CN110035350A - 无人机部署扬声器系统 - Google Patents

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Abstract

一种无人机扬声器系统，被配置成部署一队无人机扬声器单元。每个无人机扬声器单元包括被配置成广播声学信号的扬声器和被配置成在空中运输扬声器的飞行系统。所述无人机扬声器系统最初生成所述无人机扬声器单元将被部署的位置的空间映射。接着，所述无人机扬声器系统识别用于所述无人机扬声器单元的合适的停靠位置。接着，所述无人机扬声器系统将所述一队无人机扬声器单元部署到那些停靠位置以放置一个或多个扬声器。一旦以这种方式定位，所述扬声器就可以生成声场。所述无人机扬声器单元还可以重新配置所述扬声器以实现具有不同特征的不同声场。

Description

无人机部署扬声器系统
技术领域
所公开的实施方案总体上涉及扬声器系统，并且更具体地，涉及无人机部署的扬声器系统。
背景技术
在收听环境中设置传统的声音系统可能是一个缓慢的过程。在设置期间，扬声器被手动放置在收听环境中。在传统声音系统的操作期间，扬声器在收听环境中生成声场。声场可包括一个或多个“热点”。热点通常对应于收听环境中的收听者的就座位置。在声场中，通常调谐热点以产生期望的音质。因此，坐在热点中的收听者可以听到收听环境中的传统声音系统可以提供的最佳音质。
通常，传统声音系统的声场高度依赖于扬声器的定位和取向。这样，一个或多个热点通常高度依赖于扬声器的定位和取向。在收听环境中，扬声器是手动定位和取向的。收听者可以使用迭代的手动调整来确定一个定位和取向听起来是否比另一个更好。替代地，收听者可以进行各种测试，使用各种调谐设备，和/或执行各种计算以确定扬声器的可能的期望的定位和取向。一旦确定了那些可能的期望的定位和取向，收听者就可以相应地手动调整每个扬声器的定位和取向。因此，确定、定位和取向可能是一个缓慢的过程。
此外，在定位和重新取向之后，应注意避免无意中影响声场。如上所述，声场通常高度依赖于扬声器的定位和取向，一个或多个热点也是如此。这样，即使扬声器中的一个扬声器的定位和/或取向的微小变化也可能影响声场和一个或多个热点。此类变化可以通过碰撞其 中一个扬声器来实现，这导致定位和/或取向的变化。
尽管有时可能需要影响声场以考虑收听环境的变化。例如，当就坐位置变化(诸如将家具移动、移除或添加到收听环境)时，可能需要相应地更新热点。另外，当其他物体移动、移除或添加到收听环境时，可能需要通过改变一个或多个扬声器的定位和/或取向来影响声场。例如，添加到收听环境并且以阻挡方式放置在扬声器前的一件家具可能使得扬声器需要重新定位和/或重新取向。阻挡物可能对声场和一个或多个热点产生负面影响，因此为了克服这一点，可以手动重新定位和/或重新取向扬声器中的一个或多个。
如前所述，用于设置声音系统的更有效和通用的技术将是有用的。
发明内容
一个或多个实施方案阐述了用于配置扬声器系统的方法，包括生成第一收听环境的第一空间映射；基于第一空间映射确定第一收听环境内的第一组停靠位置；将一队无人机扬声器单元部署到第一组停靠位置以利用一个或多个扬声器填充第一收听环境；以及使一个或多个扬声器从第一组停靠位置输出声音以在第一收听环境内生成第一声场。
所公开的实施方案的至少一个优点是无人机扬声器系统自动确定扬声器的放置并且还根据所述放置来定位扬声器，从而减轻用户这样做的负担。因此，用户可以相对容易地经由无人机扬声器系统设置声音系统。
附图说明
为了可以详细地理解上文阐述的一个或多个实施方案的详述特征所用方式，可以参考某些特定实施方案来获得以上简要概述的一个或多个实施方案的更具体的描述，这些特定实施方案中的一些在附图中示出。然而，应注意，附图仅示出了典型实施方案，并且因此不应 被视为以任何方式限制其范围，因为所公开的实施方案的范围也包含其他实施方案。
图1A-1F示出了被配置成实现本发明的一个或多个方面的无人机扬声器系统；
图2A-2C是根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器单元的更详细的图示；
图3A-3C更详细地示出了根据各种实施方案的图1A-1F的控制应用程序；
图4A-4C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何重新定位一队无人机扬声器单元以实现不同的声场；
图5A-5C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何重新定位一队无人机扬声器单元以在不同位置生成声场；
图6A-6C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何响应于变化的收听者位置而重新定位一队无人机扬声器单元；
图7A-7C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何响应于环境变化而重新定位一队无人机扬声器单元；
图8A-8C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何部署无人机扬声器单元以模拟音频效果；
图9A-9C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何部署一队无人机扬声器单元以配置音乐会场地；
图10是根据各种实施方案的用于在环境中部署一队无人机扬声器单元的方法步骤的流程图；并且
图11是根据各种实施方案的用于响应于环境变化而重新定位一队无人机扬声器单元的方法步骤的流程图。
具体实施方式
在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对某些特定实施方案的更彻底的理解。然而，本领域的技术人员将明白，其他实施方案可以在没有这些具体细节中的一个或多个的情况下或在具有额外具体细节的情况下实践。
如上所述，设置传统的声音系统可能是一个缓慢的过程。传统的声音系统通常可包括需要在收听环境中手动定位和取向的一个或多个扬声器。除了手动方面之外，确定在哪里定位以及如何取向每个扬声器也可能是一个缓慢的过程。手动定位和取向以及确定步骤可能需要大量人为参与。一旦确定并手动定位和取向，应注意避免无意中影响传统声音系统的声场。这是因为声场高度依赖于一个或多个扬声器的定位和取向。因此，即使扬声器中的一个的定位和/或方向的微小变化也可能影响声场。也就是说，有时可能需要调整声场以考虑收听环境的变化。这可能需要确定在哪里重新定位和/或如何重新取向，以及实际重新定位和/或重新取向的手动步骤。
为了解决这个问题，本发明的实施方案包括被配置成部署一队无人机扬声器单元的无人机扬声器系统。每个无人机扬声器单元包括被配置成广播声学信号的扬声器和被配置成在空中运输扬声器的飞行系统。扬声器和飞行系统可以是集成的或能够被解耦。无人机扬声器系统最初生成无人机扬声器单元将被部署的位置的空间映射。接着，无人机扬声器系统识别无人机扬声器单元或扬声器本身的合适的停靠位置。接着，无人机扬声器系统将一队无人机扬声器单元部署到那些停靠位置以定位扬声器。一旦以这种方式定位，扬声器就可以生成声场。
这种方法的优点是无人机扬声器系统自动确定扬声器的放置并 且还根据所述放置来定位扬声器，从而减轻用户(例如，声音系统的终端用户、技术人员、音响师等)这样做的负担。
系统概述
