CN110087451A - 情绪改善装置以及情绪改善方法 - Google Patents

Abstract

情绪改善装置(100)具备：生物体信息获取部(20)，获取用户的生物体信息；不愉快情绪判断部(11)，基于由生物体信息获取部(20)获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪；以及工作设备控制部(15)，若由不愉快情绪判断部(11)判断为产生了给定的不愉快情绪，则控制工作设备，使得朝向用户进行改善不愉快情绪的给定的动作。

Description

情绪改善装置以及情绪改善方法

技术领域

本发明涉及改善工作设备的用户的情绪的情绪改善装置以及情绪改善方法。

背景技术

以往，已知一种推定车辆的多个乘坐者的情绪并控制车辆以改善其情绪的装置(例如参照专利文献1)。在该专利文献1记载的装置中，若在车辆行驶中乘坐者彼此开始争辩，则从空调装置的排出口向乘坐者吹出最大风量的冷风，由此给予乘坐者恢复冷静的机会。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-137200号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，期望构成一种工作设备，使得在工作设备的用户的情绪恶化的情况下，可以改善该用户的情绪。然而，上述专利文献1记载的装置构成为改善车辆的乘坐者的情绪，难以将上述专利文献1记载的技术应用于不以乘车为前提的工作设备中。

用于解决课题的技术方案

本发明的一个方式是一种改善工作设备的用户的不愉快情绪的情绪改善装置，具备：生物体信息获取部，获取用户的生物体信息；不愉快情绪判断部，基于由生物体信息获取部获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪；以及工作设备控制部，若由不愉快情绪判断部判断为产生了给定的不愉快情绪，则控制工作设备，使得朝向用户进行改善不愉快情绪的给定的动作。

本发明的另一个方式是一种改善工作设备的用户的不愉快情绪的情绪改善方法，包括：获取用户的生物体信息，基于获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪，若判断为产生了给定的不愉快情绪，则控制工作设备，使得朝向用户进行改善不愉快情绪的给定的动作。

发明效果

根据本发明，能够基于工作设备的动作良好地改善工作设备的用户的不愉快情绪。

附图说明

图1是示出具有本发明的实施方式所涉及的情绪改善装置的工作设备的概要结构的图。

图2A是示出图1的情绪改善装置的概要结构的框图。

图2B是示出图2A的ECU的功能的结构的框图。

图3是示出由图1的工作设备进行工作的工作区域的一个例子的俯视图。

图4是示出由图2A的CPU执行的处理的一个例子的流程图。

图5是示出本发明的实施方式所涉及的情绪改善装置的动作的一个例子的图。

图6是示出图1的变形例的图。

图7是示出由多个工作设备构成情绪改善装置的例子的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图7对本发明的实施方式进行说明。本发明的情绪改善装置能够应用于各种工作设备，在以下的实施方式中，特别是对应用于能够一边自主行驶一边进行割草工作的割草机的例子进行说明。

图1是示出具有本发明的实施方式所涉及的情绪改善装置100的工作设备(割草机)1的概要结构的侧视图。如图1所示，工作设备1具备车体2和左右一对前轮3以及后轮4，并具有用户自身能够用手拿着并搬运的重量以及尺寸。若举出一个例子，则工作设备1的全长约为500mm，整个宽度约为300mm，高度约为300mm。

由旋转轴5a支承的割草用的圆盘形状的叶片5从车体2的底面朝向地面(草地)GR突出设置，工作设备1通过叶片5的旋转能够在地面GR上一边行驶一边进行割草工作。在车体2的前端部，设有用于对搭载在车体2中的电池(图2A)进行充电的充电端子6。

图2A是示出设置在工作设备1中的情绪改善装置100的概要结构的框图。如图2A所示，工作设备1具有ECU(电子控制单元)10、分别与ECU10连接的相机21、麦克风22、热成像仪(thermography)23、传感器组24、扬声器25、工作用致动器26、行驶用致动器27、通信单元28、电池29以及充电单元30，这些全部设置在车体2中。ECU10具有CPU(处理器)10A、ROM、RAM等存储器10B以及其他的外围电路等。

