CN110077533A - 一种小型步桥 - Google Patents

Abstract

本发明公开了小型步桥，包括机械部分、控制系统总和液压系统；机械部分包括底座、回转支承、回转平台、回转驱动机构、固定通道、伸缩通道、变幅油缸、伸缩油缸和对接装置。总控制系统包括控制系统电源、控制系统和动力系统；控制系统连接在控制系统电源与动力系统之间，在控制系统总上连接有操纵台。液压系统包括主供油系统、恒推力蓄能器系统、横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统。利用本发明的结构，步桥的搭接可靠、安全、效率高，搭接完成后能实现步桥的随动，实现平稳的过人和运输物资，同时控制的稳定性好，通过液压系统能实现更好的随动和补偿。

Description

一种小型步桥

技术领域

本发明涉及步桥。

背景技术

步桥或栈桥主要用来输送人员或货物，在陆地上，步桥的建造相对简单，但使用在海上的用于在两艘船之间输送人员和物资的步桥建造起来就相对较难，因为，船与船之间是相互运动的，因此，步桥一般建造在一艘船上，如果需要使用，通过搭接的方式在两艘船之间设置步桥。而在搭接过程中，要实现更好的搭接，就需要考虑步桥与另一艘船之间的相对位置，否则会因为船的浮动而造成步桥与船碰撞；搭接完成后，同样需要考虑两艘船之间的相对位置，根据两艘船的相对位置让步桥处于被动补偿的状态，这样，才能保证正常使用；另外，在出现紧急情况下，步桥与另一艘船要能实现紧急脱离，以保证安全性能。

在中国专利申请号为201510045917.8的专利文献中公开了一种步桥装置，包括基座和安装在所述基座上方的回转平台，所述回转平台通过回转机构与所述基座相连接，所述回转平台之上设置有驾驶室，所述回转平台连接有步桥，所述步桥的两侧具有安全护栏，所述步桥的悬置端设置有对接装置。本发明相比较于现有技术，其结构布置合理、运行平稳，可以在复杂、恶劣环境下实现船舶与海洋平台之间运输人员。上述步桥装置，虽然能实现船舶之间的人员和物资运输，但是在搭接步桥装置和搭接步桥装置后，步桥装置不能根据船舶之间的位置变化进行相应的位置变化，容易出现事故等问题，而且在紧急情况下，步桥也不能进行紧急脱离。

在中国专利申请号为200610049538.7的专利文献中公开了一种全液压驱动登船梯，由固定在码头上带有跑梯的梯架构成的主梯与能活动到船甲板面上带三角梯、舷梯的辅梯组成，所述辅梯由滑梯和滑梯上连接的变幅、旋转机构、液压站、走轮装置及固定在码头上的提升机构构成，提升油缸使滑梯上的走轮装置沿着梯架上的工字钢导轨升降，滑梯上的旋转平台在水平面上绕中心轴旋转，旋转平台前端铰接舷梯，通过变幅油缸的伸缩使舷梯绕旋转平台上的支座在垂直面上旋转，调节三角梯、舷梯的高度，旋转油缸使舷梯在水平面120度范围内旋转，液压站、变幅、旋转机构均在滑梯中并随滑梯升降，结构紧凑、简化油路、减少了油管，使用安全、可靠，工作同步稳定性好、灵敏度高，特别适宜在油品、化工码头上满足落差变化大的需求。上述结构虽然产生了一定的好处，但是船舶是运行或停靠在水上的，由于诸多因素的影响，船舶会产生升沉、晃动等，因此给搭接带来了很大的麻烦，而且搭接后，如果辅梯不能实现随动，则容易损坏登船梯，也不能进行平稳的过人和运送物资。

在中国专利申请号为201611205250.4的专利文献中公开了一种三自由度波浪补偿登乘栈桥，其技术方案是：它包括：基座平台，控制系统，姿态传感器，栈桥支座，栈桥通道，变幅油缸，横摇补偿油缸；本发明虽然能够实现对船舶横摇、纵摇、升沉运动进行实时补偿，但是改技术方案中未记载是如何控制变幅油缸，横摇补偿油缸的，该技术方案实现的是主动补偿，当栈桥通道搭接好后，必须通过控制系统来控制，而控制系统需要一定的反应时间，因此，容易出现延时控制的现象，同时耗能也大，而且栈桥通道的重量较重，当栈桥通道搭建好后，栈桥通道的重量大部分落在搭接点上。

在中国专利申请号为201610396070.2的专利文献中公开了一种海上运输和海上船舶作业领域中具有波浪补偿功能的登靠装置及方法，登靠前，舷梯垂直于甲板且固定连接舷梯支架，运动控制器先控制主动波浪补偿平台对船舶的横摇、纵摇和升沉实时补偿，再控制电机反转，电机带动钢丝绳释放舷梯，舷梯绕万向节逆时针旋转，当舷梯角度传感器检测到舷梯相对上平台释放旋转到预设角度时，电机停止运转；登靠结束后，运动控制器控制电机正转，当舷梯角度传感器检测到舷梯相对上平台旋转到预设角度时，舷梯垂直于甲板，舷梯固定在舷梯支架上；波浪补偿平台在恶劣的海况中实时补偿船舶的横摇、纵摇和升沉，自动收放舷梯在补偿了上平台到一定平稳状态时才进行收放，提高了登靠时的平稳性和安全性。该结构是通过主动波浪补偿调节平台的位置，然后实现搭接，而由于船舶是晃动的，在搭接过程中难以保证舷梯与船舶之间的位置，搭接非常的困难，搭接后，如果舷梯不能实现随动，则容易损坏该结构，也不能进行平稳的过人和运送物资。

对于小型步桥来说，其重量相对轻很多，使用起来便捷，在搭接过程中，通常采用快速对接装置进行对接，但在实际应用过程中，由于船体的横摇，因此，目前的步桥能进行更好的横摇补偿。另外，因控制系统和液压系统的原因，造成步桥的工作不稳定。

发明内容

本发明的目的是提供一种小型步桥，利用本发明的结构，步桥的搭接可靠、安全、效率高，搭接完成后能实现步桥的随动，实现平稳的过人和运输物资，同时控制的稳定性好，通过液压系统能实现更好的随动和补偿。

为达到上述目的，一种小型步桥，包括机械部分、总控制系统和液压系统；

机械部分包括底座、回转支承、回转平台、回转驱动机构、固定通道、伸缩通道、变幅油缸、伸缩油缸和对接装置；

回转平台安装在回转支承上；回转驱动机构包括安装在回转平台上的回转马达、安装在回转马达输出轴上的变速器和安装在变速器输出轴上的齿轮，齿轮与回转支承啮合；固定通道铰接在回转平台上；伸缩通道滑动的安装在固定通道上；变幅油缸铰接在回转平台与固定通道之间；伸缩油缸铰接在固定通道与伸缩通道之间；对接装置安装在伸缩通道的自由端；

在底座上铰接有横摇平台，在底座与横摇平台之间铰接有横摇油缸；回转支承安装在横摇平台上；

对于机械部分来说，如回转马达工作，回转马达通过变速器带动齿轮旋转，齿轮与回转支承作用，使得回转平台、固定通道、伸缩通道、对接装置、变幅油缸和伸缩油缸整体旋转，实现对接装置的回转动作。如变幅油缸工作，则带动固定通道、伸缩通道和对接装置摆动。如伸缩油缸工作，伸缩通道相对于固定通道伸缩。在本发明中，由于设置了横摇平台和横摇油缸，因此，对接装置可相对于被搭接的部分相对静止，实现平稳的过人和运输物资。

所述的总控制系统包括控制系统电源、控制系统和动力系统；控制系统连接在控制系统电源与动力系统之间，在控制系统上连接有操纵台；

所述的动力系统包括电机第一动力系统和电机第二动力系统；

电机第一动力系统包括与控制系统电源连接的手动开关Q1、与手动开关Q1连接的继电器常开开关KM2、继电器常开开关KM1、继电器常开开关KM3和电机第一动力控制系统；在继电器常开开关KM2的输出端连接有电机M1，继电器常开开关KM3连接在电机 M1与手动开关Q1的输出端，在继电器常开开关KM3与电机M1之间连接有继电器常开开关KM1；

电机第一动力系统包括与手动开关Q1其中两相连接的手动开关Q2、与手动开关Q2连接的变压器T1、与变压器T1的输出端连接的手动开关Q3、连接在手动开Q3上的电机 M1起动电路和电机M1控制电路，电机M1起动电路和电机M1控制电路并联；