图1A-1F示出了被配置成实现本发明的一个或多个方面的无人机扬声器系统。如图1A所示，无人机扬声器系统100驻留在示例性住宅空间150中，所述住宅空间150包括各种家具、电器和其他固定装置，诸如平面屏幕电视(TV)110、一组搁架112、咖啡桌114，沙发116、边几118、餐桌120和带有搁脚凳124的吧台区122。无人机扬声器系统100包括多个无人机扬声器单元(DSU)102和执行控制应用程序106的中枢计算装置104。中枢计算装置104驻留在被配置成存储DSU 102的中枢108内。
给定的DSU 102通常包括至少一个扬声器部件和至少一个空中无人机部件。DSU102的扬声器部件是能够接收从计算装置104流式传输的音频数据并且基于所述音频数据产生声学信号的音频装置。例如但不限于，计算装置104可以将运动图像专家组第3层(MP3)音频文件流式传输到DSU 102，接着DSU 102的扬声器部件将基于所述MP3播放音乐。
DSU 102的空中无人机部件包括能够生成足够升力以将扬声器部件穿过空间从一个位置运载到另一个位置的机械和电气部件。例如但不限于，给定的DSU 102可包括圆柱形扬声器部件，其中一组转子叶片附加在扬声器部件的顶部。当旋转时，所述一组转子叶片将在位置之间运载DSU 102。下面结合图2A更详细地描述这个特定示例。其他示例性DSU 102包括可分离的无人机部件和扬声器部件，如下面结合图2B-2C更详细地描述。在本公开的上下文中，术语“无人机”和“无人机部件”可指以下各项中的任何一种：无人驾驶航空系统(UAS)、无人驾驶飞行器(UAV)、航空机器人平台、悬停平台、四轴飞行器、四旋翼飞行器、同轴转子平台以及任何其他能够在运载 有效载荷时飞行的技术上可行的装置。
在中枢计算装置104内执行的控制应用程序106通常协调每个DSU 102的操作。然而，在一些实施方案中，控制应用程序106可以是分布式软件实体，所述分布式软件实体包括在每个DSU 102内执行的控制应用程序106的单独实例，如下面结合图3A更详细地讨论。
控制应用程序106是软件应用程序，在被执行时，所述软件应用程序执行多步骤过程以用于将DSU 102定位在住宅空间150或任何其他三维(3D)空间内并部署与那些DSU 102相关联的扬声器。一旦以这种方式定位，扬声器就产生共同在住宅空间150内生成声场的声学信号。图1B-1F示出了如何执行这个过程的每个步骤的示例。
现在参考图1B，控制应用程序106最初执行映射过程以生成住宅空间150的空间映射。控制应用程序106可以实现各种不同的技术以生成空间映射。然而，在此处所示的示例中，控制应用程序106部署单个DSU 102以沿轨迹130执行探索性飞行。在飞行期间，DSU 102收集反映住宅空间150的几何形状的传感器数据。例如但不限于，DSU 102在横穿轨迹130时可以执行光检测和测距(LIDAR)扫描以生成表示住宅空间150的3D点云。空间映射还可包括表示住宅空间150的三角网格。在一个实施方案中，经由映射过程生成的空间映射还包括住宅空间150的各种声学特性，包括住宅空间150内的表面的吸收特性、那些表面的共振频率等。
接着，控制应用程序106分析空间映射以识别适合放置一个或多个DSU 102或由DSU 102运载的扬声器的住宅空间150内的各个表面。在这个分析期间，控制应用程序106还可以识别不适合DSU放置的表面。控制应用程序106可以实现多种标准以识别适合和/或不适合DSU放置的表面，如下面结合图3B-3C更详细地讨论。然而，在图1B所示的示例中，控制应用程序106简单地识别基本上平坦、坚固的表面，并且包括适应至少一个DSU 102的无阻挡区。此处， 控制应用程序106识别搁架112、餐桌120和吧台区122满足上述平坦度、坚固度、间隙和面积的标准，并且因此适合DSU放置。控制应用程序106还识别平面屏幕电视110、沙发116和边几118不满足这些标准并且因此不适合DSU放置。同样，下面结合图3B-3C更详细地讨论由控制应用程序106实现的用于确定表面适用性的标准。
现在参考图1C，在识别住宅空间150内的一组合适的表面之后，控制应用程序106接着识别那些表面上的特定停靠位置132，在所述特定停靠位置132处，DSU 102可以安全地停靠或使扬声器部件停靠。停靠位置132可包括平坦、坚固的无阻挡区，在所述区处，DSU102可以简单地着陆。例如，给定的停靠位置132可以简单地是一个桌子。停靠位置还可包括具有特定纹理的表面，DSU 102可以附加到所述表面。例如，给定的停靠位置132可包括灰泥墙壁，DSU 102可以使用爪件抓住所述灰泥墙壁。停靠位置132还可包括专用的对接座，在所述专用的对接座处DSU 102或相关联的扬声器可以牢固地安装。例如，给定的停靠位置132可包括磁垫，DSU 102可以经由具有相反极性的磁铁牢固地紧固到所述磁垫。在本公开的上下文中，术语“停靠”是指经由搁置在所述物体上、暂时附着于所述物体或两者而临时从某个物体获得稳定性的行为。一般而言，停靠位置可包括地板、墙壁、天花板和物体的表面等，或者独立于专用的停靠元件，或者与专用的停靠元件结合。另外类型的停靠可以涉及机械解决方案，诸如爪件、真空吸引器等，涉及伯努利效应的磁性和干燥粘合方法，以及其他粘合技术。
现在参考图1D，一旦识别出停靠位置132，控制应用程序106接着为DSU 102生成包括轨迹134的飞行计划。如图所示，每个轨迹134将DSU 102的起始位置与停靠位置132耦接。控制应用程序106以防止DSU 102与住宅空间150中的各种固定装置碰撞并且防止DSU 102彼此碰撞的方式生成轨迹134。除了包括轨迹132之外，由控制应用程序106生成的飞行计划还可包括要在不同时间点执行的特定飞行命令，包括对控制表面和/或马达参数的变化等。在控制应 用程序106分布在DSU 106上的实施方案中，每个DSU 106可以自主地导航并且可以与其他DSU 102协调自动导航。
现在参考图1E，在生成上面讨论的飞行计划之后，控制应用程序106沿着轨迹134将一队DSU 102部署到住宅空间150中。控制应用程序106可以同时部署所有DSU 102或在一段时间间隔内协调DSU 102的增量部署。在飞行期间，每个DSU 102可以与控制应用程序106通信以中继传感器数据和其他遥测并且还可以接收命令。每个DSU 102还可以对等(P2P)方式与其他DSU 102通信以协调导航。给定的DSU 102通常实时处理传感器数据以便维持受控飞行。例如但不限于，DSU 102可以处理经由光学装置记录的视频数据，接着处理所述视频数据以实现避开障碍(包括避开人和动物)。
现在参考图1F，一旦DSU 102到达相应的停靠位置132，每个DSU 102就在对应的停靠位置132处执行着陆操纵。由给定的DSU 102执行的特定着陆操纵通常取决于与对应的停靠位置132相关联的参数。例如但不限于，如果停靠位置132是平坦的桌子，则被配置成在所述位置停靠的DSU 102可以简单地着陆在所述桌子上。然而，如果停靠位置是机械壁架，则被配置成在所述位置停靠的DSU 102将执行机械附接过程以在所述壁架上停靠。由于每个停靠位置132可以具有不同的参数，因此每个DSU 102执行适于对应的停靠位置132的着陆操纵。在给定的DSU 102的无人机部件可以与DSU 102的扬声器部件解耦的实施方案中，在着陆时，扬声器部件可以在对应的停靠位置处停靠，接着无人机部件可以离开。
一旦以图1F中所示的方式停靠，DSU 102就可以开始生成声学信号140。如前所述，每个DSU 102包括扬声器部件，所述扬声器部件能够播放音乐和从控制应用程序106流式传输的其他形式的音频。因此，利用所示的配置，DSU 102可以共同生成住宅空间150内的声场。