相机21、麦克风22以及热成像仪23构成分别获取用户的生物体信息的生物体信息获取部20。即，相机21拍摄包括用户的面部的上半身，并检测用户的面部的表情、行动。麦克风22获取用户讲话的声音。由麦克风22获取的声音由ECU10的声音识别部(未图示)进行声音识别。热成像仪23检测用户的体温，例如面部的表面温度。

生物体信息获取部20(21～23)用于推定用户的情绪。此外，用户不仅包括使用工作设备1的人，还包括在工作设备1的周围存在的人。即，这里，将工作设备1能够识别的人，换句话说，工作设备1的周围的人称为用户。

传感器组24包括在车宽度方向上分开配置的一对磁传感器24a，并通过磁传感器24a检测磁场强度。此外，虽然省略了图示，但是传感器组24还包括：检测绕工作设备1的高度方向的轴线产生的角速度的Yaw传感器；检测作用于工作设备1的加速度的G传感器；检测工作设备1的方位的方位传感器；检测有无工作设备1和障碍物的接触的接触传感器；检测左右的后轮4的车轮速度的车轮速度传感器；检测工作设备1的位置的GPS传感器；以及检测电池29的剩余电压的电压传感器等。扬声器25对用户输出声音，通过设置麦克风22和扬声器25，工作设备1能够与用户进行对话。

工作用致动器26由与旋转轴5a连结的电动马达构成，且通过工作用致动器26的驱动来旋转驱动叶片5。行驶用致动器27配置在左右的后轮4的左右内侧，由独立驱动左右的后轮4的一对电动马达构成。通过使左右的后轮4的旋转产生速度差，工作设备1能够在任意的方向上回转。

通信单元28包括收发天线和处理经由收发天线收发的信号的信号处理电路，且工作设备1能够经由通信单元28与外部设备(例如在相同的场地内配置的中继装置、服务器、用户携带的便携式终端等)无线地进行通信。电池29作为用于向工作设备1的各电气部件供给电力的电力源使用。充电单元30与充电端子6和电池29连接，并经由充电端子6将由充电站(图3)供给的电力存储到电池29中。

按如上所述构成的工作设备1在预定的工作区域内自主行驶并进行工作。图3是示出工作区域AR的一个例子的俯视图。工作区域AR通过预先铺设在庭院中(例如埋设在距地面给定深度)的区域导线7划分，通过区域导线7规定工作设备1的行驶范围。通过电流流过区域导线7，在工作区域AR中产生磁场。工作区域AR的磁场强度通过磁传感器24a检测。

磁场强度根据与区域导线7的距离而变化。ECU10(CPU10A)基于来自磁传感器24a的信号，判断工作设备1是否到达了区域导线7。而且，若判断为到达了区域导线7，则将控制信号输出到行驶用致动器27，如图3的箭头所示，使工作设备1朝向工作区域AR的内侧回转。这样，ECU10根据来自磁传感器24a的信号将控制信号输出到行驶用致动器27，由此，工作设备1在工作区域AR内自主行驶。此时，ECU10还将控制信号输出到工作用致动器26，由此，工作设备1一边在工作区域AR内行驶一边自动地进行割草工作。

用于对电池29充电的充电站8配置在区域导线7上。工作时，若由传感器组24(例如电压传感器)检测到电池29的电压不足，则ECU10将控制信号输出到行驶用致动器27，例如使工作设备1沿着区域导线7返回到充电站8从而对电池29充电。若电池29的充电完成，则ECU10将控制信号输出到行驶用致动器27并使工作设备1离开充电站8，之后，驱动工作用致动器26以重新开始工作。

此外，虽然以上设为了铺设区域导线7来设定工作区域AR，并且工作设备1(ECU10)通过来自磁传感器24a的信号识别工作区域AR并且进行工作，但是工作区域的设定以及识别的方法不限于上述方法。例如，也可以设为ECU10经由通信单元28接收信标信号等，通过使用该接收信号识别工作区域，从而在工作区域进行工作。也可以设为预先将工作区域的地图存储在ECU10的存储器10B中，通过GPS传感器等检测自身位置，并且在工作区域进行工作。即，也可以设为使用除了区域导线7之外的工作区域设定部来设定工作区域，并且使用除了磁传感器之外的位置检测器来识别工作区域以进行工作。

