CN110077590A - 一种家庭服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种家庭服务机器人，包括本体、爪体、飞行单元和信号接收单元，爪体、飞行单元和信号接收单元均设置在本体上；信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将控制信号传输至爪体和飞行单元；飞行单元，根据控制信号带动本体执行飞行动作；爪体，数量为至少一个，包括爪座和爪脚结构，爪座设置在本体上，爪脚结构具有一物品放置位，爪脚结构包括设置在爪座上且位于物品放置位一侧的至少二个第一爪脚、以及铰接于爪座且位于物品放置位另一侧的至少一个第二爪脚。本发明将飞行单元和爪体运用到现有的家庭服务机器人中形成一种新型的飞行式家庭服务机器人，具有结构简单、成本低、不占用室内使用空间且不容易被误碰而损坏的优点。

Description

一种家庭服务机器人

技术领域

本发明属于智能机器人领域，尤其涉及一种家庭服务机器人。

背景技术

昆虫和鸟类的飞行需要依靠空气阻力，即在高速拍动翅膀时，随着翅膀的上拍和下拍，受到空气阻力，从而使鸟类可以在空中翱翔。昆虫和鸟类翅膀很大的机动灵活性得到人们的极大关注，如昆虫能够利用其翅膀的高频振动实现前飞、倒飞、侧飞等特技飞行。随着对生物飞行机理的认识和微电子机械技术、空气动力学等的快速发展，仿生扑翼飞行器在目前已成为一个新的研究热点，例如，针对于现有的直立式家庭服务机器人存在的占用面积大、运动不灵活、成本很高的缺陷，将仿生飞行技术运用于家庭服务从而形成飞行式的家庭服务机器人，就可以很好地克服上述缺陷。但是像直立式类人机器人一样，在不使用时，该飞行式的家庭服务机器人仍需通过放置在地面或桌面上来进行安放，这种放置方式不仅会占用一定的室内使用空间，还存在容易被使用者或其它物品误碰到而损坏的风险。因此，该飞行式的家庭服务机器人同样不具有很宽泛的实用性，尤其不适用于大城市里狭小的室内空间环境中。

例如，中国专利公开号为CN208005686U一种分体式居家康护机器人中公开了“所述机器人包括固定部和活动部，所述固定部设置于活动部上方，所述固定部和活动部通过连接装置连接，所述活动部包括行走装置，当所述固定部和活动部分离后，所述活动部在行走装置的作用下可独立行走。所述固定部包括处理器一，所述活动部包括处理器二，所述连接装置包括接触装置，当所述固定部和活动部通过连接装置连接时，所述活动部的数据可通过所述接触装置运送到所述处理器一。所述活动部包括飞行装置。通过上述的技术方案，本发明的机器人不仅能作为老年人家庭身体状况监护的手段，更能使得机器人作为一台投影仪进行使用，必要时，可以将机器人的活动部变成一台无人机，对家庭环境进行全方位监控”。虽然该机器人的活动部可以变成一台无人机执行家庭服务动作，但在不使用时，仍需和固定部一起放置在地面或桌面上，这种放置方式不仅会占用一定的室内使用空间，还存在容易被使用者或其它物品误碰到而损坏的风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种家庭服务机器人，旨在解决现有直立式家庭服务机器人和飞行式家庭服务机器人会占用一定的室内使用空间，以及容易被使用者和其它物品误碰而损坏的问题。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的，一种家庭服务机器人，包括本体、爪体、飞行单元和信号接收单元，爪体、飞行单元和信号接收单元均设置在本体上；

信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将控制信号传输至爪体和飞行单元；

飞行单元，根据控制信号带动本体执行飞行动作；

爪体，数量为至少一个，包括爪座和爪脚结构，爪座设置在本体上，爪脚结构具有一物品放置位，爪脚结构包括设置在爪座上且位于物品放置位一侧的至少二个第一爪脚、以及铰接于爪座且位于物品放置位另一侧的至少一个第二爪脚；

第二爪脚根据控制信号朝远离物品放置位方向转动而收缩，则至少二个第一爪脚形成挂壁结构，本体通过挂壁结构挂在悬挂壁上；第二爪脚根据控制信号朝靠近物品放置位方向转动而张开，则至少二个第一爪脚和至少一个第二爪脚形成抓物结构，本体通过抓物结构将待运送物品抓取到物品放置位中。本发明可以仅通过设置一个可收缩的爪体，就能实现运送待运送物品和不使用时挂在墙壁上的功能，具有结构简单、成本低、不占用室内使用空间且不容易被误碰而损坏的优点。