总体参考图1A-1F，到目前为止所描述的技术可以应用于自主配置声音系统，从而消除配置过程中的人为参与。因此，无人机扬声器系统100的用户不需要在配置传统声音系统时根据需要手动测量住宅空间150并执行复杂的放置计算。用户也不需要手动放置任何扬声器。另外，并且如下面结合图4A-8C更详细地描述，到目前为止所描述的基本方法可以扩展到允许无人机扬声器系统100在各种情况下动态地重新配置DSU 102。图2A-2C示出了不同的变体，根据所述不同的变体可以实现任何给定的DSU 102。
图2A-2C是根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器单元的更详细的图示。本文所讨论的任何DSU 102可以通过结合图2A-2C阐述的任何DSU变体来实现。
如图2A所示，DSU 102(A)包括扬声器200、电池202、无人机计算装置204、转子叶片210、传感器阵列212和停靠机构214。扬声器200是被配置成生成声波的声学输出装置。电池202是为DSU 102(A)的各种部件供电的能量存储装置。电池202可以经由有线或无线充电进行充电。无人机计算装置204可以执行控制应用程序106的实例，并且被配置成协调DSU 102(A)的整体操作，如下面结合图3A-3C更详细地讨论。
转子叶片210(0)和210(1)是相对于彼此反向旋转并相对于一个或多个旋转斜盘(swash plate)旋转的提升表面，从而为飞行目的提供升力。当DSU 102(A)静止时，转子叶片210可以被折叠并存放起来。无人机计算装置204可以彼此独立地调整每组转子叶片210的旋转速度以便整体旋转DSU 102(A)。这样做时，无人机计算装置204可以向包括在DSU102(A)中的一个或多个马达(未示出)发出命令。无人机计算装置102(A)还可以在飞行期间动态地调整转子叶片210，以便使DSU 102遵循给定的飞行计划。例如但不限于，无人机计算装置204可以引起推进并使DSU 102移动穿过空间的方式调整转子叶片210的叶片角度。通常熟悉航空学，特别是旋翼飞行器和多旋翼高 空作业平台的动力学的人员将理解DSU 102如何能够执行受控飞行。
传感器阵列212可包括任何技术上可行的传感器装置集合，包括光学输入装置、立体摄像机、红外跟踪系统、LIDAR扫描仪、雷达单元、射频收发器、飞行时间传感器、编码光检测器、超声传感器等。传感器阵列212通常实时捕获三维传感器数据。传感器阵列212可包括具有360度全景的3D传感器，或者传感器阵列212可以旋转以便随时间捕获360度全景。
无人机计算装置204可以处理经由传感器阵列212捕获的传感器数据以执行若干不同的任务。具体地说，无人机计算装置204可以在执行上面结合图1B讨论的空间映射过程时处理传感器数据。无人机计算装置204还可以处理传感器数据以执行实时自主导航。在任一情况下，无人机计算装置204执行对象检测和识别、3D空间映射或用于对空间环境建模的其他技术。当与其他DSU 102通信时，无人机计算装置204可以进一步处理传感器数据。这样做时，无人机计算装置204可以协调任何技术上可行的P2P通信形式。无人机计算装置204还使用停靠机构214协调着陆操纵。
每个停靠机构214包括一个或多个致动器，所述一个或多个致动器可以旋转或以其他方式重新定位自身以执行着陆操纵。例如，如图所示，停靠机构214(2)可以旋转以适应成角度的表面(未示出)。给定的停靠机构214可以简单地包括当定位在平坦表面上时支撑DSU 102(A)的垫，或者可替代地包括用于耦接到表面的更复杂的机构。例如但不限于，停靠机构214可包括电磁体，所述电磁体可以被激活以便将DSU 102(A)固定到给定的表面或其他物体上。在另一个示例中，但并非限制，停靠机构214还可包括机械部件，包括爪件、夹子、闩锁、吸盘、快速释放粘合剂等，它们可以将DSU 102(A)牢固地紧固在相对于表面或其他物体的特定位置。停靠机构214还可以被配置成耦接到专用的壁架，所述专用的壁架可以经由无人机重新定位以便在不同位置处停靠DSU 102。
在一个实施方案中，DSU 102(A)耦接到微丝电缆，如果在停靠期间出现问题，则所述微丝电缆防止DSU 102(A)掉到地上。微丝电缆还可以提供电力并充当通信通道。在另一个实施方案中，DSU 102(A)包括降落伞或安全气囊系统，如果DSU 102(A)经历飞行故障，则所述降落伞或安全气囊系统保护DSU 102(A)和其他装置。DSU 102(A)还可包括有源噪声消除系统，以减轻飞行期间产生的声音和/或实现机械(诸如皮带驱动的马达)优化以降低噪声。
本文描述的DSU 102(A)是DSU 102的示例，其中扬声器部件和无人机部件被集成以形成单个单元。然而，DSU 102还可以允许一个或多个无人机部件独立于给定的扬声器部件操作的方式来实现。图2B-2C示出了这些实现方式的示例。
如图2B所示，DSU 102(B)包括彼此分开但仍被配置成耦接在一起的无人机220和扬声器模块230。无人机220包括转子叶片220、传感器阵列224和夹紧机构226。无人机220还包括无人机计算系统204和电源(未示出)。扬声器模块230包括扬声器232和电池234。无人机220被配置成执行夹紧操作以便与扬声器模块230耦接。这样做时，无人机部件220可以悬停在扬声器模块232上方，接着激活夹紧机构226以夹紧扬声器模块230。在其他实施方案中，当耦接到扬声器模块232时，无人机部件220可以从侧面接近扬声器模块232或从下方接近扬声器模块232。
一旦以所示方式耦接，无人机220将扬声器模块230运载到停靠位置132，接着协调停靠操作。无人机220可以简单地将扬声器模块230向下设置到停靠位置132上。或者，对于更复杂的停靠硬件，诸如图2A中所示，扬声器模块220可以与停靠位置132耦接。接着，无人机220可以从扬声器模块230分离并返回到中枢108。无人机220有时可以返回到给定的扬声器模块230并且取回所述扬声器模块以进行电池再充电。这样做时，无人机220可以将给定的扬声器模块230放置到中枢108中直到电池234再充电，接着将所述扬声器模块230返回到对应的停靠位置132。DSU 102(B)的一个优点是一个无人机220可以放置任意数量的扬声器模块230，从而将所需无人机220的数量限制为最少一个。图2C示出了包括非集成无人机部件和扬声器部件的又一实现方式。
如图3C所示，DSU 102(C)包括协作地运载扬声器模块250的一队无人机240。每个无人机240包括被配置成管理飞行操作的无人机计算装置204的实例。无人机240彼此通信以经由无线链路242协调飞行操作。无线链路242可以是连接或任何其他技术上可行的数据链路形式。扬声器模块250包括扬声器252、电池254和安装点256。无人机240被配置成经由细丝260耦接到安装点256。如图所示，细丝260被耦接到安装点256和无人机240两者。
这个特定实现方式可以应用于单个无人机240不能提升特定扬声器模块的情况。例如但不限于，给定的无人机240可能不能提升大型亚低音扬声器。然而，两个(或更多个)此类无人机可具有组合的提升能力以协作地将亚低音扬声器运载到停靠位置132。
总体参考图2A-2C，本领域技术人员将理解，任何与一个DSU变体相关联的技术可以应用于任何其他DSU变体。另外，本领域技术人员将理解，如何将不同的DSU变体作为单个无人机扬声器系统100的一部分彼此结合实现。例如但不限于，给定的无人机扬声器系统可包括图2A中所示的用于部署较小扬声器的DSU 102(A)的若干实例，以及用于放置独立扬声器模块的多个其他无人机220和/或240。另外，本领域技术人员将认识到，提供本文描述的各种技术仅用于示例性目的，并不意味着限制范围。一般而言，包括集成或非集成的一个或多个无人机部件和一个或多个扬声器部件的任何具有飞行能力的单元都落在本公开的范围内。图3A-3C更详细地讨论了中枢计算装置104、无人机计算装置204和控制应用程序106。