然而，例如当由于多个用户(工作设备1的周围的人)在工作区域AR中发生争辩等而用户具有不愉快的情绪时，优选为改善其不愉快情绪。在本实施方式中，使用工作设备1尝试不愉快情绪的改善。即，由于工作设备1自动地在用户的附近进行工作，因此用户容易将工作设备1感觉为亲近对象。因此，在本实施方式中按如下构成所述工作设备1，使得在用户具有不愉快情绪时，对用户提供改善不愉快情绪那样的给定的服务。

图2B是示出ECU10的功能的结构的框图。如图2B所示，ECU10具有不愉快情绪判断部11、动作存储部13、动作选择部14、工作设备控制部15以及效果测量部16。其中，不愉快情绪判断部11、动作选择部14、工作设备控制部15以及效果测量部16是由CPU10A承担的功能，动作存储部13是由存储器10B承担的功能。不愉快情绪判断部11具有情绪推定部12。

情绪推定部12基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息推定用户的情绪。用户的情绪例如能够使用Plutchik的情绪环分类为八个基本情绪(期待、高兴、接受、不安、惊讶、悲伤、厌恶、愤怒)和基于这些情绪的相邻的两个情绪的组合的应用情绪。情绪推定部12从这些分类的情绪也就是说情绪模型中选择一个。

更具体地，情绪推定部12首先基于来自相机21的图像信号确定用户的表情(嘴角等)、行动(身体姿态、手势等)，并基于来自麦克风22的声音信号确定用户的讲话内容、讲话的声音的重音、发音等声音，进而基于来自热成像仪23的温度检测信号确定用户的面部的温度。接下来，比较这些确定的表情、行动、声音、面部温度的样态和预先与多个情绪相关地存储的多个表情、行动、声音、面部温度的样态，通过判断确定的样态与预先存储的哪个样态相符，从而推定用户的情绪。

不愉快情绪判断部11对由情绪推定部12推定的用户的情绪进行数值化。例如用正的值对高兴、快乐等愉快情绪(正的情绪)进行数值化，用负的值对悲伤、愤怒等不愉快情绪(负的情绪)进行数值化。在该情况下，例如情绪越强(越接近情绪环的内侧)，使表示情绪的值(绝对值)越大。由此，不愉快情绪判断部11求取用户的不愉快情绪的程度(例如愤怒的程度)。进而，若求取的不愉快情绪的程度达到给定值，则不愉快情绪判断部11判断为产生了应该改善的给定的不愉快情绪。

动作存储部13存储作为改善不愉快情绪的候补的多个改善动作。改善动作中例如包括：工作设备1通过行驶用致动器27的驱动在多个用户之间穿过的动作；工作设备1通过行驶用致动器27的驱动以给定模式在用户的周围行驶(例如之字形行驶)的动作；工作设备1通过工作用致动器26和行驶用致动器27的驱动将草割为给定模式(例如心形模式)的动作；从扬声器25输出提供话题或者包括道歉的话语的声音的动作；从草扬声器25以鹦鹉学舌方式输出从麦克风22输入的声音的动作；从扬声器25输出给定的音乐的动作；经由通信单元28向用户的移动电话发送给定的消息的邮件或者拨打电话的动作；预先对用户处于快乐情绪时的过去的会话进行录音，并输出那时的会话的动作等。

这些改善动作分别被赋予优先级并进行存储。越是预料为不愉快情绪的改善的程度大的改善动作，优先级越高。

动作选择部14从动作存储部13中存储的多个改善动作中选择为了改善不愉快情绪而应该应用的改善动作。例如，选择优先级最高的改善动作。此外，也可以根据由不愉快情绪判断部11求取的不愉快情绪的程度来决定要选择的动作。例如，当推定的不愉快情绪的程度小时，可以选择与不愉快情绪对应的改善动作，而不选择优先级最高的改善动作。优先选择工作设备1能够容易执行的改善动作。