进一步的，爪座部分缺失形成第一缺口，第二爪脚根据控制信号朝远离物品放置位方向转动而往第一缺口中收缩。该第一缺口的存在，在控制第二爪脚收缩时起让位作用，让第二爪脚能很好的进行收缩。

更进一步的，爪体还包括一安装座，安装座固定设置在爪座上，且安装座在对应第一缺口处形成第二缺口，第一爪脚设置在安装座上，第二爪脚铰接在安装座上，第二爪脚根据控制信号朝远离物品放置位方向转动经过第二缺口而往第一缺口中收缩。该第一缺口和第二缺口的存在，在控制第二爪脚收缩时起让位作用，让第二爪脚能很好的进行收缩。

更进一步的，爪座和安装座为同心的圆盘结构，爪座面积大于安装座，从爪座中心出发截切其1/3面积的扇形块来形成第一缺口，从安装座中心出发截切其1/3面积的扇形块来形成第二缺口。

更进一步的，安装座包括座体、叶片、以及固定设置在座体上且部分延伸出座体的固定杆，第二缺口形成在座体上，第一爪脚设置在座体上，第二爪脚铰接在座体上，叶片的数量同第一爪脚和第二爪脚的总和数相一致并一一对应，叶片均布设置在固定杆上，第一爪脚和第二爪脚铰接于对应叶片的侧面。

更进一步的，第一爪脚数量为四个，第二爪脚数量为二个，第一爪脚和第二爪脚形成的爪脚结构相对爪座中轴线中心对称。这种爪脚结构设置方式，在该家庭服务机器人处于挂壁结构状态下，能更稳定地挂设在悬挂壁上，在该家庭服务机器人处于抓物结构状态下，能牢牢的抓取物品以进行运送。

进一步的，爪体数量为二个，对称设置在本体中轴线的两端。这种设置方式，不仅可以一次性运送更多物品，而且能够更稳定地挂在悬挂壁上。

进一步的，爪体还包括爪臂，爪臂数量与爪座数量一致，爪臂一端设置在本体上，爪座固定设置在爪臂的另一端。优选的，爪臂一端铰接在本体上。爪臂可以固定在本体上，不过更好的安装方式为爪臂铰接在本体上，之所以将爪臂设置成铰接形式，还是基于使用者在直接操作该家庭服务机器人时，容易被爪手误抓伤，故将其折叠起来。

进一步的，飞行单元为扑翼式的飞行结构，飞行单元包括芯片、传感器、扑翼和无刷直流电机，传感器根据控制信号实时监测扑翼的拍打角度，并将实时监测到的信息传输到芯片中，信号接收单元将接收到的控制信号传输到芯片中，芯片根据监测到的信息和控制信号对无刷直流电机进行控制，无刷直流电机驱动扑翼进行上下运动；扑翼包括骨架和安装在骨架上的翅膀，骨架包括相对于本体的中轴线对称设置的两部分，这两部分均包括上臂段、前臂段和指段，指段和上臂段的连接处为腕部，上臂段和前臂段的连接处为肘部，前臂段通过肩部和腿部而与本体连接，翅膀为软性材料。本发明扑翼式的飞行结构具有速度快、灵活、可以依靠较少的能量进行长时间飞行、以及不使用高速转动的机翼从而不会发出很响亮的声音以降噪的优点。本发明翅膀的材质为软性，在人误碰到该翅膀时也不会伤害人，具有很好的安全性，适用于家庭服务中。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明将飞行单元和爪体运用到现有的家庭服务机器中形成一种新型的飞行式家庭服务机器人，工作时，所述爪体切换到抓物结构，可根据用户的需求抓取物品运送到指定位置；休息时，所述爪体切换到挂壁结构，可通过挂设在墙壁或其它悬挂壁上来实现安放，具有结构简单、成本低、不占用室内使用空间且不容易被误碰而损坏的优点。