图3A-3C示出了根据各种实施方案的执行图1A-1F的控制应用 程序的各种计算装置。如图3A所示，中枢计算装置104经由网络300耦接到无人机计算装置204(0)到204(N)。网络300可以是WiFiTM网络或任何其他技术上可行的数据交换机制。还可以省略网络300，并且中枢计算装置300可以直接(例如)经由与每个无人机计算装置204通信，但不限于此。类似地，无人机计算装置204可以经由网络300彼此通信或者直接经由P2P连接242进行通信。
中枢计算装置104包括耦接在一起的处理器310、输入/输出(I/O)装置312和存储器314。处理器310可以是任何技术上可行的硬件单元，所述硬件单元被配置成处理数据和执行程序指令。处理器310可以是，例如但不限于，中央处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、专用集成电路(ASIC)以及它们的任何组合。I/O装置312包括用于接收输入的装置、用于提供输出的装置以及用于接收和提供输出的装置。例如但不限于，I/O装置312可包括被配置成接收输入并提供输出的触摸屏。存储器314可包括用于存储数据和软件应用程序的任何技术上可行的存储介质。例如，存储器可以是随机存取存储器(RAM)模块。存储器314包括控制应用程序106。当由处理器310执行时，控制应用程序106执行上面讨论的并在下面更详细地讨论的各种操作。
每个无人机计算装置204包括处理器320、I/O装置322和存储器324。给定的处理器320可以是任何技术上可行的硬件单元，所述硬件单元被配置成处理数据和执行程序指令，包括CPU、GPU、ASIC等。给定的一组I/O装置322包括用于接收输入的装置，用于提供输出的装置，以及用于接收和提供输出的装置，诸如触摸屏等。每个存储器324可包括用于存储数据和软件应用程序的任何技术上可行的存储介质，包括RAM模块等。每个存储器324包括控制应用程序106的实例。
图3A中所示的各种控制应用程序106和106(0)到106(N)可以表示分布式软件实体，所述分布式软件实体被配置成交互操作以执行本文所讨论的任何和所有操作。这些操作除其他之外包括生成空间映射、 确定停靠位置、生成飞行计划以及协调由DSU 102实现的飞行和放置操作等。这样，以下关于控制应用程序106的描述也可以应用于控制应用程序106(0)到106(N)。图2B更详细地示出了示例性控制应用程序106。
如图3B所示，控制应用程序106包括几何形状映射器330、停靠分析器340、放置生成器350、导航协调器360、部署控制器370和音频校准器380。
几何形状映射器330是被配置成分析传感器数据332以生成空间模型334的软件模块。在上面结合图1B讨论的探测扫描期间，传感器数据332可以由一个或多个DSU 102捕获。空间模型332是部署无人机扬声器系统100的环境的几何模型，诸如图1A-1F的住宅空间150。
停靠分析器340是被配置成基于停靠标准342分析空间模型334以生成停靠区344的软件模块。停靠标准342表征DSU 102可以停靠的几何空间。例如但不限于，停靠标准342可以描述平坦、稳定的几何表面，其中至少一个最小区清除阻挡物。停靠标准342还可包括被配置成分析空间模型334以识别停靠区344的一个或多个受训神经网络。在图3C中示出示例性的停靠标准。停靠区334表示适合于DSU 102停靠的任何一组表面或位置。
放置生成器350是被配置成基于放置标准352分析停靠区344以生成放置映射354的软件模块。放置标准352指示与DSU 102相对于环境的放置以及相对于彼此的放置相关联的特定目标和约束。放置标准352还可以指示表示已知声音系统设置的DSU 102的特定配置。例如但不限于，放置标准352可包括与无人机扬声器系统100实现的5.1立体声环绕声配置相关联的几何约束。利用这个配置，每个DSU 102可以与不同的音频声道相关联。放置标准352可以被预编程到控制应用程序106中和/或由用户定制。在图3C中示出示例性放置标准。 放置映射354包括用于给定DSU配置的特定停靠位置132。
导航协调器360是被配置成基于导航标准362分析放置映射354以生成飞行计划364的软件模块。导航标准362指示与在飞行期间必须保持满足的DSU 102的飞行相关联的各种条件。例如但不限于，导航标准362可以指示DSU 102不能飞越或靠近人。飞行计划364可包括DSU 102在部署期间横穿的各种轨迹，诸如图1D中所示的轨迹134。
部署控制器370是软件模块，所述软件模块被配置成分析飞行计划364，接着生成要实时发送到DSU 102的命令372，从而使这些DSU执行飞行计划364。部署协调器370在飞行期间和之后接收遥测374以及可能来自DSU 102的其他通信。
音频校准器380是软件模块，所述软件模块被配置成一旦初始部署完成就校准经由DSU 102(或相关联的扬声器部件)生成的声场。音频校准器380可以分析测试频率，以便确定DSU放置是否足以实现期望的音质或特定的声学特性组。音频校准器380可以通过基于每个扬声器调制音频输出或通过使放置生成器350启动放置修改来校准上述声场。
一般而言，本文所讨论的各种软件模块可以在实时的基础上交互操作，以允许设计引擎106实现本文描述的任何各种技术。另外，所讨论的不同软件模块可以任何技术方式分布在不同的计算装置上。如上所述，下面结合图3C更详细地描述了停靠标准342和放置标准352。
如图3C所示，停靠标准342包括阻挡特征342(0)、几何形状特征342(1)、纹理特征342(2)、稳定性特征342(3)、可用性特征342(4)和安装特征342(5)。图3B的停靠分析器340可以基于这些不同的特征来处理空间模型334以识别环境的各区域，所述区域没有阻挡物、具有特定几何形状、包括一个或多个特定纹理、具有一定水平的预估的稳定性、当前可用于停靠和/或包括用于附加DSU 102的安装点。 所示的特征是示例性的，并且停靠标准342还可包括其他特征。
还如图所示，放置标准352包括声场特征352(0)、热点特征352(1)和定位特征352(2)。图3B的放置生成器350可以基于这些不同的特征来处理停靠区344以生成能够生成特定类型的声场的特定DSU放置(反映在放置映射354中)，所述特定类型的声场可能具有精确定位的热点，并且具有坚持一定的定位指南的扬声器位置。本文示出的特征也是示例性的，并且放置标准352也可包括其他特征。
总体参考图1A-3C，无人机扬声器系统100有利地减轻用户的立体声系统配置和校准的负担。因此，不熟悉立体声系统设置的用户可以享受高音质而不暴露于通常与传统系统的设置相关联的复杂性。到目前为止所描述的技术可以应用于各种不同的潜在场景中，其中一些在下面结合图4A-9C以示例的方式描述。尽管这些示例涉及具有集成无人机和扬声器部件的DSU实现方式，但是本领域技术人员将理解结合图2A-2C阐述的任何DSU变体如何可以执行下面描述的技术。
无人机扬声器系统的应用程序
图4A-4C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何重新定位一队无人机扬声器单元以实现不同的声场。如图4A所示，最初根据配置400放置DSU 102。配置400可以是，例如但不限于，在收听者402附近生成环绕声热点的环绕声配置。然而，收听者402可能需要可能提供不同的声场特征的不同配置。为了实现重新配置，收听者402命令无人机扬声器系统100重新配置。