电机M1起动电路包括依次连接的停止开关SB1、急停开关SB0、开关S1、起动开关SB2和电磁线圈K1，在串联的开关S1和起动开关SB2之间并联有继电器常开开关K1；

电机M1控制电路包括继电器常开开关K1、继电器常闭延时开关KM2、继电器常闭开关KM3、电磁线圈KM1、继电器常开开关KM1、电磁线圈KM2、继电器常开开关KM2、继电器常闭开关KM1和电磁线圈KM3；继电器常开开关K1、继电器常闭延时开关KM2、继电器常闭开关KM3和电磁线圈KM1依次串联，继电器常开开关KM1和电磁线圈KM2 依次串联，继电器常开开关KM2、继电器常闭开关KM1和电磁线圈KM3依次串联，在继电器常开开关KM2与继电器常闭开关KM1之间连接有继电器常开延时开关KM2，K1连接在手动开关Q3上，电磁线圈KM1连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM1连接在继电器常开开关K1的输出端，电磁线圈KM2连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM2 连接在继电器常开开关K1的输出端，电磁线圈KM3连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM1与电磁线圈KM2的连接点和继电器常开开关KM2与继电器常开延时开关KM2之间的连接点电性连接；

电机第二动力系统包括与控制系统电源连接的手动开关3Q1、与手动开关3Q1连接的继电器常开开关3KM4、继电器常开开关3KM1、继电器常开开关3KM5和电机第二动力控制系统；在继电器常开开关3KM4的输出端连接有电机M2，继电器常开开关3KM5连接在电机M2与手动开关3Q1的输出端，在继电器常开开关3KM5与电机M2之间连接有继电器常开开关3KM1；

在手动开关3Q1的输出端连接有手动开关3Q5，在手动开关3Q5连接有继电器常开开关3KM3，继电器常开开关3KM3连接有电机M3；

电机第二动力系统包括与手动开关3Q1其中两相连接的手动开关3Q2、与手动开关3Q2 连接的变压器3T1、与变压器3T1的输出端连接的手动开关3Q3、连接在手动开3Q3上的电机起动电路和电机控制电路，电机起动电路和电机控制电路并联；

电机起动电路包括依次连接的停止开关3SB1、选择开关3S1、起动开关3SB2和电磁线圈3K1，在起动开关3SB2两端并联有继电器常开开关3K1；在选择开关3S1上依次连接有继电器常开开关KM3、继电器常开开关S1，继电器常开开关S1连接在电磁线圈3K1与继电器常开开关3K1之间；

电机控制电路包括继电器常开开关3K1、继电器常闭延时开关3KM4、继电器常闭开关 3KM5、电磁线圈3KM1、继电器常开开关3KM1、电磁线圈3KM4、继电器常开开关3KM4、继电器常闭开关3KM1和电磁线圈3KM5；继电器常开开关3K1、继电器常闭延时开关3KM4、继电器常闭开关3KM5、电磁线圈3KM1依次串联，继电器常开开关3KM1、电磁线圈3KM4 依次串联，继电器常开开关3KM4、继电器常闭开关3KM1和电磁线圈3KM5依次串联，在继电器常开开关3KM4与继电器常闭开关3KM1之间连接有继电器常开延时开关3KM4，3K1 连接在手动开关3Q3上，电磁线圈3KM1连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM1 连接在继电器常开开关3K1的输出端，电磁线圈3KM4连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM4连接在继电器常开开关3K1的输出端，电磁线圈3KM5连接在手动开关3Q3 上，继电器常开开关3KM1与电磁线圈3KM4的连接点和继电器常开开关3KM2与继电器常开延时开关3KM4之间的连接点电性连接；在手动开关3Q3上依次连接有手动开关3S3 和电磁线圈3KM3；

上述控制系统，控制系统电源用于提供电源。控制系统的工作原理包括电机M1的工作和电机M2的工作原理：

电机M1的工作原理为：先手动闭合手动开关Q1、手动开关Q2和手动开关Q3；然后启动控制系统电源，控制系统电源通过手动开关Q1、手动开关Q2向变压器T1供电，变压器T1的输出端通过手动开关Q3供电。如闭合起动开关SB2，电磁线圈K1得电，电磁线圈 K1得电，继电器常开开关K1闭合，此时电磁线圈KM1得电，继电器常开开关KM1闭合，继电器常闭开关KM1断开，电磁线圈KM2得电，继电器常闭延时开关KM2延时断开，继电器常开开关KM2闭合，继电器常开延时开关KM2延时闭合，当延时时间到了后，电磁线圈KM3得电，此时，电磁线圈KM2和KM3同时得电，与电机M1连接的继电器开关KM2 和KM3闭合，电机M1工作，电机M1用于驱动液压系统的液压泵。

电机M2的工作原理为：先手动闭合手动开关3Q1、手动开关3Q2和手动开关3Q3；然后启动控制系统电源，控制系统电源通过手动开关3Q1、手动开关3Q2向变压器3T1供电，变压器3T1的输出端通过手动开关3Q3供电。如闭合起动开关3SB2，电磁线圈3K1得电，电磁线圈3K1得电，继电器常开开关3K1闭合，此时电磁线圈3KM1得电，继电器常开开关3KM1闭合，继电器常闭开关3KM1断开，电磁线圈3KM4得电，继电器常闭延时开关KM2延时断开，继电器常开开关KM2闭合，继电器常开延时开关3KM4延时闭合，当延时时间到了后，电磁线圈3KM5得电，此时，电磁线圈3KM4和3KM5同时得电，与电机M2连接的继电器开关3KM4和3KM5闭合，电机M2工作，电机M2用于驱动液压系统的液压泵。

采用上述方式启动电机M1和M2，控制的安全性能好。

所述的液压系统包括主供油系统、恒推力蓄能器系统、横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统；

主供油系统包括油箱、连接在油箱上的第一液压泵和第二液压泵；第一液压泵通过电机M1带动，第二液压泵通过电机M2带动；第一液压泵和第二液压泵的输出端汇集形成总输出端；

当电机M1和电机M2启动后，第一液压泵和第二液压泵启动，将液压油从油箱泵出到总输出端。采用多个液压泵，能提高液压系统中的油压和流量，同时当其中一液压泵损伤，另外的液压泵能起到应急的作用。

恒推力蓄能器系统连接在总输出端，恒推力蓄能器具有输出端P_P；恒推力蓄能器系统用于给伸缩油缸提供恒推力，让伸缩油缸在随动过程中运动更加的平稳，从而让伸缩通道的运动平稳。

横摇补偿系统包括横摇电比例换向阀和横摇组合阀块，横摇电比例换向阀与总输出端连接，电比例换向阀通过横摇第一管路和横摇第二管路连接有横摇油缸，横摇组合阀块连接在第横摇第一管路和横摇第二管路之间；

横摇组合阀块包括横摇第一平衡阀、横摇第二平衡阀、横摇第一梭阀、横摇第二梭阀、横摇第一单向阀、横摇第二单向阀、横摇第一溢流阀和横摇第二溢流阀；横摇第一平衡阀连接在横摇第一管路上，横摇第二平衡阀连接在横摇第二管路上；横摇第一梭阀的一输入端连接在横摇第一平衡阀的输入端，横摇第一梭阀的另一输入端连接在横摇第二梭阀的一输入端，横摇第二梭阀的另一输入端连接在横摇第二平衡阀的输入端；横摇第一梭阀的输出端连接在横摇第二平衡阀上，横摇第二梭阀的输出端连接在横摇第一平衡阀上；横摇第一单向阀的输出端连接在横摇第一平衡阀的输出端，横摇第二单向阀的输出端连接在横摇第二平衡阀的输出端，横摇第一单向阀和横摇第二单向阀的输入端连通油箱，横摇第一溢流阀的输入端连接在位于横摇第一平衡阀输出端与横摇油缸之间，横摇第一溢流阀的输出端连接油箱，横摇第二溢流阀的输入端连接在位于横摇第二平衡阀输出端与横摇油缸之间，横摇第二溢流阀的输出端连接油箱；在横摇第一梭阀与横摇第二梭阀之间连接有横摇二位四通电磁阀，横摇二位四通电磁阀的P端与总输出端连接，横摇二位四通电磁阀的T端与油箱端连接，横摇二位四通电磁阀的B端连接到横摇第一梭阀和横摇第二梭阀之间；

上述横摇补充系统，当第一液压泵和第二液压泵工作时，液压油从总输出端进入到横摇电比例换向阀；控制横摇电比例换向阀，液压油经横摇电比例换向阀通过横摇组合阀块进入到横摇油缸内，推动横摇油缸运动。