附图说明

图1是本发明实施例1的家庭服务机器人携物飞行状态示意图；

图2是本发明实施例1的家庭服务机器人挂壁状态示意图；

图3是本发明实施例1的爪体放大示意图；

图4是本发明实施例1的骨架结构示意图；

图5是本发明实施例1的图1中A处局部放大图。

在附图中，各附图标记表示：

10、本体；11、爪体；12、飞行单元；13、悬挂壁；14、待运送物品；111、爪座；112、爪脚结构；113、安装座；114、第一缺口；115、第二缺口；116、爪臂；121、上臂段；122、前臂段；123、指段；124、腕部；125、肘部；126、肩部；127、腿部；1121、第一爪脚；1122、第二爪脚；1131、座体；1132、叶片；1133、固定杆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例1：

如图1-图4所示，本实施例提供的一种家庭服务机器人，包括本体10、爪体11、飞行单元12和信号接收单元，所述爪体11、所述飞行单元12和所述信号接收单元均设置在所述本体10上；本实施例中的家庭服务机器人外形为蝙蝠形状，但不局限于此，还可以设计成其它鸟类或昆虫等的形状。

所述信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将所述控制信号传输至所述爪体11和所述飞行单元12；本实施例中的终端可以是手机或电脑等设备，但不局限于此，在此不再详述。

所述飞行单元12，根据所述控制信号带动所述本体10执行飞行动作。

所述爪体11，数量为二个，所述爪体11包括爪座111和爪脚结构112，所述爪座111设置在所述本体10上，所述爪脚结构112具有一物品放置位，所述爪脚结构112包括设置在所述爪座111上且位于所述物品放置位一侧的至少二个第一爪脚1121、以及铰接在所述爪座111上且位于所述物品放置位另一侧的至少一个第二爪脚1122；本实施例中的物品放置位，为准备抓取待运送物品14到其中的位置。

所述第二爪脚1122根据所述控制信号朝远离所述物品放置位方向转动而收缩，则至少二个所述第一爪脚1121形成挂壁结构，所述本体10通过所述挂壁结构挂在悬挂壁13上；所述第二爪脚1122根据所述控制信号朝靠近所述物品放置位方向转动而张开，则至少二个所述第一爪脚1121和至少一个所述第二爪脚1122形成抓物结构，所述本体10通过所述抓物结构将待运送物品14抓取到所述物品放置位中，之后再通过控制飞行单元12飞行，来实现对待运送物品14的运送。本实施例中的悬挂壁13为墙壁，但不局限于此，在其它实施例中，还可以是柜子侧壁或者其它壁，在此不再详述。

本发明可以仅通过设置一个可收缩的爪体11，就能实现运送待运送物品14和不使用时挂在墙壁上的功能，具有结构简单、成本低、不占用室内使用空间且不容易被误碰而损坏的优点。

如图1-图5所示，所述爪座111部分缺失形成第一缺口114，所述第二爪脚1122根据所述控制信号朝远离所述物品放置位方向转动而往所述第一缺口114中收缩。该第一缺口114的存在，在控制第二爪脚1122收缩时起让位作用，让第二爪脚1122能很好的进行收缩。优选的，所述爪体11还包括一安装座113，所述安装座113固定设置在所述爪座111上，且所述安装座113在对应所述第一缺口114处形成第二缺口115，所述第一爪脚1121设置在所述安装座113上，所述第二爪脚1122铰接在所述安装座113上，所述第二爪脚1122根据所述控制信号朝远离所述物品放置位方向转动经过所述第二缺口115而往所述第一缺口114中收缩。该第一缺口114和第二缺口115的存在，在控制第二爪脚1122收缩时起让位作用，让第二爪脚1122能更好的进行收缩。

如图1-图3所示，所述爪座111和所述安装座113为同心的圆盘结构，所述爪座111面积大于所述安装座113，从所述爪座111中心出发截切其1/3面积的扇形块来形成所述第一缺口114，从所述安装座113中心出发截切其1/3面积的扇形块来形成所述第二缺口115。在其它实施例中，所述爪座111的面积也可以和所述安装座113面积相同，且所述第一缺口114和所述第二缺口115的大小不局限于1/3面积，可根据实际需求来进行截切，在此不再详述。

