到的电磁信号大小相等时，则说明该机器人已经回到正常的行走轨迹上；
本实施例中，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，并当所述机器人超出边界时，通过对所述电磁信号的大小进行判断，以控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域，本发明实施例，通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。
实施例六
请参阅图9，是本发明第七实施例提供的越界返回系统100的结构示意图，所述越界返回系统100用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括：
越界判断模块，用于采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号，并判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件。
具体的，本实施例中，所述越界判断模块还用于：判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
进一步的，所述越界判断模块还用于：旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
更进一步的，所述越界判断模块还用于：判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号的是否满足预设的沿线行驶方向；若判断结果为否，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
优选的，所述越界判断模块还用于：旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；判断所述实时电磁信号是否存在满足所述预设的沿线行驶方向；若是，则旋转所述机器人至满足所述预设的沿线行驶方向
移动控制模块，用于当所述越界判断模块的判断结果为是时，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。
本实施例中，通过控制所述电磁传感器接收所述电磁信号的设计，以对应判定所述机器人是否已超出预设的边界区域，并当所述机器人超出边界时，通过对所述电磁信号的大小进行判断，以控制所述机器人朝向电磁信号较大的一侧进行移动，以控制所述机器人返回边界区域，本发明实施例，通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。
实施例七
请参阅图10，是本发明第八实施例提供的越界返回装置101，包括存储设备以及处理器，所述越界返回装置101与机器人电性连接，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述越界返回装置101执行上述的越界返回方法。
实施例八
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述越界返回装置中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；
判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；
若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的组成结构并不构成对本发明的越界返回系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-6中的越界返回方法亦采用图7中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述越界返回系统中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述越界返回系统的存储设备(图未示)内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种越界返回方法，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，其特征在于，所述方法包括：
采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；
判断所述第一电磁信及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；
若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；
所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：
判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；
若是，判断所述电磁信号的信号强度是否小于强度阈值；
若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件；
所述若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤还包括：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；
若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
2.如权利要求1所述的越界返回方法，其特征在于，所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：
判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号的是否满足预设的沿线行驶方向；
若判断结果为否，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
3.如权利要求2所述的越界返回方法，其特征在于，所述判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤之后，还包括：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否存在满足所述预设的沿线行驶方向；
若是，则旋转所述机器人至满足所述预设的沿线行驶方向。
4.一种越界返回系统，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，其特征在于，所述系统包括：
越界判断模块，用于采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号，并判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；
移动控制模块，用于当所述越界判断模块的判断结果为是时，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；
所述越界判断模块还用于：
判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；
若是，判断所述电磁信号的信号强度是否小于强度阈值；
若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件；
所述越界判断模块还用于：
旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；
判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；
若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。
5.一种越界返回装置，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述越界返回装置执行根据权利要求1至3任一项所述的越界返回方法。
6.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求5所述的越界返回装置中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的越界返回方法的步骤。
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