现在参考图4B，响应于重新配置命令，控制应用程序106生成包括新停靠位置432的新放置放置映射。这样做时，控制应用程序106可以依赖于先前生成的空间映射或生成新空间映射，接着基于所述映射识别停靠位置432。停靠位置432满足停靠标准342以及放置标准352。放置标准352可以指示DSU 102的特定相对定位，以便实现期望的配置。控制应用程序106生成用于重新配置DSU 102的飞 行计划，接着重新部署那些DSU 102。现在参考图4C，DSU 102行进到相应的停靠位置432以实现新配置440。在所示的示例中，配置440是回音壁配置。在一个实施方案中，DSU 102可以夹在回音壁支架上以便实现配置440。
上述技术的优点在于无人机扬声器系统100可以自主地重新配置DSU 102，而无需人执行扬声器的复杂测量、计算或手动放置。这个方法还可以应用于在不同位置内重新配置DSU 102，如下面结合图5A-5C所描述。
图5A-5C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何重新定位一队无人机扬声器单元以在不同位置生成声场。如图5A所示，居住空间500包括卧室510和起居室520。卧室510包括各种家具和固定装置，包括床头柜512、床514、桌子516和平面屏幕电视518。起居室520还包括各种家具和固定装置，包括沙发522、边几524、桌子526和平面屏幕电视528。最初，收听者530驻留在起居室520中，并且DSU 102以所示的方式配置。
现在参考图5B，收听者530离开起居室520并且回到卧室510。然而，DSU 102保留在起居室520中，并且因此不生成针对收听者530的新位置而优化的声场。接着，收听者530可以发出命令以重新部署DSU 102。现在参考图5C，响应于重新部署命令，控制应用程序106识别卧室510内的停靠位置，生成飞行计划，并将DSU 102重新部署到卧室510内的新位置。接着，收听者530可以继续享受高音质而无需手动重新配置任何扬声器。在一个实施方案中，DSU 102还可以在收听者530的命令下返回到中枢108，从而允许无人机扬声器系统100在不使用时被存储。无人机扬声器系统100还可以在操作期间动态地重新定位DSU 102，如下面结合图6A-6C更详细地讨论。
图6A-6C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何响应于变化的收听者位置而重新定位一队无人机扬声器单 元。如图6A所示，收听者600横穿空间610，所述空间610包括狭窄区域612、开放区域614和另一个狭窄区域616。最初，控制应用程序106使DSU 102悬停在相对接近收听者600的位置并生成以收听者600为中心的声场。当收听者向前移动时，DSU 102保持阵型(formation)直到收听者600进入开放区域614。
现在参考图6B，一旦收听者600进入开放区域614，控制应用程序106就使DSU 102采用反映开放区域614的几何属性的新位置。这样做时，控制应用程序106可以生成表示开放区域614的新空间映射，识别新停靠位置，生成飞行计划，并使DSU 102行进到那些新停靠位置。在这个示例中，停靠位置可以是DSU 102悬停的3D空间中的位置。控制应用程序106可以动态且实时地执行这个过程，从而连续地重新映射环境并重新定位DSU 102。现在参考图6C，一旦收听者600离开开放区域614并进入狭窄区域616，控制应用程序106就使DSU 102采用更紧密的阵型，以便适应由狭窄区域616提供的减小的空间量。这样做时，控制应用程序106可以执行上述动态重新映射和重新定位技术。
利用结合图6A-6C描述的方法，一个“主”DSU 102可以执行控制应用程序106并协调部署，或者由收听者600携带的移动装置上执行的应用程序可以协调部署，以及其他可能性。这个方法的一个优点是无人机扬声器系统100可以在收听者600在具有不同声学特性的区域之间移动时生成具有一致质量的声场。这个技术还可以与结合图5A-5C描述的方法组合，从而允许DSU 102在收听环境之间跟随收听者，接着在最终目的地处采用静态配置。无人机扬声器系统100还可以重新定位DSU 102而无需完全重新配置那些DSU 102，如下面结合图7A-7C更详细地描述。
图7A-7C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何响应于环境变化而重新定位一队无人机扬声器单元。如图7A所示，DSU 102最初生成包括以收听者702为中心的声音热点700 的声场。声音热点700可以是经由DSU 102生成的环绕声具有最高质量的位置。现在参考图7B，收听者702变化位置以适应收听者710。在所示的布置中，声音热点700不以任何一个收听者为中心。因此，收听者702和710可能无法感知到可能的最佳音质。为了解决这种情况，无人机扬声器系统100重新定位DSU 102以修改声音热点700。现在参考图7C，无人机扬声器系统100使DSU 102采用略微不同的位置，以便生成具有包括收听者702和710两者的声音热点712的声场。
上述一般方法可以应用于可能影响声场质量的发生环境变化的任何环境中。例如但不限于，无人机扬声器系统100可以在观众到达之前将DSU 102放置在音乐厅内，接着重新定位那些DSU 102以适应在观众就座之后可能发生的声学变化。无人机扬声器系统100还可以动态地重新定位DSU 102以实现特定的音频效果，如下面结合图8A-8C更详细地讨论。
图8A-8C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何部署无人机扬声器单元以模拟音频效果。如图所示，媒体屏幕800显示可以与声轨相关联的媒体内容802。声轨可包括旨在伴随所述媒体内容802的声音效果。在所示的示例中，直升机804横穿媒体屏幕800并且可以伴有直升机声音效果。控制应用程序106被配置成分析媒体内容802和/或相关联的声轨，以便识别可以经由一个或多个DSU 102增强的声音效果和其他声音。为了增强直升机声音效果，控制应用程序106调度DSU 102以输出所述声音效果并且还跟踪直升机804的位置。
现在参考图8B，当直升机804横穿媒体屏幕800时，DSU 102从收听者810的角度横穿与直升机804的横穿平行的路径。这样做时，DSU 102输出直升机声音效果，从而使媒体内容802看起来更逼真。现在参考图8C，当直升机804从媒体屏幕800消失时，DSU 102完成这个横穿并减少直升机声音效果的输出。接着，DSU 102可以返回 到初始位置并恢复标称音频输出。
以结合图8A-8C描述的方式，控制应用程序106分析正在播放的媒体内容，接着确定一个或多个DSU 102执行的动态操纵，同时生成声音，以使所述媒体内容看起来更逼真。
图9A-9C示出了根据各种实施方案的图1A-1F的无人机扬声器系统如何部署一队无人机扬声器单元以配置音乐会场地。如图所示，场地900包括主舞台910、次舞台912、媒体塔914和就座区916。主舞台910、次舞台912、媒体塔914是可以安置与演出相关联的音频和/或视觉输出装置的位置。通常，为诸如所示的大规模场地配置声音设备消耗许多工作时间，因为用于大规模演出的声音设备体积庞大并且需要精确的手动定位。为了缓解这个问题，可以实现生产规模的无人机扬声器系统920以部署能够自主执行所述配置的DSU队922。