如图3所示，所述安装座113包括座体1131、叶片1132、以及固定设置在座体1131上且部分延伸出座体1131的固定杆1133，所述第二缺口115形成在所述座体1131上，所述第一爪脚1121设置在所述座体1131上，所述第二爪脚1122铰接在所述座体1131上，所述叶片1132的数量同所述第一爪脚1121和所述第二爪脚1122的总和数相一致并一一对应，所述叶片1132均布设置在所述固定杆1133上，所述第一爪脚1121和所述第二爪脚1122铰接于对应所述叶片1132的侧面。

如图1-图3所示，所述第一爪脚1121数量为四个，所述第二爪脚1122数量为二个，所述第一爪脚1121和所述第二爪脚1122形成的爪脚结构112相对爪座111中轴线中心对称。这种爪脚结构设置方式，在该家庭服务机器人处于挂壁结构状态下，能更稳定地挂设在悬挂壁上，在该家庭服务机器人处于抓物结构状态下，能牢牢的抓取待运送物品14以进行运送。

本实施例中，所述爪体11数量为二个，这两个爪体11对称设置在所述本体10中轴线的两端。这种设置方式，不仅可以一次性运送更多待运送物品14，而且能够更稳定地挂在悬挂壁13上。

如图1-图3所示，所述爪体11还包括爪臂116，所述爪臂116数量与所述爪座111数量一致，所述爪臂116一端设置在所述本体10上，所述爪座111固定设置在所述爪臂116的另一端上。优选的，所述爪臂116一端铰接在所述本体10上。在本实施例中，爪臂116与本体10之间可采用轴铰接也可以采用球铰接。之所以将爪臂116设置成铰接形式，还是基于使用者在直接操作该家庭服务机器人时，容易被爪脚结构112误抓伤，故将其折叠起来。

本实施例中，所述飞行单元12为扑翼式的飞行结构，所述飞行单元包括芯片、传感器、扑翼和无刷直流电机，所述传感器根据所述控制信号实时监测所述扑翼的拍打角度，并将实时监测到的信息传输到所述芯片中，所述信号接收单元将接收到的所述控制信号传输到所述芯片中，所述芯片根据所述监测到的信息和所述控制信号对所述无刷直流电机进行控制，所述无刷直流电机驱动所述扑翼进行上下运动。所述芯片型号为STM31F429Zi，所述传感器(包括惯性测量装置和五个位于左肘、右肘、左腿、右腿和翅膀关节处的磁霍尔编码器及安全数字卡存储)，脉冲宽度调制控制的四个无刷直流电机。扑翼式的飞行结构具有速度快、灵活、可以依靠较少的能量进行长时间飞行、以及不使用高速转动的机翼从而不会发出很响亮的声音以降噪的优点。

如图4所示，所述扑翼包括骨架和安装在所述骨架上的翅膀，所述骨架包括相对于所述本体10的中轴线对称设置的两部分，这两部分均包括上臂段121、前臂段122和指段123，所述指段123和所述上臂段121的连接处为腕部124，所述上臂段121和所述前臂段122的连接处为肘部125，所述前臂段122通过肩部126和腿部127而与所述本体10连接，所述翅膀为软性材料。

本实施例中，所述飞行单元12只有9个关节连接处，其骨架是用碳素纤维制成的，翼膜采用了硅基碳纤维加强膜。一共有这9个生物意义的自由度，通过机械耦合等物理约束，其中4个自由度被耦合，剩下5个机构(右肘部、左肘部、右腿、左腿、拍打角度)，分别有磁霍尔效应传感器进行检测。每个翅膀激活单个执行器，可产生3个自由度(其中2个被机械耦合)。四个无刷直流电机分别位于两个翅膀和两个腿部，直流无刷电机驱动左右翼进行扑翼飞行。而余下自由度的调整也通过电机来执行。在5个关节处放置的霍尔编码器以监测关节的运动角度，利用惯性测量装置来监测飞行的姿态信息(欧拉角)。整个唤醒机器人通过DSM2接收机和蓝牙与地面基站通信，可达到10Hz的扑翼频率，还采用了机载定制电子部件，导航和控制算法在主控板上实时运行，而处理传感器数据和控制制动器用的则是单独的数据采集器。

本发明扑翼式的飞行结构具有速度快、灵活、可以依靠较少的能量进行长时间飞行、以及不使用高速转动的机翼从而不会发出很响亮的声音以降噪的优点。本发明所述翅膀的材质为软性，在人误碰到该翅膀时也不会伤害人，具有很好的安全性，适用于家庭服务中。