在正常工作时，如液压油从横摇第一管路进入，液压油经过横摇第一平衡阀进入到横摇油缸内，横摇油缸内的液压油从横摇第二管路经横摇第二平衡阀从横摇电比例换向阀回到油箱，同时，横摇第一平衡阀的输入端的部分液压油从横摇第一梭阀进入到横摇第二平衡阀，控制横摇第二平衡阀的流量，起到平衡横摇第一管路和横摇第二管路液压油压力和流量的作用，同时横摇第二平衡阀能提高背压，避免横摇油缸快速卸油而造成横摇速度过快。当横摇第一管路的液压油压力大于横摇第一溢流阀的压力，则出现溢流现象，保证进入到横摇油缸内的油压稳定。

如液压油从横摇第二管路进入，液压油经过横摇第二平衡阀进入到横摇油缸内，横摇油缸内的液压油从横摇第一管路经横摇第一平衡阀从横摇电比例换向阀回到油箱，同时，横摇第二平衡阀的输入端的部分液压油从横摇第二梭阀进入到横摇第一平衡阀，控制横摇第一平衡阀的流量，起到平衡横摇第一管路和横摇第二管路液压油压力和流量的作用，同时横摇第一平衡阀能提高背压，避免横摇油缸快速卸油而造成横摇速度过快。当横摇第二管路的液压油压力大于横摇第二溢流阀的压力，则出现溢流现象，保证进入到横摇油缸内的油压稳定。

如需要横摇补偿，让横摇二位四通电磁阀换位，液压油经横摇二位四通电磁阀进入到横摇第一梭阀和横摇第二梭阀之间，然后在液压油的作用下将横摇第一平衡阀和横摇第二平衡阀短路，液压油可直接经过横摇第一平衡阀或横摇第二平衡阀，横摇第一平衡阀和横摇第二平衡阀不会提供任何的压力，这样，能实现快速、精确的横摇补偿，让横摇补偿的速度与横摇的速度匹配，提高步桥的工作平稳性。

俯仰补偿系统包括俯仰电比例换向阀和俯仰组合阀块，俯仰电比例换向阀与总输出端连接，电比例换向阀通过第一俯仰管路和第二俯仰管路连接有变幅油缸，俯仰组合阀块连接在第俯仰第一管路和俯仰第二管路之间；

俯仰组合阀块包括俯仰平衡阀、俯仰第一梭阀422a、俯仰第二梭阀、俯仰第一单向阀、俯仰第二单向阀、俯仰第一溢流阀和俯仰第二溢流阀；俯仰平衡阀连接在俯仰第二管路上；俯仰第一梭阀的一输入端连接在俯仰第一管路上，俯仰第一梭阀的输出端连接在俯仰第二梭阀的一输入端，俯仰第二梭阀的另一输入端连接在俯仰平衡阀的输入端；俯仰第二梭阀的输出端连接在俯仰平衡阀上；俯仰第一单向阀的输出端连接在俯仰第一管路上，俯仰第二单向阀的输出端连接在俯仰平衡阀的输出端，俯仰第一单向阀和俯仰第二单向阀的输入端连通油箱，俯仰第一溢流阀的输入端连接在俯仰第一管路上，俯仰第一溢流阀的输出端连接油箱，俯仰第二溢流阀的输入端连接在位于俯仰平衡阀输出端与变幅油缸之间，俯仰第二溢流阀的输出端连接油箱；在俯仰第一梭阀的另一输入端连接有俯仰二位四通电磁阀，俯仰二位四通电磁阀的P端与总输出端连接，俯仰二位四通电磁阀的T端与油箱端连接，俯仰二位四通电磁阀的B端连接到俯仰第一梭阀的另一输入端；

在总输出端连接有俯仰主随动电磁换向阀，其中俯仰主随动电磁换向阀的P端连接总输入端，俯仰主随动电磁换向阀的T端连接油箱，俯仰主随动电磁换向阀的B端连接在俯仰第二管路上；

在俯仰第一管路和俯仰第二管路上分别连接有液控单向阀，液控单向阀的控制端与俯仰主随动电磁换向阀的B端连接；

上述俯仰补充系统，当第一液压泵和第二液压泵工作时，液压油从总输出端进入到俯仰电比例换向阀；控制俯仰电比例换向阀，液压油经俯仰电比例换向阀通过俯仰组合阀块进入到变幅油缸内，推动变幅油缸运动。

在正常工作时，俯仰主随动电磁换向阀不给信号，如液压油从俯仰第一管路进入，液压油经过俯仰平衡阀进入到变幅油缸内，变幅油缸内的液压油从俯仰第二管路从俯仰电比例换向阀回到油箱。当俯仰第一管路的液压油压力大于俯仰第一溢流阀的压力，则出现溢流现象，保证进入到俯仰油缸内的油压稳定。

如液压油从俯仰第二管路进入，液压油经过俯仰第二管路进入到变幅油缸内，横变幅油缸内的液压油从变幅第一管路经变幅平衡阀从变幅电比例换向阀回到油箱，同时，俯仰第二管路上的部分液压油从俯仰第一梭阀和俯仰第二梭阀进入到俯仰平衡阀，控制俯仰平衡阀的流量，起到平衡俯仰第一管路和俯仰第二管路液压油压力和流量的作用，同时俯仰平衡阀能提高背压，避免变幅油缸快速卸油而造成变幅速度过快。当俯仰第二管路的液压油压力大于俯仰第二溢流阀的压力，则出现溢流现象，保证进入到变幅油缸内的油压稳定。

如需要主动俯仰补偿，让俯仰二位四通电磁阀换位，液压油经俯仰二位四通电磁阀进入到俯仰第一梭阀，然后从俯仰第一梭阀进入到俯仰第二梭阀，液压油从俯仰第二梭阀进入到俯仰平衡阀，在液压油的作用下将俯仰平衡阀短路，液压油可直接经过俯仰平衡阀，俯仰平衡阀不会提供任何的压力，这样，能实现快速、精确的俯仰补偿，让横俯仰补偿的速度与俯仰的速度匹配，提高步桥的工作平稳性。

当对接装置对接好后，需要进行随动俯仰补偿，其原理是：俯仰主随动电磁换向阀通电，让俯仰主随动电磁换向阀换位，给俯仰二位四通电磁阀通电让其换位，液压油经俯仰二位四通电磁阀进入到俯仰第一梭阀，然后从俯仰第一梭阀进入到俯仰第二梭阀，液压油从俯仰第二梭阀进入到俯仰平衡阀，在液压油的作用下将俯仰平衡阀短路，液压油可直接经过俯仰平衡阀，俯仰平衡阀不会提供任何的压力，同时，液压油经俯仰主随动电磁换向阀进入到液控单向阀的控制端，变幅油缸中的液压油从液控单向阀回到油箱，实现随动补偿，由于俯仰平衡阀被短路，因此，能实现快速、精度的补偿，让步桥的工作更加的平稳。

该俯仰补偿系统能实现主动工作、主动补偿和随动补偿，让步桥的工作更加的平稳。

伸缩系统包括伸缩电比例换向阀和伸缩组合阀，伸缩电比例换向阀与总输出端连接，伸缩电比例换向阀通过伸缩第一管路和伸缩第二管路连接有伸缩油缸，伸缩组合阀连接在伸缩第一管路和伸缩第二管路上；

伸缩组合阀组包括伸缩平衡阀、二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二，伸缩平衡阀连接在伸缩第一管路与伸缩第二管路之间，二位一通液控换向阀一的A端连接P_p端，二位一通液控换向阀一的B端连接二位一通液控换向阀二的A端，二位一通液控换向阀二的B端连接到伸缩第二管路上，二位一通液控换向阀一的B端连接到伸缩第一管路上；二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二的一端控制端汇合后连接到回油管路L上，二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二的另一端控制端汇合后连接有伸缩主随动电磁换向阀上，伸缩主随动电磁换向阀的P端连接P_p端，伸缩主随动电磁换向阀的T端连接油箱，伸缩主随动电磁换向阀的B端与二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二的另一端控制端汇合点连接；

上述伸缩系统，当第一液压泵和第二液压泵工作时，液压油从总输出端进入到伸缩电比例换向阀；控制伸缩电比例换向阀，液压油经伸缩电比例换向阀通过伸缩组合阀组进入到伸缩油缸内，推动伸缩油缸运动。