现在参考图9B，生产规模的无人机扬声器系统920生成场地的空间映射、识别停靠区、生成放置映射，接着以与先前描述的类似的方式(尽管以更大的比例)生成飞行计划。生产规模的无人机扬声器系统920可以执行控制应用程序106(本文未示出)以执行这些操作。现在参考图9C，控制应用程序106协调DSU(或与DSU相关联的扬声器部件)的放置以实现任何技术上可行的声音系统设置，包括堆叠的音频输出部件，如图所示。图9A-9C中所示的技术有利地减少了对场地设置和配置的人为参与，从而节省了通常与这个过程相关联的大量时间和成本。
通常，到目前为止所描述的技术是可互换的，并且可以任何技术上可行的方式组合以执行多种不同的配置任务。经由无人机扬声器系统100，可以在有限的人为参与下快速且简单地部署很多种不同的声音系统配置。
部署无人机扬声器单元的过程
图10是根据各种实施方案的用于将一队无人机扬声器单元部署到环境中的方法步骤的流程图。尽管结合图1-9C的系统描述了方法步骤，但是本领域技术人员应理解，被配置成以任何次序执行方法步骤的任何系统在本发明的范围内。
如图所示，方法1000开始于步骤1002，其中控制应用程序106生成无人机扬声器系统100所在的环境的空间映射。除了其他可能性之外，控制应用程序106可以使一个或多个DSU 102执行环境的探索性扫描。在步骤1004处，控制应用程序106分析空间映射以识别无人机扬声器单元可以停靠的环境内的表面。这样做时，控制应用程序106可以识别满足特定标准的一个或多个表面。在步骤1006处，控制应用程序106确定所识别的表面上的目标停靠位置以生成放置数据。控制应用程序106可以基于放置标准确定目标停靠位置，所述放置标准除其他之外指示潜在配置，根据所述潜在配置应分配一组扬声器和/或DSU 102。
在步骤1008处，控制应用程序106基于空间映射和目标停靠位置生成无人机扬声器单元的飞行计划。在步骤1010处，控制应用程序106根据飞行计划将DSU 102部署到目标停靠位置。在步骤1012处，控制应用程序102利用DSU 102执行校准例程以优化声场。这样做时，控制应用程序106可以重新定位一个或多个DSU 102和/或调制一个或多个DSU 102的声学输出。控制应用程序106可以迭代地实现方法1000的一些或所有步骤，以便根据不同的放置来部署DSU 102。控制应用程序106还可以基于环境条件动态地重新配置DSU 106，如下面结合图11所讨论。
图11是根据各种实施方案的用于响应于环境变化而重新定位一队无人机扬声器单元的方法步骤的流程图。尽管结合图1-9C的系统描述了方法步骤，但是本领域技术人员应理解，被配置成以任何次序执行方法步骤的任何系统在本发明的范围内。
如图所示，方法1100开始于步骤1102，其中控制应用程序106生成环境的第一空间映射。在步骤1104处，控制应用程序106基于第一空间映射生成第一放置数据。在步骤1106处，控制应用程序106根据第一放置数据将DSU 102部署到环境中。控制应用程序106可以在执行本文所讨论的步骤1102、1104和1106中实现方法1000。
在步骤1108处，控制应用程序106确定应重新映射环境。例如但不限于，控制应用程序106可以确定应将DSU 102重新部署到居住空间的不同房间中。替代地，控制应用程序106可以确定环境的声学特性已经变化或者正动态地变化。在步骤1110处，控制应用程序106生成环境的第二空间映射。在步骤1112处，控制应用程序106基于第二空间映射生成第二放置数据。在步骤1114处，控制应用程序根据第二放置数据在环境内重新部署和/或重新定位DSU 102。控制应用程序106可以实时地并且在连续的基础上执行方法1100，以便以适合环境变化和/或用户命令的方式重新定位DSU 102。
总而言之，无人机扬声器系统被配置成部署一队无人机扬声器单元。每个无人机扬声器单元包括被配置成广播声学信号的扬声器和被配置成在空中运输扬声器的飞行系统。无人机扬声器系统最初生成无人机扬声器单元将被部署的位置的空间映射。接着，无人机扬声器系统识别无人机扬声器单元的合适的停靠位置。接着，无人机扬声器系统将一队无人机扬声器单元部署到那些停靠位置以放置一个或多个扬声器。一旦以这种方式定位，扬声器就可以生成声场。无人机扬声器单元还可以重新配置扬声器以实现具有不同特征的不同声场。
有利地，无人机扬声器系统自动确定扬声器的放置并且还根据所述放置来定位扬声器，从而减轻用户这样做的负担。因此，用户可以相对容易地经由无人机扬声器系统设置声音系统。此外，与无人机扬声器系统相关联的扬声器的放置可以在有限的人为参与下自主调整，从而进一步提高可用性并降低复杂性。
1.本发明的一些实施方案包括一种用于配置扬声器系统的方法，所述方法包括：生成第一收听环境的第一空间映射；基于第一空间映射确定第一收听环境内的第一组停靠位置；将一队无人机扬声器单元部署到第一组停靠置以用一个或多个扬声器填充第一收听环境；以及使一个或多个扬声器从第一组停靠位置输出声音以在第一收听环境内生成第一声场。
2.根据条款1所述的方法，其中第一空间映射指示以下各项中的至少一项：与第一收听环境相关联的几何形状；与第一收听环境相关联的三角网格；与第一收听环境相关联的点云；与第一收听环境相关联的一组声学特征；与第一收听环境相关联的一组表面；与第一收听环境相关联的一组纹理；以及与第一收听环境相关联的一组安装点。
3.根据条款1和2中任一项所述的方法，其中确定第一收听环境内的第一组停靠位置包括：基于一个或多个停靠标准识别第一收听环境内的一组表面，在所述一组表面上能够停靠给定的无人机扬声器单元；基于所述一组表面和一个或多个放置标准确定包括在第一组停靠位置中的每个停靠位置，其中一个或多个放置标准指示用于生成第一声场的扬声器之间的相对定位。
4.根据条款1、2和3中任一项所述的方法，其中当从第一组停靠位置输出声音时，一个或多个扬声器在收听环境中的第一位置处的第一声场内生成第一声学热点。
5.根据条款1、2、3和4中任一项所述的方法，其中包括在一队无人机扬声器单元中的给定的无人机扬声器单元与包括在一个或多个扬声器中的给定的扬声器集成在一起。
6.根据条款1、2、3、4和5中任一项所述的方法，其中包括在一队无人机扬声器单元中的给定的无人机扬声器单元包括一个或多个无人机部件，所述一个或多个无人机部件被配置成与包括在一个或多个扬声器中的给定的扬声器耦接和解耦。
7.根据条款1、2、3、4、5和6中任一项所述的方法，其中将一队无人机扬声器单元部署到第一组停靠位置包括：基于第一空间映射生成用于在第一收听环境内导航的第一飞行计划；以及将一个或多个信号传输到一队无人机扬声器，以使一队无人机扬声器单元根据第一飞行计划在空中横穿第一收听环境。
8.根据条款1、2、3、4、5、6和7中任一项所述的方法，其还包括通过执行以下各项中的至少一项来校准一个或多个扬声器：经由空中无人机重新定位包括在一个或多个扬声器中的至少一个扬声器；以及修改与至少一个扬声器相关联的至少一个参数以调整由至少一个扬声器输出的声音。
9.根据条款1、2、3、4、5、6、7和8中任一项的方法，其还包括：确定应在第一收听环境内重新配置一个或多个扬声器以生成第二声场；基于第一空间映射并且基于指示一个或多个扬声器的至少一个配置的放置标准确定第一收听环境内的第二组停靠位置；将一队无人机扬声器单元重新部署到第二组停靠位置；以及使一个或多个扬声器从第二组停靠位置输出声音以在第一收听环境内生成第二声场。
10.根据条款1、2、3、4、5、6、7、8和9所述的方法，其还包括：确定应在第二收听环境内配置一个或多个扬声器；生成第二收听环境的第二空间映射；基于第二空间映射确定第二收听环境内的第二组停靠位置；将一队无人机扬声器单元重新部署到第二组停靠位置以利用一个或多个扬声器填充第二收听环境；以及使一个或多个扬声器从第二组停靠位置输出声音以在第二收听环境内生成第二声场。