本实施例中，所述本体10上固定设置有一平板，所述爪体11和所述信号接收单元均设置在所述平板上。本实施例中，所述家庭服务机器人还包括智能服务单元和显示屏，所述显示屏和所述智能服务单元均设置在所述平板上，所述智能服务单元根据所述控制信号执行家居服务动作，并将服务项目显示在所述显示屏上。

本实施例提出适用于家庭室内环境的家庭服务机器人结构，通过路径规划算法进行自主导航，实现智能家居、语音交互、叼携物品、传话、高处拿物品、远程操作等功能。

本实施例的个人/家庭服务类机器人主要包括智能家居、娱乐教育、安全健康和信息服务这四大类，技术相对简单，应用场景明确。本发明的服务功能主要有以下几种但不局限于以下这几种：

1.声音定位

用户发出声音，如果传递到本实施例的家庭服务机器人的音量检测值过小，则本实施例的家庭服务机器人进行声音定位并移动到用户所在位置的房间或附近。

2.语音交互

语音交互可分为两类，一为基本指令的执行，用户发出相应指令，本实施例的家庭服务机器人可立即执行；二为语音聊天，与用户进行简单的交流聊天，人性化的倾听和安慰给用户带来家庭体验。

3.智能家居

(1)闹钟唤醒、日常行程的智能提醒；

(2)天气信息、穿衣指数、推荐饮食、新闻等的每日播报；

(3)睡眠模式、清晨模式、日间模式、夜间模式的设定与选择；

(4)窗帘、窗户、各类家电的开关；

(5)生活用品、食物余量等的提醒与APP的网上自动采购。

4.安防监控

本实施例的家庭服务机器人具有与其它家庭服务机器人相同的安防监控部分。其中包括远程监控、远程视频、远程电话等，例如老人在家跌倒，可主动识别出老人跌倒，然后打电话通知用户，并且立刻报警；有陌生人进来的话它会给用户报警；家中煤气泄露它会提醒。

5.跑腿神器

本实施例的家庭服务机器人穿梭于家中不同房间，帮助用户之间传递讯息或运送物品。

6.百科知识

本实施例的家庭服务机器人还是一个百科知识库，用户有问题就可以直接和它交流；它会英语，营造一个很好的英语学习的家庭环境。

7.休闲娱乐

用户说出电影、音乐或节目名称本实施例的家庭服务机器人会自动查找；还具有遥控器的功能，并在播放音乐时飞来飞去跳舞。

实施例2：

本实施例与实施例1的不同之处在于：所述第一爪脚1121数量为二个，所述第二爪脚1122数量为一个。相比于实施例1中的四个第一爪脚1121和二个第二爪脚1122，进一步简化了结构，节约了成本。但不局限于此，在其它实施例中，第一爪脚1121和第二爪脚1122的数量还可以根据用户需求进行设置，在此不再详述。

实施例3：

本实施例与实施例1的不同之处在于：省略所述安装座，所述爪脚结构直接设置在所述爪座上。

实施例4：

本实施例与实施例1的不同之处在于：所述第一爪脚1121固定设置在所述安装座113上。

实施例5：

本实施例与实施例1的不同之处在于：所述爪体11的数量为一个，在该实施例中，将该爪体11的体积做得相对大些，以满足能够挂设在悬挂壁13上的要求即可。但不局限于此，在其它实施例中，所述爪体11的数量还可以是三个或四个等，具体数量和位置排布根据实际需求来定，在此不再详述。

实施例6：

本实施例与实施例1的不同之处在于：所述爪臂116的一端固定设置在所述本体10上。

实施例7：

本实施例与实施例1的不同之处在于：所述飞行单元12为固定翼或旋翼式的飞行结构。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种家庭服务机器人，包括本体(10)、爪体(11)、飞行单元(12)和信号接收单元，所述爪体(11)、所述飞行单元(12)和所述信号接收单元均设置在所述本体(10)上；

所述信号接收单元，用于接收来自终端的控制信号，并将所述控制信号传输至所述爪体(11)和所述飞行单元(12)；

所述飞行单元(12)，根据所述控制信号带动所述本体(10)执行飞行动作；

所述爪体(11)，数量为至少一个，所述爪体(11)包括爪座(111)和爪脚结构(112)，所述爪座(111)设置在所述本体(10)上，所述爪脚结构(112)具有一物品放置位，所述爪脚结构(112)包括设置在所述爪座(111)上且位于所述物品放置位一侧的至少二个第一爪脚(1121)、以及铰接在所述爪座(111)上且位于所述物品放置位另一侧的至少一个第二爪脚(1122)；