在正常工作时，不给伸缩主随动电磁换向阀控制信号，如液压油从伸缩第一管路进入到伸缩油缸内，伸缩油缸内的液压油从伸缩第二管路从伸缩电比例换向阀回到油箱。由于设置了伸缩平衡阀，因此，能调节伸缩第一管路和伸缩第二管路的压力和流量。

当对接装置对接好后，需要进行随动伸缩补偿，其原理是：伸缩电比例换向阀复位，给伸缩主随动电磁换向阀控制信号，让伸缩主随动电磁换向阀换位，P_p端的液压油从伸缩主随动电磁换向阀控制二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二，二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二换位，P_p端的液压油给伸缩油缸一恒定推力，让伸缩油缸匀速进行补偿，在该过程中，如果伸缩油缸的压力小，则通过恒推力储能器系统提供压力，如果伸缩油缸的压力过大，则伸缩油缸的压力储存到恒推力储能器系统中，使得伸缩动作平稳。

回转系统包括回转电比例阀，回转电比例阀通过回转第一管路和回转第二管路连接有回转马达；在回转第一管路与回转第二管路之间连接有回转平衡阀；在回转平衡阀上通过回转马达刹车机构管路连接到回转马达刹车机构上；

在回转马达刹车机构管路上设有回转梭阀，回转梭阀的其中一输入端连接回转平衡阀，回转梭阀的输出端连接回转马达刹车机构；

在回转梭阀另一输入端连接有回转主随动电磁换向阀，主随动电磁换向阀的P端连接总输出端，主随动电磁换向阀的T端连接到回油管路L上，主随动电磁换向阀的B端连接到回转梭阀上；

在回转平衡阀与回转马达之间的回转第一管路与回转第二管路之间连接有第一随动梭阀，第一随动梭阀的输出端连接有第一随动溢流阀，第一随动溢流阀的输出端连接到油箱，在第一随动梭阀上并联有第二随动梭阀，第二随动梭阀的输出端连接油箱，第一随动溢流阀的X口连接有随动二位一通液控换向阀，随动二位一通液控换向阀连接有第二随动溢流阀，第二随动溢流阀的输出端连接回油管路L，随动二位一通液控换向阀的其中一控制端连接回油管路L，随动二位一通液控换向阀的另一控制端连接到主随动电磁换向阀的B端。

上述回转系统，当第一液压泵和第二液压泵工作时，液压油从总输出端进入到回转电比例换向阀；控制回转电比例换向阀，液压油经回转电比例换向阀进入到回转油缸内，推动回转油缸旋转。回转油缸的正反转通过控制回转电比例换向阀的位置来实现。回转油缸在工作的同时，液压油从回转梭阀进入到回转马达刹车机构内，对回转马达刹车机构进行刹车解除。

如果需要回转随动补偿，给回转主随动电磁换向阀控制信号，回转主随动电磁换向阀换位，液压油从回转主随动电磁换向阀控制随动二位一通液控换向阀，随动二位一通液控换向阀换位，第一随动溢流阀的X口与第二随动溢流阀连通，由于第一随动溢流阀的压力大于第二随动溢流阀的压力，因此，当回转马达中的液压油压力大于第二随动溢流阀的压力时，第一随动溢流阀接通，回转马达中的液压油能在两端通过第一随动梭阀和第二随动梭阀自由流动，起到回转随动补偿的作用。

进一步的，对接装置包括铰接在伸缩通道自由端上的座体、固定在座体上的连接座、固定在连接座上的对接座和铰接在伸缩通道与座体之间的油缸；在对接座上设有对接口。该对接装置结构简单，采用对接口的结构，使得对接装置与被对接物为可随时脱离的对接方式，这样，不仅方便对接，而且能实现快速脱离，能更好的保护步桥。

进一步的，对接口的内壁上设有橡胶垫。采用橡胶垫，避免刚性接触，起到保护对接口和被对接物的作用。

进一步的，对接装置包括铰接在伸缩通道自由端上的座体、固定在座体上的对接头和铰接在伸缩通道与座体之间的油缸；对接头为圆头对接过，在对接头上安装有缓冲橡胶。采用缓冲橡胶，避免刚性接触，起到保护对接口和被对接物的作用。

进一步的，在手动开关Q3上连接有热敏继电器线圈F1，在热敏继电器线圈F1上连接有热敏电阻，热敏电阻设在电机M1内；

在手动开关Q3上依次连接有继电器常闭开关K1、手动开关SBD1和安装在电机M1内的加热器；

在手动开关Q3上连接有依次串联的热敏继电器常开开关F1和电机过载指示灯H3；在手动开关Q3上依次连接有过载开关FR1和继电器线圈K2，热敏继电器常开开关F1的输出端与过载开关FR1的输出端连接，在电机M1的输入端连接有过载电磁线圈FR1；

在停止开关SB1的输入端依次连接有继电器常闭开关FR1和热敏继电器常闭开关F1。

上述系统，如果热敏电阻检测到电机M1的热量超过热敏电阻的设定值，则热敏继电器线圈F1得电，热敏继电器常开开关F1闭合，电机过载指示灯H3亮，起到报警的作用。同时热敏继电器常闭开关F1断开，电机M1停止工作，起到保护电机M1的作用。如果电机M1过载，过载电磁线圈FR1得电，过载开关FR1闭合，继电器常闭开关FR1断开，电机M1停止工作，起到保护电机M1的作用。

进一步的，在手动开关3Q3上连接有热敏继电器线圈3F1，在热敏继电器线圈3F1上连接有热敏电阻，热敏电阻设在电机M2内；

在手动开关3Q3上依次连接有继电器常闭开关3K1、手动开关3SBD1和安装在电机M2内的加热器；

在手动开关3Q3上连接有依次串联的热敏继电器常开开关3F1和电机过载指示灯3H3；在手动开关3Q3上依次连接有过载开关3FR1和继电器线圈3K3，热敏继电器常开开关3F1 的输出端与过载开关3FR1的输出端连接，在电机M2的输入端连接有过载电磁线圈3FR1；

在停止开关3SB1的输入端依次连接有继电器常闭开关3FR1和热敏继电器常闭开关 3F1。

上述系统，如果热敏电阻检测到电机M2的热量超过热敏电阻的设定值，则热敏继电器线圈3F1得电，热敏继电器常开开关3F1闭合，电机过载指示灯3H3亮，起到报警的作用。同时热敏继电器常闭开关3F1断开，电机M2停止工作，起到保护电机M2的作用。如果电机M2过载，过载电磁线圈3FR1得电，过载开关3FR1闭合，继电器常闭开关3FR1断开，电机M2停止工作，起到保护电机M2的作用。

进一步的，在总输出端上连接有主蓄能器组合阀；主蓄能器组合阀包括蓄能器二位二通液控换向阀、蓄能器二位二通电磁换向阀、蓄能器溢流阀；总输出端连接有蓄能器，总输出端与蓄能器溢流阀的输入端连接，蓄能器溢流阀的输出端连接油箱；总输出端连接到蓄能器二位二通液控换向阀P端，蓄能器二位二通液控换向阀的A端连接横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统；蓄能器二位二通液控换向阀的其中一控制端连接蓄能器二位二通液控换向阀的A端和P端，蓄能器二位二通液控换向阀另一控制端连接蓄能器二位二通液控换向阀的A端和P端，蓄能器二位二通液控换向阀的另一控制端连接蓄能器二位二通电磁换向阀，蓄能器二位二通电磁换向阀连接回油管路L；总输出端通过充油阀连接到恒推力蓄能器系统。

当第一液压泵和第二液压泵工作，液压油可直接给主蓄能器蓄能待用，如果主蓄能器的压力过大，则蓄能器溢流阀溢流。当有液压油进入到蓄能器二位二通液控换向阀P端，蓄能器二位二通液控换向阀换位，蓄能器二位二通液控换向阀的P端与A端连通，实现对横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统供油。如果充油阀换位，则可向恒推力蓄能器系统充油。

进一步的，恒推力蓄能器系统包括充油减压阀、充油单向阀、充油手动阀、放油手动阀、充油溢流阀和恒推力蓄能器；充油减压阀、充油单向阀、充油手动阀和恒推力蓄能器依次连接，充油减压阀连接在总输出端，放油手动阀的一端连接恒推力蓄能器，放油手动阀的另一端连接油箱，充油溢流阀的输入端连接恒推力蓄能器，充油溢流阀的输出端连接油箱；恒推力蓄能器的输出端为P_P端。