11.本发明的一些实施方案包括一种存储程序指令的非暂时性计算机可读介质，当由处理器执行时，所述程序指令使处理器通过执行以下步骤来配置扬声器系统：基于第一收听环境的第一几何模型识别第一收听环境内的第一停靠位置；将第一无人机扬声器单元部署到第一停靠位置以将第一扬声器放置在第一停靠位置；以及使第一扬声 器从第一停靠位置输出声音以在第一收听环境内生成第一声场。
12.根据条款11所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括基于一个或多个停靠标准识别第一收听环境内的一组表面的步骤，在所述一组表面上能够停靠给定的无人机扬声器单元，其中基于所述一组表面和一个或多个放置标准识别第一停靠位置，一个或多个放置标准指示第一扬声器与第一收听者位置之间的相对定位。
13.根据条款11和12中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括以下步骤：分析与由第一扬声器输出的声学信号相关联的媒体数据；以及经由与第一无人机扬声器单元相关联的空中无人机重新定位第一扬声器以模拟媒体数据中的至少一部分。
14.根据条款11、12和13中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括通过执行以下各项中的至少一项来校准第一扬声器的步骤：经由空中无人机重新定位第一扬声器；以及修改与第一扬声器相关联的至少一个参数以调整由第一扬声器输出的声音。
15.根据条款11、12、13和14中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括以下步骤：确定应在第一收听环境内重新配置第一扬声器以生成第二声场；基于第一几何模型并且基于指示第一扬声器的至少一个配置的放置标准识别第一收听环境内的第二停靠位置；将第一无人机扬声器单元部署到第二停靠位置；以及使第一扬声器从第二停靠位置输出声音以在第一收听环境内生成第二声场。
16.根据条款11、12、13、14和15中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中与第一无人机扬声器单元相关联的至少一个转子叶片被配置成折叠并存放在第一无人机扬声器单元内。
17.根据条款11、12、13、14、15和16中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括以下步骤：将一个或多个信号传输到第一无人机扬声器单元以使第一无人机扬声器单元响应于变化的收听 者位置而连续地重新定位第一扬声器。
18.根据条款11、12、13、14、15、16和17中任一项所述的非暂时性计算机可读介质，其中第一收听环境包括音乐会场地，并且其中第一无人机扬声器单元将第一扬声器放置在另一个扬声器的顶部，所述另一个扬声器驻留在音乐会场地中并且经由空中无人机放置。
19.本发明的一些实施方案包括一种用于配置扬声器的系统，其包括：一队无人机扬声器单元，其中包括在一队无人机扬声器单元中的每个无人机扬声器单元包括：生成声音的至少一个扬声器，以及在空中运输至少一个扬声器的一个或多个无人机部件；以及计算装置，其包括：存储控制应用程序的存储器，以及处理器，当执行控制应用程序时，所述处理器被配置成执行以下步骤：将一队无人机扬声器单元部署到第一组停靠位置以用一个或多个扬声器填充第一收听环境，并且使一个或多个扬声器从第一组停靠位置输出声音以在第一收听环境内生成第一声场。
20.根据条款19所述的系统，其中一队无人机扬声器包括一个或多个后声道扬声器，并且处理器被配置成从耦接到中央声道扬声器和前声道扬声器中的至少一个的对接部(dock)部署一个或多个后声道扬声器，其中当执行控制应用程序时，处理器还被配置成执行将一个或多个后声道扬声器调回到对接部的步骤。
任何权利要求中任一项所述的任何要求保护的要素和/或本申请中描述的任何要素的以任何方式进行的任何和所有组合都落在本发明和保护的设想范围内。
已出于说明目的而呈现了对各个实施方案的描述，但这些描述并非旨在是详尽性的或限制于所公开的实施方案。在不脱离所描述的实施方案的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。
本实施方案的各方面可体现为系统、方法或计算机程序产品。因此，本公开的各方面可采取完全硬件实施方案、完全软件实施方案(包括固件、常驻软件、微代码等)或将软件和硬件方面组合起来的实施方案的形式，所述软件和硬件方面在本文中通常可全部称作“电路”、“模块”或“系统”。另外，本公开的各方面可采取体现在一个或多个计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，所述一个或多个计算机可读介质具有在其上体现的计算机可读程序代码。
可以利用一个或多个计算机可读介质的任何组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以是例如但不限于，电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置或者上述各项的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更特定的示例(非详尽性列表)将包括以下各项：具有一个或多个电线的电气连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储装置、磁性存储装置或上述各项的任何合适的组合。在本文档的上下文中，计算机可读存储介质可以是任何有形介质，所述有形介质可含有或存储供指令执行系统、设备或装置使用或连同指令执行系统、设备或装置一起使用的程序。
上文参考根据本公开的实施方案的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图图示和/或方框图描述了本公开的各方面。应理解，可通过计算机程序指令来实现流程图图示和/或方框图中的每个方框以及流程图图示和/或方框图中的方框组合。这些计算机程序指令可提供至通用计算机、专用计算机的处理器或其他可编程数据处理设备以生成一种机器，使得经由计算机的处理器或其他可编程数据处理设备执行的指令启用一个或多个流程图方框和/或一个或多个方框图方框中指定的功能/动作的实现。这样的处理器可以是但不限于通用处理器、专用处理器、特定应用处理器或现场可编程处理器。
附图中的流程图和方框图示出了根据本公开的各种实施方案的系统、方法和计算机程序产品的可能实现方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或方框图中的每个方框均可表示代码的模块、片段或部分，所述代码包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。还应注意，在一些替代实现方式中，方框中指出的功能可按照附图中指出的次序以外的次序发生。例如，连续示出的两个方框实际上可以基本上同时执行，或者所述方框有时可以按相反的次序执行，这取决于所涉及的功能。还应注意，方框图和/或流程图图示中的每个方框，以及方框图和/或流程图图示中的方框的组合可由执行指定功能或动作的基于专用硬件的系统，或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。
虽然前文是针对本公开的实施方案，但是在不脱离本公开的基本范围的情况下可以想出它的其他和另外的实施方案，并且本公开的范围由所附的权利要求来确定。

Claims (20)

1.一种用于配置扬声器系统的方法，所述方法包括：
生成第一收听环境的第一空间映射；