所述第二爪脚(1122)根据所述控制信号朝远离所述物品放置位方向转动而收缩，则至少二个所述第一爪脚(1121)形成挂壁结构，所述本体(10)通过所述挂壁结构挂在悬挂壁(13)上；所述第二爪脚(1122)根据所述控制信号朝靠近所述物品放置位方向转动而张开，则至少二个所述第一爪脚(1121)和至少一个所述第二爪脚(1122)形成抓物结构，所述本体(10)通过所述抓物结构将待运送物品(14)抓取到所述物品放置位中。

2.如权利要求1所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述爪座(111)部分缺失形成第一缺口(114)，所述第二爪脚(1122)根据所述控制信号朝远离所述物品放置位方向转动而往所述第一缺口(114)中收缩。

3.如权利要求2所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述爪体(11)还包括一安装座(113)，所述安装座(113)固定设置在所述爪座(111)上，且所述安装座(113)在对应所述第一缺口(114)处形成第二缺口(115)，所述第一爪脚(1121)设置在所述安装座(113)上，所述第二爪脚(1122)铰接在所述安装座(113)上，所述第二爪脚(1122)根据所述控制信号朝远离所述物品放置位方向转动经过所述第二缺口(115)而往所述第一缺口(114)中收缩。

4.如权利要求3所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述爪座(111)和所述安装座(113)为同心的圆盘结构，所述爪座(111)面积大于所述安装座(113)，从所述爪座(111)中心出发截切其1/3面积的扇形块来形成所述第一缺口(114)，从所述安装座(113)中心出发截切其1/3面积的扇形块来形成所述第二缺口(115)。

5.如权利要求4所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述安装座(113)包括座体(1131)、叶片(1132)、以及固定设置在座体(1131)上且部分延伸出座体(1131)的固定杆(1133)，所述第二缺口(115)形成在所述座体(1131)上，所述第一爪脚(1121)设置在所述座体(1131)上，所述第二爪脚(1122)铰接在所述座体(1131)上，所述叶片(1132)的数量同所述第一爪脚(1121)和所述第二爪脚(1122)的总和数相一致并一一对应，所述叶片(1132)均布设置在所述固定杆(1133)上，所述第一爪脚(1121)和所述第二爪脚(1122)铰接于对应所述叶片(1132)的侧面。

6.如权利要求1或5所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述第一爪脚(1121)数量为四个，所述第二爪脚(1122)数量为二个，所述第一爪脚(1121)和所述第二爪脚(1122)形成的爪脚结构(112)相对爪座(111)中轴线中心对称。

7.如权利要求1所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述爪体(11)数量为二个，对称设置在所述本体(10)中轴线的两端。

8.如权利要求1所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述爪体(11)还包括爪臂(116)，所述爪臂(116)数量与所述爪座(111)数量一致，所述爪臂(116)一端设置在所述本体(10)上，所述爪座(111)固定设置在所述爪臂(116)的另一端上。

9.如权利要求8所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述爪臂(116)一端铰接在所述本体(10)上。

10.如权利要求1所述的家庭服务机器人，其特征在于，所述飞行单元(12)为扑翼式的飞行结构，所述飞行单元(12)包括芯片、传感器、扑翼和无刷直流电机，所述传感器根据所述控制信号实时监测所述扑翼的拍打角度，并将实时监测到的信息传输到所述芯片中，所述信号接收单元将接收到的所述控制信号传输到所述芯片中，所述芯片根据所述监测到的信息和所述控制信号对所述无刷直流电机进行控制，所述无刷直流电机驱动所述扑翼进行上下运动；所述扑翼包括骨架和安装在所述骨架上的翅膀，所述骨架包括相对于所述本体(10)的中轴线对称设置的两部分，这两部分均包括上臂段(121)、前臂段(122)和指段(123)，所述指段(123)和所述上臂段(121)的连接处为腕部(124)，所述上臂段(121)和所述前臂段(122)的连接处为肘部(125)，所述前臂段(122)通过肩部(126)和腿部(127)而与所述本体(10)连接，所述翅膀为软性材料。