上述充油的过程为：打开充油手动阀，液压油经充油阀、充油减压阀、充油单向阀、充油手动阀进入到恒推力蓄能器，如恒推力蓄能器，则通过充油溢流阀溢流。如果要释放恒推力蓄能器的液压油，打开放油手动阀。

进一步的，在总输出端与伸缩电比例换向阀之间设有伸缩减压阀，伸缩减压阀的X口连接有第一梭阀，第一梭阀的两输入端分别与伸缩第一管路和伸缩第二管路连接，在伸缩第一管路和伸缩第二管路上分别设有第一溢流阀。通过第一梭阀与伸缩减压阀的作用来控制伸缩减压阀的输出压力，让输出的压力稳定。

进一步的，在总输出端与回转电比例换向阀之间设有回转压阀，回转减压阀的X口连接有第二梭阀，第二梭阀的两输入端分别与回转第一管路和回转第二管路连接。通过第二梭阀与回转减压阀的作用来控制回转减压阀的输出压力，让输出的压力稳定。

附图说明

图1为小型步桥的示意图。图2为小型步桥的俯视图。图3为横摇平台和横摇油缸的示意图。图4为对接装置第一种结构的示意图。图5为对接装置第二种结构的主视图。图6 为对接装置第二种结构的俯视图。图7为步桥控制系统的框图。图8为控制系统电源的原理图。图9为电机第一动力系统的原理图。图10为图9中A的放大图。图11为图9中B的放大图。图12为电机第二动力系统的原理图。图13为图12中C的放大图。图14为图12 中D的放大图。图15为液压系统的油箱部分示意图。图16为液压系统执行部分系统。图 17为图15中E的放大图。图18为图15中F的放大图。图19为图16中G的放大图。图 20为图16中H的放大图。图21为图16中I的放大图。图22为回转系统的部分示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步详细说明。

如图1和图2所示，小型步桥包括机械部分、总控制系统总和液压系统。

如图1和图2所示，机械部分包括底座1、横摇平台2、横摇油缸3、回转支承4、回转平台5、回转驱动机构6、固定通道7、伸缩通道8、变幅油缸9、伸缩油缸10和对接装置 11。

底座1安装在甲板100上。如图3所示，在底座1上铰接有横摇平台2，在底座1与横摇平台2之间铰接有横摇油缸3；在本发明中，横摇平台2的下端具有相对于中心对称的两个铰接耳21，铰接耳21通过铰接轴22铰接在底座的铰接座1101上，在相对于铰接轴轴线对称的位置设置有两个横摇油缸3。

回转支承4安装在横摇平台3上；回转平台5安装在回转支承4上。回转驱动机构6包括安装在回转平台5上的回转马达61、安装在回转马达61输出轴上的变速器62和安装在变速器输出轴上的齿轮63，齿轮63与回转支承的内圈啮合；固定通道7铰接在回转平台5上；伸缩通道8通过导轨滑动的安装在固定通道7上；变幅油缸9铰接在回转平台5与固定通道7之间；伸缩油缸10铰接在固定通道7与伸缩通道8之间。

如图4所示，对接装置11包括铰接在伸缩通道8自由端上的座体111、固定在座体111 上的连接座112、固定在连接座112上的对接座113和铰接在伸缩通道与座体之间的油缸114；在对接座113上设有对接口1131。对接口的内壁上设有橡胶垫115。该对接装置结构简单，采用对接口的结构，使得对接装置与被对接物为可随时脱离的对接方式，这样，不仅方便对接，而且能实现快速脱离，能更好的保护步桥。采用橡胶垫，避免刚性接触，起到保护对接口和被对接物的作用。

作为另一种实施例，如图5和图6所示，对接装置11包括铰接在伸缩通道自由端上的座体111、固定在座体上的对接头116和铰接在伸缩通道与座体之间的油缸114；对接头为圆头对接过，在对接头上安装有缓冲橡胶117。采用缓冲橡胶，避免刚性接触，起到保护对接口和被对接物的作用。

对于机械部分来说，如回转马达工作，回转马达通过变速器带动齿轮旋转，齿轮与回转支承作用，使得回转平台、固定通道、伸缩通道、对接装置、变幅油缸和伸缩油缸整体旋转，实现对接装置的回转动作。如变幅油缸工作，则带动固定通道、伸缩通道和对接装置摆动。如伸缩油缸工作，伸缩通道相对于固定通道伸缩。在本发明中，由于设置了横摇平台和横摇油缸，因此，对接装置可相对于被搭接的部分相对静止，实现平稳的过人和运输物资。

如图1所示，在底座1上安装有爬升梯12，爬升梯12可进入到回转平台内。在该实施例中液压泵、储能器等安装在位于爬升梯外的底座1上，作为另一种实施例，液压泵、储能器等安装在爬升梯内。

如图7所示，所述的总控制系统包括控制系统电源、控制系统和动力系统；控制系统连接在控制系统电源与动力系统之间，在控制系统上连接有操纵台。

如图8所示，控制系统电源包括第一电源、第二电源和控制器U3。第一电源包括第一电源输入端、与第一电源输入端连接的手动开关4Q1、与手动开关4Q1连接的变压器4T1、与变压器4T1连接的手动开关4Q2、与手动开关4Q2连接的开关电源U1，开关电源U1连接到控制U3上。第二电源包括第二电源输入端、与第二电源输入端连接的手动开关4Q3、与手动开关4Q3连接的变压器4T2、与变压器4T2连接的手动开关4Q4、与手动开关4Q4 连接的开关电源U2，开关电源U2连接到控制器U3上，通过控制器U3输出电源。

所述的动力系统包括电机第一动力系统和电机第二动力系统。

如图9至图11所示，电机第一动力系统包括与控制系统电源的第一电源输入端连接的手动开关Q1、与手动开关Q1连接的继电器常开开关KM2、继电器常开开关KM1、继电器常开开关KM3和电机第一动力控制系统；在继电器常开开关KM2的输出端连接有电机M1，继电器常开开关KM3连接在电机M1与手动开关Q1的输出端，在继电器常开开关KM3与电机M1之间连接有继电器常开开关KM1。

电机第一动力系统包括与手动开关Q1其中两相连接的手动开关Q2、与手动开关Q2连接的变压器T1、与变压器T1的输出端连接的手动开关Q3、连接在手动开Q3上的电机 M1起动电路和电机M1控制电路，电机M1起动电路和电机M1控制电路并联。

电机M1起动电路包括依次连接的停止开关SB1、急停开关SB0、开关S1、起动开关SB2和电磁线圈K1，在串联的开关S1和起动开关SB2之间并联有继电器常开开关K1。

电机M1控制电路包括继电器常开开关K1、继电器常闭延时开关KM2、继电器常闭开关KM3、电磁线圈KM1、继电器常开开关KM1、电磁线圈KM2、继电器常开开关KM2、继电器常闭开关KM1和电磁线圈KM3；继电器常开开关K1、继电器常闭延时开关KM2、继电器常闭开关KM3和电磁线圈KM1依次串联，继电器常开开关KM1和电磁线圈KM2 依次串联，继电器常开开关KM2、继电器常闭开关KM1和电磁线圈KM3依次串联，在继电器常开开关KM2与继电器常闭开关KM1之间连接有继电器常开延时开关KM2，K1连接在手动开关Q3上，电磁线圈KM1连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM1连接在继电器常开开关K1的输出端，电磁线圈KM2连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM2 连接在继电器常开开关K1的输出端，电磁线圈KM3连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM1与电磁线圈KM2的连接点和继电器常开开关KM2与继电器常开延时开关KM2之间的连接点电性连接。

在手动开关Q3上连接有热敏继电器线圈F1，在热敏继电器线圈F1上连接有热敏电阻，热敏电阻设在电机M1内。

在手动开关Q3上依次连接有继电器常闭开关K1、手动开关SBD1和安装在电机M1内的加热器。

在手动开关Q3上连接有依次串联的热敏继电器常开开关F1和电机过载指示灯H3；在手动开关Q3上依次连接有过载开关FR1和继电器线圈K2，热敏继电器常开开关F1的输出端与过载开关FR1的输出端连接，在电机M1的输入端连接有过载电磁线圈FR1。

在停止开关SB1的输入端依次连接有继电器常闭开关FR1和热敏继电器常闭开关F1。

在手动开关Q3上依次连接有手动开关1Q4、继电器开关KM4、镇流器和投光灯EL10，手动开关1Q4的输出端与继电器开关KM4之间依次连接有手动开关2S1和电磁线圈KM4。利用投光灯进行照明。