工作设备控制部15将控制信号输出到工作用致动器26、行驶用致动器27以及扬声器25中的至少一个，使得工作设备1进行由动作选择部14选择的改善动作，即改善不愉快情绪的给定动作。

效果测量部16对工作设备1根据工作设备控制部15中的指令进行了由动作选择部14选择的改善动作时的不愉快情绪的改善的程度进行测量。具体地，基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息，推定用户的情绪，判断不愉快情绪的程度是否改善到给定值以上，例如不愉快情绪(负的情绪)是否变为0，即是否具有不愉快情绪的充分改善的效果。

对于选择的改善动作，若判断为由效果测量部16测量的不愉快情绪的改善的程度小于给定值，则动作选择部14降低该动作的优先级并选择其他的改善动作。例如，当选择优先级最高的改善动作时的不愉快情绪的改善的程度小于给定值时，降低该动作的优先级一个档位，选择下一个优先级高的改善动作。而且，通过执行选择的改善动作，若不愉快情绪的改善的程度在效果测量部16中被判断为给定值以上，则提高该动作的优先级。即，更新动作存储部13中存储的改善动作的优先级。

图4是示出根据预先存储在存储器10B中的程序而由ECU10(CPU10A)执行的处理的一个例子的流程图。例如，若工作设备1通过相机21、麦克风22检测到多个用户彼此的会话，则开始该流程图所示的处理，并以给定周期反复执行。

首先，在步骤S1中，通过生物体信息获取部20(相机21、麦克风22、热成像仪23)获取用户的生物体信息。接下来，在步骤S2中，通过情绪推定部12中的处理，基于获取的生物体信息推定用户的情绪。接下来，在步骤S3中，根据不愉快情绪判断部11中的处理，通过对步骤S1中推定的用户的情绪进行数值化，来计算用户的不愉快情绪的程度，并且判断不愉快情绪的程度是否达到给定值，即是否产生了给定的不愉快情绪。

若步骤S3中为肯定，则进入步骤S4，若为否定，则结束处理。在步骤S4中，通过动作选择部14中的处理，从预先存储在动作存储部13中的多个改善动作中选择例如优先级最高的改善动作。接下来，在步骤S5中，通过工作设备控制部15中的处理，控制工作设备1，使得进行步骤S4中选择的改善动作。例如，将控制信号输出到行驶用致动器27，使得工作设备1进行给定的行驶动作。

接下来，在步骤S6中，通过效果测量部16中的处理，基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息推定用户的情绪。即，测量不愉快情绪的改善的效果。接下来，在步骤S7中，判断不愉快情绪的程度是否改善到给定值以上。若步骤S7中为否定，则返回到步骤S4。在该情况下，降低上次选择的改善动作(例如优先级最高的改善动作)的优先级一个档位，并且选择另外的改善动作(例如下一个优先级高的改善动作)，更新动作存储部13中存储的改善动作的优先级。以下，反复同样的处理直到步骤S7中为肯定为止。若步骤S7中为肯定，则结束处理。

更具体地说明本实施方式所涉及的情绪改善装置100的动作。图5是示出情绪改善装置100的动作的一个例子的工作区域AR的俯视图。如图5所示，若在工作区域AR中检测到多个用户201、202的会话，则图4的处理开始。当用户彼此进行争辩时，工作设备1判断为用户具有给定的不愉快情绪(例如愤怒的情绪)(步骤S3)。因此，工作设备1选择优先级最高的动作，例如穿过用户201、202之间的行驶动作作为给定的改善动作(步骤S4)。而且，工作设备1通过相机21等掌握用户201、202的位置，并且如图5的箭头A所示，进行行驶以穿过用户201、202之间(步骤S5)。

这样，若工作设备1穿过用户201、202之间，则用户201、202的注意转向工作设备1，工作设备1的动作给予用户201、202互相恢复冷静的机会。因此，用户201、202将停止争辩，其结果，用户201、202的不愉快情绪的程度改善到给定值以上。