基于所述第一空间映射确定所述第一收听环境内的第一组停靠位置；
将一队无人机扬声器单元部署到所述第一组停靠位置以利用一个或多个扬声器填充所述第一收听环境；以及
使所述一个或多个扬声器从所述第一组停靠位置输出声音以在所述第一收听环境内生成第一声场。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一空间映射指示以下各项中的至少一项：与所述第一收听环境相关联的几何形状；与所述第一收听环境相关联的三角网格；与所述第一收听环境相关联的点云；与所述第一收听环境相关联的一组声学特征；与所述第一收听环境相关联的一组表面；与所述第一收听环境相关联的一组纹理；以及与所述第一收听环境相关联的一组安装点。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一收听环境内的所述第一组停靠位置包括：
基于一个或多个停靠标准识别所述第一收听环境内的一组表面，在所述一组表面上能够停靠给定的无人机扬声器单元；以及
基于所述一组表面和一个或多个放置标准确定包括在所述第一组停靠位置中的每个停靠位置，其中所述一个或多个放置标准指示用于生成所述第一声场的所述扬声器之间的相对定位。
4.根据权利要求1所述的方法，其中当从所述第一组停靠位置输出声音时，所述一个或多个扬声器在所述收听环境中的第一位置处的所述第一声场内生成第一声学热点。
5.根据权利要求1所述的方法，其中包括在所述一队无人机扬声器单元中的给定的无人机扬声器单元与包括在所述一个或多个扬声器中的给定的扬声器集成在一起。
6.根据权利要求1所述的方法，其中包括在所述一队无人机扬声器单元中的给定的无人机扬声器单元包括一个或多个无人机部件，所述一个或多个无人机部件被配置成与包括在所述一个或多个扬声器中的给定的扬声器耦接和解耦。
7.根据权利要求1所述的方法，其中将所述一队无人机扬声器单元部署到所述第一组停靠位置包括：
基于所述第一空间映射生成用于在所述第一收听环境内导航的第一飞行计划；以及
将一个或多个信号传输到所述一队无人机扬声器，以使所述一队无人机扬声器单元根据所述第一飞行计划在空中横穿所述第一收听环境。
8.根据权利要求1所述的方法，其还包括通过执行以下各项中的至少一项来校准所述一个或多个扬声器：
经由空中无人机重新定位包括在所述一个或多个扬声器中的至少一个扬声器；以及
修改与所述至少一个扬声器相关联的至少一个参数以调整由所述至少一个扬声器输出的声音。
9.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
确定应该在所述第一收听环境内重新配置所述一个或多个扬声器以生成第二声场；
基于所述第一空间映射并且基于指示所述一个或多个扬声器的至少一个配置的放置标准确定所述第一收听环境内的第二组停靠位置；
将所述一队无人机扬声器单元重新部署到所述第二组停靠位置；以及
使所述一个或多个扬声器从所述第二组停靠位置输出声音以在所述第一收听环境内生成所述第二声场。
10.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
确定应该在第二收听环境内配置所述一个或多个扬声器；
生成所述第二收听环境的第二空间映射；
基于所述第二空间映射确定所述第二收听环境内的第二组停靠位置；
将所述一队无人机扬声器单元重新部署到所述第二组停靠位置以利用所述一个或多个扬声器填充所述第二收听环境；以及
使所述一个或多个扬声器从所述第二组停靠位置输出声音以在所述第二收听环境内生成第二声场。
11.一种存储程序指令的非暂时性计算机可读介质，当由处理器执行时，所述程序指令使所述处理器通过执行以下步骤来配置扬声器系统：
基于所述第一收听环境的第一几何模型识别第一收听环境内的第一停靠位置；
将第一无人机扬声器单元部署到所述第一停靠位置以将第一扬声器放置在所述第一停靠位置；以及
使所述第一扬声器从所述第一停靠位置输出声音以在所述第一收听环境内生成第一声场。
12.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括基于一个或多个停靠标准识别所述第一收听环境内的一组表面的步骤，在所述一组表面上能够停靠给定的无人机扬声器单元，其中基于所述一组表面和一个或多个放置标准识别所述第一停靠位置，所述一个或多个放置标准指示所述第一扬声器与第一收听者位置之间的相对定位。
13.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括以下步骤：
分析与由所述第一扬声器输出的声学信号相关联的媒体数据；以及
经由与所述第一无人机扬声器单元相关联的空中无人机重新定位第一扬声器以模拟所述媒体数据中的至少一部分。
14.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括通过执行以下各项中的至少一项来校准所述第一扬声器的步骤：
经由空中无人机重新定位所述第一扬声器；以及
修改与所述第一扬声器相关联的至少一个参数以调整由所述第一扬声器输出的所述声音。
15.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括以下步骤：
确定应该在所述第一收听环境内重新配置所述第一扬声器以生成第二声场；
基于所述第一几何模型并且基于指示所述第一扬声器的至少一个配置的放置标准识别所述第一收听环境内的第二停靠位置；
将所述第一无人机扬声器单元部署到所述第二停靠位置；以及
使所述第一扬声器从所述第二停靠位置输出声音以在所述第一收听环境内生成所述第二声场。
16.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中与所述第一无人机扬声器单元相关联的至少一个转子叶片被配置成折叠并存放在所述第一无人机扬声器单元内。
17.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其还包括以下步骤：将一个或多个信号传输到所述第一无人机扬声器单元以使所述第一无人机扬声器单元响应于变化的收听者位置而连续地重新定位所述第一扬声器。
18.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一收听环境包括音乐会场地，并且其中所述第一无人机扬声器单元将所述第一扬声器放置在另一个扬声器的顶部，所述另一个扬声器驻留在所述音乐会场地中并且经由空中无人机放置。
19.一种用于配置扬声器的系统，其包括：
一队无人机扬声器单元，其中包括在所述一队无人机扬声器单元中的每个无人机扬声器单元包括：
生成声音的至少一个扬声器，以及
在空中运输所述至少一个扬声器的一个或多个无人机部件；以及
计算装置，其包括：
存储控制应用程序的存储器，以及
处理器，当执行所述控制应用程序时，所述处理器被配置成执行以下步骤：
将一队无人机扬声器单元部署到第一组停靠位置以用一个或多个扬声器填充第一收听环境，以及
使所述一个或多个扬声器从所述第一组停靠位置输出声音以在所述第一收听环境内生成第一声场。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述一队无人机扬声器包括一个或多个后声道扬声器，并且所述处理器被配置成从耦接到中央声道扬声器和前声道扬声器中的至少一个的对接部部署所述一个或多个后声道扬声器，其中当执行所述控制应用程序时，所述处理器还被配置成执行将所述一个或多个后声道扬声器调回到所述对接部的步骤。
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