在手动开关Q3的输出端连接有手动开关S2和箱体驱潮器，用于对箱体进行驱潮。

如图12至图14所示，电机第二动力系统包括与控制系统电源第二电源输入端连接的手动开关3Q1、与手动开关3Q1连接的继电器常开开关3KM4、继电器常开开关3KM1、继电器常开开关3KM5和电机第二动力控制系统；在继电器常开开关3KM4的输出端连接有电机M2，继电器常开开关3KM5连接在电机M2与手动开关3Q1的输出端，在继电器常开开关3KM5与电机M2之间连接有继电器常开开关3KM1。

在手动开关3Q1的输出端连接有手动开关3Q5，在手动开关3Q5连接有继电器常开开关3KM3，继电器常开开关3KM3连接有电机M3。

电机第二动力系统包括与手动开关3Q1其中两相连接的手动开关3Q2、与手动开关3Q2 连接的变压器3T1、与变压器3T1的输出端连接的手动开关3Q3、连接在手动开3Q3上的电机起动电路和电机控制电路，电机起动电路和电机控制电路并联。

电机起动电路包括依次连接的停止开关3SB1、选择开关3S1、起动开关3SB2和电磁线圈3K1，在起动开关3SB2两端并联有继电器常开开关3K1；在选择开关3S1上依次连接有继电器常开开关KM3、继电器常开开关S1，继电器常开开关S1连接在电磁线圈3K1与继电器常开开关3K1之间。

电机控制电路包括继电器常开开关3K1、继电器常闭延时开关3KM4、继电器常闭开关3KM5、电磁线圈3KM1、继电器常开开关3KM1、电磁线圈3KM4、继电器常开开关3KM4、继电器常闭开关3KM1和电磁线圈3KM5；继电器常开开关3K1、继电器常闭延时开关3KM4、继电器常闭开关3KM5、电磁线圈3KM1依次串联，继电器常开开关3KM1、电磁线圈3KM4 依次串联，继电器常开开关3KM4、继电器常闭开关3KM1和电磁线圈3KM5依次串联，在继电器常开开关3KM4与继电器常闭开关3KM1之间连接有继电器常开延时开关3KM4，3K1 连接在手动开关3Q3上，电磁线圈3KM1连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM1 连接在继电器常开开关3K1的输出端，电磁线圈3KM4连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM4连接在继电器常开开关3K1的输出端，电磁线圈3KM5连接在手动开关3Q3 上，继电器常开开关3KM1与电磁线圈3KM4的连接点和继电器常开开关3KM2与继电器常开延时开关3KM4之间的连接点电性连接；在手动开关3Q3上依次连接有手动开关3S3 和电磁线圈3KM3。

在手动开关3Q3上连接有热敏继电器线圈3F1，在热敏继电器线圈3F1上连接有热敏电阻，热敏电阻设在电机M2内；

在手动开关3Q3上依次连接有继电器常闭开关3K1、手动开关3SBD1和安装在电机M2内的加热器；

在手动开关3Q3上连接有依次串联的热敏继电器常开开关3F1和电机过载指示灯3H3；在手动开关3Q3上依次连接有过载开关3FR1和继电器线圈3K3，热敏继电器常开开关3F1 的输出端与过载开关3FR1的输出端连接，在电机M2的输入端连接有过载电磁线圈3FR1；

在停止开关3SB1的输入端依次连接有继电器常闭开关3FR1和热敏继电器常闭开关 3F1。

在手动开关3Q1的输出端连接有电机M3，用于驱动冷却器，在手动开关3Q1的输出端连接有液压油加热器。

上述控制系统总，控制系统电源用于提供电源。控制系统总的工作原理包括电机M1 的工作和电机M2的工作原理：

电机M1的工作原理为：先手动闭合手动开关Q1、手动开关Q2和手动开关Q3；然后启动控制系统电源，控制系统电源通过手动开关Q1、手动开关Q2向变压器T1供电，变压器T1的输出端通过手动开关Q3供电。如闭合起动开关SB2，电磁线圈K1得电，电磁线圈 K1得电，继电器常开开关K1闭合，此时电磁线圈KM1得电，继电器常开开关KM1闭合，继电器常闭开关KM1断开，电磁线圈KM2得电，继电器常闭延时开关KM2延时断开，继电器常开开关KM2闭合，继电器常开延时开关KM2延时闭合，当延时时间到了后，电磁线圈KM3得电，此时，电磁线圈KM2和KM3同时得电，与电机M1连接的继电器开关KM2 和KM3闭合，电机M1工作，电机M1用于驱动液压系统的液压泵。

电机M2的工作原理为：先手动闭合手动开关3Q1、手动开关3Q2和手动开关3Q3；然后启动控制系统电源，控制系统电源通过手动开关3Q1、手动开关3Q2向变压器3T1供电，变压器3T1的输出端通过手动开关3Q3供电。如闭合起动开关3SB2，电磁线圈3K1得电，电磁线圈3K1得电，继电器常开开关3K1闭合，此时电磁线圈3KM1得电，继电器常开开关3KM1闭合，继电器常闭开关3KM1断开，电磁线圈3KM4得电，继电器常闭延时开关KM2延时断开，继电器常开开关KM2闭合，继电器常开延时开关3KM4延时闭合，当延时时间到了后，电磁线圈3KM5得电，此时，电磁线圈3KM4和3KM5同时得电，与电机M2连接的继电器开关3KM4和3KM5闭合，电机M2工作，电机M2用于驱动液压系统的液压泵。

采用上述方式启动电机M1和M2，控制的安全性能好。

如果热敏电阻检测到电机M1的热量超过热敏电阻的设定值，则热敏继电器线圈F1得电，热敏继电器常开开关F1闭合，电机过载指示灯H3亮，起到报警的作用。同时热敏继电器常闭开关F1断开，电机M1停止工作，起到保护电机M1的作用。如果电机M1过载，过载电磁线圈FR1得电，过载开关FR1闭合，继电器常闭开关FR1断开，电机M1停止工作，起到保护电机M1的作用。

如果热敏电阻检测到电机M2的热量超过热敏电阻的设定值，则热敏继电器线圈3F1 得电，热敏继电器常开开关3F1闭合，电机过载指示灯3H3亮，起到报警的作用。同时热敏继电器常闭开关3F1断开，电机M2停止工作，起到保护电机M2的作用。如果电机M2 过载，过载电磁线圈3FR1得电，过载开关3FR1闭合，继电器常闭开关3FR1断开，电机 M2停止工作，起到保护电机M2的作用。

如图15和图16所示，所述的液压系统包括主供油系统1a、恒推力蓄能器系统2a、横摇补偿系统3a、俯仰补偿系统4a、伸缩系统5a和回转系统6a。

主供油系统1a包括油箱11a、连接在油箱11a上的第一液压泵12a和第二液压泵13a；第一液压泵12a通过电机M1带动，第二液压泵13a通过电机M2带动；第一液压泵12a和第二液压泵13a的输出端汇集形成总输出端O。

当电机M1和电机M2启动后，第一液压泵12a和第二液压泵13a启动，将液压油从油箱11a泵出到总输出端O。采用多个液压泵，能提高液压系统中的油压和流量，同时当其中一液压泵损伤，另外的液压泵能起到应急的作用。

如图15和图17所示，在总输出端O上连接有主蓄能器组合阀7a；主蓄能器组合阀7a包括蓄能器二位二通液控换向阀71a、蓄能器二位二通电磁换向阀72a、蓄能器溢流阀73a；总输出端O连接有蓄能器74a，总输出端O与蓄能器溢流阀73a的输入端连接，蓄能器溢流阀73a的输出端连接油箱11a；总输出端O连接到蓄能器二位二通液控换向阀71a的P端，蓄能器二位二通液控换向阀71a的A端连接横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统；蓄能器二位二通液控换向阀71a的其中一控制端连接蓄能器二位二通液控换向阀71a 的A端和P端，蓄能器二位二通液控换向阀71a另一控制端连接蓄能器二位二通液控换向阀 71a的A端和P端，蓄能器二位二通液控换向阀71a的另一控制端连接蓄能器二位二通电磁换向阀72a，蓄能器二位二通电磁换向阀72a连接回油管路L；总输出端O通过充油阀20a 连接到恒推力蓄能器系统2a。

当第一液压泵12a和第二液压泵13a工作，液压油可直接给主蓄能器蓄能待用，如果主蓄能器的压力过大，则蓄能器溢流阀73a溢流。当有液压油进入到蓄能器二位二通液控换向阀71aP端，蓄能器二位二通液控换向阀71a换位，蓄能器二位二通液控换向阀71a的P端与A端连通，实现对横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统供油。如果充油阀换位，则可向恒推力蓄能器系统充油。