另一方面，即使进行了给定的改善动作，当用户的情绪的程度没有改善到给定值以上时，工作设备1降低该改善动作的优先级，并且选择另外的改善动作(步骤S7→步骤S4)。例如，选择在用户201、202的周围进行之字形行驶的改善动作作为下一个优先级高的动作。由此，工作设备1通过相机21等掌握用户201、202的位置，并且如图5的箭头B所示，在用户201、202的周围进行之字形行驶。之后，若用户201、202的不愉快情绪被改善，则工作设备1结束改善动作，在没有改善时，降低选择的改善动作的优先级，并且进一步执行另外的改善动作。

根据本实施方式，能够起到以下的作用效果。

(1)使用工作设备1改善用户的不愉快情绪的情绪改善装置100具备：生物体信息获取部20，获取用户的生物体信息；不愉快情绪判断部11，基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪；以及工作设备控制部15，若由不愉快情绪判断部11判断为产生了给定的不愉快情绪，则控制工作设备1，使得朝向用户进行改善该不愉快情绪的给定的改善动作(图2A、图2B)。通过该结构，能够使用工作设备改善用户的不愉快情绪，特别是用户彼此产生的不愉快情绪(例如用户彼此争辩时的愤怒的情绪)。

(2)不愉快情绪判断部11具有基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息来推定用户的情绪的情绪推定部12(图2B)，基于由情绪推定部12推定的情绪求取用户的不愉快情绪的程度，若求取的程度达到给定值，则判断为产生了给定的不愉快情绪。这样，通过求取用户的不愉快情绪的程度，能够进行与不愉快情绪的程度相应的适当的改善动作。

(3)情绪改善装置100还具备：动作存储部13，对作为给定的改善动作的候补的多个改善动作赋予优先级并进行存储；以及动作选择部14，从动作存储部13中存储的多个改善动作中选择优先级高的改善动作(图2B)。若由不愉快情绪判断部11判断为产生了给定的不愉快情绪，则工作设备控制部15控制工作设备1使得进行由动作选择部14选择的改善动作。这样，通过事先对多个改善动作赋予优先级，当判断为产生了给定的不愉快情绪时，能够选择预料为最有效果的改善动作，由此，能够有效地改善用户的不愉快情绪。

(4)情绪改善装置100还具备效果测量部16(图2B)，该效果测量部16对工作设备1进行了由动作选择部14选择的动作时的用户的不愉快情绪的改善的程度进行测量。若判断为由效果测量部16测量的不愉快情绪的改善的程度小于给定值，则动作选择部14降低选择的改善动作的优先级并选择其他的改善动作。由此，根据不愉快情绪的改善的程度来更新改善动作的优先级，因此工作设备1能够选择最佳的改善动作。即，即使给定的改善动作对于确定的用户来说最有效，也会存在其有效性随着时间的经过而降低的情况，但是根据本实施方式，由于根据不愉快情绪的改善的程度随时更新改善动作的优先级，因此能够始终选择最佳的改善动作。

(5)生物体信息获取部20具有设置在工作设备1中的相机21、麦克风22以及热成像仪23(图2A)。由此，能够识别用户的表情、行动、声音以及体温(面部温度)，并能够良好地推定作为改善动作的前提的用户的不愉快情绪的程度。

(6)工作设备1由一边在工作区域AR中自主行驶一边进行割草工作的割草机构成(图1)。因为这种工作设备1在用户的附近进行工作，所以是对于用户来说感到亲近且依恋的对象，因此经由工作设备1能够有效地改善用户的不愉快情绪。

(7)工作设备1是一边在工作区域AR中自主行驶一边进行给定的工作的移动型工作设备(图1)，生物体信息获取部20获取多个用户的生物体信息，不愉快情绪判断部11基于由生物体信息获取部20获取的多个用户的生物体信息，判断多个用户彼此是否产生了给定的不愉快情绪，若由不愉快情绪判断部11判断为产生了给定的不愉快情绪，则工作设备控制部15控制工作设备1使得在多个用户的周围(例如用户201、202之间)行驶(图5)。由此，用户的关心转移到工作设备1，因此能够有效地抑制用户彼此的争辩等。