恒推力蓄能器系统2a连接在总输出端O，恒推力蓄能器系统2a具有输出端P_P；恒推力蓄能器系统2a用于给伸缩油缸提供恒推力，让伸缩油缸在随动过程中运动更加的平稳，从而让伸缩通道的运动平稳。

如图15和图18所示，恒推力蓄能器系统2a包括充油减压阀21a、充油单向阀22a、充油手动阀23a、放油手动阀24a、充油溢流阀25a和恒推力蓄能器26a；充油减压阀21a、充油单向阀22a、充油手动阀23a和恒推力蓄能器26a依次连接，充油减压阀21a连接在总输出端O，放油手动阀24a的一端连接恒推力蓄能器26a，放油手动阀24a的另一端连接油箱 11a，充油溢流阀25a的输入端连接恒推力蓄能器26a，充油溢流阀25a的输出端连接油箱11a；恒推力蓄能器26a的输出端为P_P端。

上述充油的过程为：打开充油手动阀23a，液压油经充油阀、充油减压阀21a、充油单向阀22a、充油手动阀23a进入到恒推力蓄能器26a，如恒推力蓄能器26a，则通过充油溢流阀25a溢流。如果要释放恒推力蓄能器26a的液压油，打开放油手动阀24a。

如图16所示，横摇补偿系统3a包括横摇电比例换向阀31a和横摇组合阀块32a，横摇电比例换向阀31a与总输出端O连接，横摇电比例换向阀31a通过横摇第一管路34a和横摇第二管路35a连接有横摇油缸3，横摇组合阀块32a连接在第横摇第一管路34a和横摇第二管路35a之间。

如图18所示，横摇组合阀块32a包括横摇第一平衡阀321a、横摇第二平衡阀322a、横摇第一梭阀323a、横摇第二梭阀324a、横摇第一单向阀325a、横摇第二单向阀326a、横摇第一溢流阀327a和横摇第二溢流阀328a；横摇第一平衡阀321a连接在横摇第一管路34a上，横摇第二平衡阀322a连接在横摇第二管路35a上；横摇第一梭阀323a的一输入端连接在横摇第一平衡阀321a的输入端，横摇第一梭阀323a的另一输入端连接在横摇第二梭阀324a的一输入端，横摇第二梭阀324a的另一输入端连接在横摇第二平衡阀322a的输入端；横摇第一梭阀323a的输出端连接在横摇第二平衡阀322a上，横摇第二梭阀324a的输出端连接在横摇第一平衡阀321a上；横摇第一单向阀325a的输出端连接在横摇第一平衡阀321a的输出端，横摇第二单向阀326a的输出端连接在横摇第二平衡阀322a的输出端，横摇第一单向阀325a和横摇第二单向阀326a的输入端连通油箱11a，横摇第一溢流阀327a的输入端连接在位于横摇第一平衡阀321a输出端与横摇油缸3之间，横摇第一溢流阀327a的输出端连接油箱11a，横摇第二溢流阀328a的输入端连接在位于横摇第二平衡阀322a输出端与横摇油缸3之间，横摇第二溢流阀328a的输出端连接油箱11a；在横摇第一梭阀323a与横摇第二梭阀324a之间连接有横摇二位四通电磁阀，横摇二位四通电磁阀的P端与总输出端O连接，横摇二位四通电磁阀的T端与油箱11a端连接，横摇二位四通电磁阀的B端连接到横摇第一梭阀323a和横摇第二梭阀324a之间。

上述横摇补充系统，当第一液压泵12a和第二液压泵13a工作时，液压油从总输出端O 进入到横摇电比例换向阀31a；控制横摇电比例换向阀31a，液压油经横摇电比例换向阀31a 通过横摇组合阀块32a进入到横摇油缸3内，推动横摇油缸3运动。

在正常工作时，如液压油从横摇第一管路34a进入，液压油经过横摇第一平衡阀321a 进入到横摇油缸3内，横摇油缸3内的液压油从横摇第二管路35a经横摇第二平衡阀322a 从横摇电比例换向阀31a回到油箱11a，同时，横摇第一平衡阀321a的输入端的部分液压油从横摇第一梭阀323a进入到横摇第二平衡阀322a，控制横摇第二平衡阀322a的流量，起到平衡横摇第一管路34a和横摇第二管路35a液压油压力和流量的作用，同时横摇第二平衡阀 322a能提高背压，避免横摇油缸3快速卸油而造成横摇速度过快。当横摇第一管路34a的液压油压力大于横摇第一溢流阀327a的压力，则出现溢流现象，保证进入到横摇油缸3内的油压稳定。

如液压油从横摇第二管路35a进入，液压油经过横摇第二平衡阀322a进入到横摇油缸 3内，横摇油缸3内的液压油从横摇第一管路34a经横摇第一平衡阀321a从横摇电比例换向阀31a回到油箱11a，同时，横摇第二平衡阀322a的输入端的部分液压油从横摇第二梭阀324a进入到横摇第一平衡阀321a，控制横摇第一平衡阀321a的流量，起到平衡横摇第一管路34a和横摇第二管路35a液压油压力和流量的作用，同时横摇第一平衡阀321a能提高背压，避免横摇油缸3快速卸油而造成横摇速度过快。当横摇第二管路35a的液压油压力大于横摇第二溢流阀328a的压力，则出现溢流现象，保证进入到横摇油缸3内的油压稳定。

如需要横摇补偿，让横摇二位四通电磁阀换位，液压油经横摇二位四通电磁阀进入到横摇第一梭阀323a和横摇第二梭阀324a之间，然后在液压油的作用下将横摇第一平衡阀 321a和横摇第二平衡阀322a短路，液压油可直接经过横摇第一平衡阀321a或横摇第二平衡阀322a，横摇第一平衡阀321a和横摇第二平衡阀322a不会提供任何的压力，这样，能实现快速、精确的横摇补偿，让横摇补偿的速度与横摇的速度匹配，提高步桥的工作平稳性。

如图16所示，俯仰补偿系统4a包括俯仰电比例换向阀41a和俯仰组合阀块42a，俯仰电比例换向阀41a与总输出端O连接，俯仰电比例换向阀41a通过第一俯仰管路44a和第二俯仰管路45a连接有变幅油缸，俯仰组合阀块42a连接在第俯仰第一管路和俯仰第二管路之间；

如图20所示，俯仰组合阀块42a包括俯仰平衡阀421a、俯仰第一梭阀422a、俯仰第二梭阀423a、俯仰第一单向阀424a、俯仰第二单向阀425a、俯仰第一溢流阀426a和俯仰第二溢流阀427a；俯仰平衡阀421a连接在俯仰第二管路上；俯仰第一梭阀422a的一输入端连接在俯仰第一管路44a上，俯仰第一梭阀422a的输出端连接在俯仰第二梭阀423a的一输入端，俯仰第二梭阀423a的另一输入端连接在俯仰平衡阀421a的输入端；俯仰第二梭阀423a的输出端连接在俯仰平衡阀421a上；俯仰第一单向阀424a的输出端连接在俯仰第一管路44a上，俯仰第二单向阀425a的输出端连接在俯仰平衡阀的输出端，俯仰第一单向阀424a和俯仰第二单向阀425a的输入端连通油箱11a，俯仰第一溢流阀426a的输入端连接在俯仰第一管路44a上，俯仰第一溢流阀426a的输出端连接油箱11a，俯仰第二溢流阀427a的输入端连接在位于俯仰平衡阀输出端与变幅油缸9之间，俯仰第二溢流阀427a的输出端连接油箱11a；在俯仰第一梭阀422a的另一输入端连接有俯仰二位四通电磁阀428a，俯仰二位四通电磁阀428a的P端与总输出端O连接，俯仰二位四通电磁阀428a的T端与油箱11a端连接，俯仰二位四通电磁阀428a的B端连接到俯仰第一梭阀422a的另一输入端。

在总输出端O连接有俯仰主随动电磁换向阀429a，其中俯仰主随动电磁换向阀429a 的P端连接总输入端，俯仰主随动电磁换向阀429a的T端连接油箱11a，俯仰主随动电磁换向阀429a的B端连接在俯仰第二管路上。