(8)作为使用工作设备1改善用户的不愉快情绪的情绪改善方法，获取用户的生物体信息(步骤S1)，基于获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪(步骤S3)，若判断为产生了给定的不愉快情绪，则控制工作设备1，使得朝向用户进行改善不愉快情绪的给定的改善动作(步骤S5)。由此，能够有效地改善用户的愤怒等不愉快情绪。

上述实施方式能够变形为各种方式。以下，对变形例进行说明。图6是示出作为图1的变形例的情绪改善装置100A的图。在图1中，由单个工作设备1构成情绪改善装置100，但是在图6中，由工作设备1和处理装置101构成情绪改善装置100A。处理装置101具有ECU、存储部、通信单元等，工作设备1和外部的处理装置101构成为能够经由通信单元互相无线通信。根据这种结构，工作设备1的ECU10能够根据需要从处理装置101获取数据。因此，能够将ECU10的一部分设置在处理装置101中，能够简化ECU10的结构。

在上述实施方式中，由单一的工作设备1构成情绪改善装置100，但是也能够通过多个工作设备构成情绪改善装置。图7是概念性地示出其一个例子的框图。在图7中，以上描述为工作设备1的割草机(1A所示)和喷水机(1B所示)通过无线或者有线方式能够通信地与处理装置101连接。喷水机1B经由配管与供水源连接，且能够根据连通或者断开供水源和喷嘴的电磁阀(工作用致动器)的驱动来从喷嘴向室外的给定区域喷水。用于对室外的给定区域进行照明的灯1C也与处理装置101连接。

在这样构成的情绪改善装置100B中，生物体信息获取部20设置在割草机1A、喷水机1B以及灯1C中的任意一个或者多个(例如全部)中。处理装置101基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息判断用户是否产生了给定的不愉快情绪(例如愤怒的情绪)，若判断为产生了给定的不愉快情绪，则控制割草机1A、喷水机1B以及灯1C，使得朝向用户进行改善不愉快情绪的给定的动作。例如代替上述割草机1A的动作，或者除了割草机1A的动作之外，还控制喷水机1B的电磁阀使得从喷水机1B喷射水。在该情况下，还能够考虑太阳的方向来喷射水，使得产生彩虹。也可以控制灯1C，使得照明光闪烁。例如还能够仅使用喷水机1B作为工作设备。

如上所述，工作设备1也可以不是能够自行移动的移动式，而是不能自行移动的固定式，但是工作设备的结构不限于上述结构。例如，可以设为具有可动臂和可动手并能够抓持植物等的可动式工作设备，也可以设为使用该工作设备采集植物等从而改善用户的不愉快情绪。即，改善不愉快情绪的给定的动作不限于上述动作，只要是若判断为产生了给定的不愉快情绪则控制工作设备，使得朝向用户进行改善该不愉快情绪的给定的动作的设备，那么工作设备控制部可以是任意的设备。

在上述实施方式中，设为了通过作为拍摄装置的相机21、作为声音收集装置的麦克风22以及作为温度成像测量装置的热成像仪23检测根据工作满足度而变化的用户的样态，但是生物体信息获取部的结构不限于此。例如，也可以设为不是拍摄装置、声音收集装置以及温度成像测量装置的全部，而是以这些当中的至少一个来获取生物体信息。也可以设为通过其他的设备(可穿戴设备等)获取与上述信息相同的生物体信息或者其他的生物体信息(例如脉搏、心率等)。也可以将生物体信息获取部设置在工作设备之外(例如建造物的墙壁等)。

在上述实施方式中，设为了基于由生物体信息获取部20获取的生物体信息由情绪推定部12推定用户的情绪，基于该推定的情绪由不愉快情绪判断部11求取用户的不愉快情绪的程度，若求取的程度达到给定值(负的给定值)，则判断为产生了给定的不愉快情绪(例如愤怒的不愉快情绪)。然而，不愉快情绪判断部也可以设为不求取不愉快情绪的程度，仅判断用户是否产生了给定的不愉快情绪，因此还能够省略情绪推定部。

在上述实施方式中，设为了由动作存储部13对作为用于改善不愉快情绪的给定的动作的候补的多个改善动作赋予优先级并进行存储，并且由动作选择部14从存储的多个动作中选择优先级高的动作，但是例如也可以设为为了改善不愉快情绪而始终进行恒定的动作，因此，还能够省略动作存储部和动作选择部。在上述实施方式中，设为了在效果测量部16中测量用户的不愉快情绪的改善的程度，但是也能够省略效果测量部。

即，以上的说明仅是一个例子，且只要不损害本发明的特征，本发明不限于上述实施方式以及变形例。还能够任意组合上述实施方式和变形例的一个或者多个。

附图标记说明

1工作设备、11不愉快情绪判断部、12情绪推定部、13动作存储部、14动作选择部、15工作设备控制部、16效果测量部、20生物体信息获取部、21相机、22麦克风、23热成像仪、100、100A、100B情绪改善装置。

Claims (8)

1.一种情绪改善装置，改善工作设备的用户的不愉快情绪，其特征在于，

具备：

生物体信息获取部，获取用户的生物体信息；

不愉快情绪判断部，基于由所述生物体信息获取部获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪；以及

工作设备控制部，若由所述不愉快情绪判断部判断为产生了所述给定的不愉快情绪，则控制所述工作设备，使得朝向用户进行改善该不愉快情绪的给定的动作。

2.根据权利要求1所述的情绪改善装置，其特征在于，

所述不愉快情绪判断部具有基于由所述生物体信息获取部获取的生物体信息来推定用户的情绪的情绪推定部，并基于由所述情绪推定部推定的情绪求取用户的不愉快情绪的程度，若求取的程度达到给定值，则判断为产生了所述给定的不愉快情绪。

3.根据权利要求1或2所述的情绪改善装置，其特征在于，

还具备：

动作存储部，对作为所述给定的动作的候补的多个动作赋予优先级并进行存储；以及

动作选择部，从所述动作存储部中存储的多个动作中选择优先级高的动作，

若由所述不愉快情绪判断部判断为产生了所述给定的不愉快情绪，则所述工作设备控制部控制所述工作设备，使得进行由所述动作选择部选择的动作。

4.根据权利要求3所述的情绪改善装置，其特征在于，

还具备：效果测量部，对所述工作设备进行了由所述动作选择部选择的动作时的用户的不愉快情绪的改善的程度进行测量，

若判断为由所述效果测量部测量的不愉快情绪的改善的程度小于给定值，则所述动作选择部降低选择的所述动作的优先级并选择其他的动作。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的情绪改善装置，其特征在于，

所述生物体信息获取部具有设置在所述工作设备中的拍摄装置、声音收集装置以及温度成像测量装置中的至少一个。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的情绪改善装置，其特征在于，

所述工作设备是在工作区域中一边自主行驶一边进行割草工作的割草机以及喷水机中的至少任意一个。

7.根据权利要求1至5中的任一项所述的情绪改善装置，其特征在于，

所述工作设备是在工作区域中一边自主行驶一边进行给定的工作的移动型工作设备，

所述生物体信息获取部获取多个用户的生物体信息，

所述不愉快情绪判断部基于由所述生物体信息获取部获取的多个用户的生物体信息，判断多个用户彼此是否产生了所述给定的不愉快情绪，

若由所述不愉快情绪判断部判断为产生了所述给定的不愉快情绪，则所述工作设备控制部控制所述工作设备，使得在多个用户的周围行驶。

8.一种情绪改善方法，改善工作设备的用户的不愉快情绪，其特征在于包括：

获取用户的生物体信息，

基于获取的生物体信息，判断用户是否产生了给定的不愉快情绪，

若判断为产生了所述给定的不愉快情绪，则控制所述工作设备，使得朝向用户进行改善不愉快情绪的给定的动作。