在俯仰第一管路44a和俯仰第二管路上分别连接有液控单向阀，液控单向阀的控制端与俯仰主随动电磁换向阀429a的B端连接。

上述俯仰补充系统，当第一液压泵12a和第二液压泵13a工作时，液压油从总输出端O 进入到俯仰电比例换向阀41a；控制俯仰电比例换向阀41a，液压油经俯仰电比例换向阀41a 通过俯仰组合阀块42a进入到变幅油缸内，推动变幅油缸运动。

在正常工作时，俯仰主随动电磁换向阀429a不给信号，如液压油从俯仰第一管路44a 进入，液压油经过俯仰平衡阀421a进入到变幅油缸内，变幅油缸内的液压油从俯仰第二管路从俯仰电比例换向阀41a回到油箱11a。当俯仰第一管路44a的液压油压力大于俯仰第一溢流阀426a的压力，则出现溢流现象，保证进入到俯仰油缸内的油压稳定。

如液压油从俯仰第二管路进入，液压油经过俯仰第二管路进入到变幅油缸内，横变幅油缸内的液压油从变幅第一管路经变幅平衡阀从变幅电比例换向阀回到油箱11a，同时，俯仰第二管路上的部分液压油从俯仰第一梭阀422a和俯仰第二梭阀423a进入到俯仰平衡阀 421a，控制俯仰平衡阀421a的流量，起到平衡俯仰第一管路44a和俯仰第二管路液压油压力和流量的作用，同时俯仰平衡阀421a能提高背压，避免变幅油缸快速卸油而造成变幅速度过快。当俯仰第二管路的液压油压力大于俯仰第二溢流阀427a的压力，则出现溢流现象，保证进入到变幅油缸内的油压稳定。

如需要主动俯仰补偿，让俯仰二位四通电磁阀428a换位，液压油经俯仰二位四通电磁阀428a进入到俯仰第一梭阀422a，然后从俯仰第一梭阀422a进入到俯仰第二梭阀423a，液压油从俯仰第二梭阀423a进入到俯仰平衡阀421a，在液压油的作用下将俯仰平衡阀421a 短路，液压油可直接经过俯仰平衡阀421a，俯仰平衡阀421a不会提供任何的压力，这样，能实现快速、精确的俯仰补偿，让横俯仰补偿的速度与俯仰的速度匹配，提高步桥的工作平稳性。

当对接装置对接好后，需要进行随动俯仰补偿，其原理是：俯仰主随动电磁换向阀429a 通电，让俯仰主随动电磁换向阀429a换位，给俯仰二位四通电磁阀428a通电让其换位，液压油经俯仰二位四通电磁阀428a进入到俯仰第一梭阀422a，然后从俯仰第一梭阀422a进入到俯仰第二梭阀423a，液压油从俯仰第二梭阀423a进入到俯仰平衡阀421a，在液压油的作用下将俯仰平衡阀421a短路，液压油可直接经过俯仰平衡阀421a，俯仰平衡阀421a不会提供任何的压力，同时，液压油经俯仰主随动电磁换向阀429a进入到液控单向阀的控制端，变幅油缸中的液压油从液控单向阀回到油箱11a，实现随动补偿，由于俯仰平衡阀421a被短路，因此，能实现快速、精度的补偿，让步桥的工作更加的平稳。

该俯仰补偿系统能实现主动工作、主动补偿和随动补偿，让步桥的工作更加的平稳。

如图16所示，伸缩系统5a包括伸缩电比例换向阀51a和伸缩组合阀52a，伸缩电比例换向阀51a与总输出端O连接，伸缩电比例换向阀51a通过伸缩第一管路和伸缩第二管路连接有伸缩油缸，伸缩组合阀52a连接在伸缩第一管路54a和伸缩第二管路55a上。

如图21所示，伸缩组合阀52a组包括伸缩平衡阀521a、二位一通液控换向阀一522a和二位一通液控换向阀二523a，伸缩平衡阀521a连接在伸缩第一管路54a与伸缩第二管路55a之间，二位一通液控换向阀一522a的A端连接P_p端，二位一通液控换向阀一522a的B 端连接二位一通液控换向阀二523a的A端，二位一通液控换向阀二523a的B端连接到伸缩第二管路55a上，二位一通液控换向阀一522a的B端连接到伸缩第一管路54a上；二位一通液控换向阀一522a和二位一通液控换向阀二523a的一端控制端汇合后连接到回油管路 L上，二位一通液控换向阀一522a和二位一通液控换向阀二523a的另一端控制端汇合后连接有伸缩主随动电磁换向阀524a上，伸缩主随动电磁换向阀524a的P端连接P_p端，伸缩主随动电磁换向阀524a的T端连接油箱11a，伸缩主随动电磁换向阀524a的B端与二位一通液控换向阀一522a和二位一通液控换向阀二523a的另一端控制端汇合点连接。

上述伸缩系统，当第一液压泵12a和第二液压泵13a工作时，液压油从总输出端O进入到伸缩电比例换向阀51a；控制伸缩电比例换向阀51a，液压油经伸缩电比例换向阀51a通过伸缩组合阀52a组进入到伸缩油缸内，推动伸缩油缸运动。

在正常工作时，不给伸缩主随动电磁换向阀524a控制信号，如液压油从伸缩第一管路 54a进入到伸缩油缸内，伸缩油缸内的液压油从伸缩第二管路55a从伸缩电比例换向阀51a 回到油箱11a。由于设置了伸缩平衡阀521a，因此，能调节伸缩第一管路54a和伸缩第二管路55a的压力和流量。

当对接装置对接好后，需要进行随动伸缩补偿，其原理是：伸缩电比例换向阀51a复位，给伸缩主随动电磁换向阀524a控制信号，让伸缩主随动电磁换向阀524a换位，P_p端的液压油从伸缩主随动电磁换向阀524a控制二位一通液控换向阀一522a和二位一通液控换向阀二523a，二位一通液控换向阀一522a和二位一通液控换向阀二523a换位，P_p端的液压油给伸缩油缸一恒定推力，让伸缩油缸匀速进行补偿，在该过程中，如果伸缩油缸的压力小，则通过恒推力储能器系统提供压力，如果伸缩油缸的压力过大，则伸缩油缸的压力储存到恒推力储能器系统中，使得伸缩动作平稳。

如图16所示，回转系统6a包括回转电比例阀61a，回转电比例阀61a通过回转第一管路64a和回转第二管路65a连接有回转马达61；在回转第一管路64a与回转第二管路65a之间连接有回转平衡阀63a；在回转平衡阀63a上通过回转马达刹车机构管路连接到回转马达刹车机构66a上。

如图22所示，在回转马达刹车机构管路上设有回转梭阀671a，回转梭阀671a的其中一输入端连接回转平衡阀63a，回转梭阀671a的输出端连接回转马达刹车机构66a；

在回转梭阀671a另一输入端连接有回转主随动电磁换向阀672a，回转主随动电磁换向阀的P端连接总输出端O，回转主随动电磁换向阀的T端连接到回油管路L上，回转主随动电磁换向阀的B端连接到回转梭阀671a上。

在回转平衡阀63a与回转马达之间的回转第一管路64a与回转第二管路65a之间连接有第一随动梭阀673a，第一随动梭阀673a的输出端连接有第一随动溢流阀675a，第一随动溢流阀675a的输出端连接到油箱11a，在第一随动梭阀673a上并联有第二随动梭阀674a，第二随动梭阀674a的输出端连接油箱11a，第一随动溢流阀675a的X口连接有随动二位一通液控换向阀676a，随动二位一通液控换向阀676a连接有第二随动溢流阀677a，第二随动溢流阀677a的输出端连接回油管路L，随动二位一通液控换向阀676a的其中一控制端连接回油管路L，随动二位一通液控换向阀676a的另一控制端连接到主随动电磁换向阀的B端。第一随动溢流阀的设定压力大于第二随动溢流阀的设定压力。

上述回转系统，当第一液压泵12a和第二液压泵13a工作时，液压油从总输出端O进入到回转电比例换向阀；控制回转电比例换向阀，液压油经回转电比例换向阀进入到回转油缸内，推动回转油缸旋转。回转油缸的正反转通过控制回转电比例换向阀的位置来实现。回转油缸在工作的同时，液压油从回转梭阀671a进入到回转马达刹车机构66a内，对回转马达刹车机构66a进行刹车解除。

如果需要回转随动补偿，给回转主随动电磁换向阀672a控制信号，回转主随动电磁换向阀672a换位，液压油从回转主随动电磁换向阀672a控制随动二位一通液控换向阀676a，随动二位一通液控换向阀676a换位，第一随动溢流阀675a的X口与第二随动溢流阀677a 连通，由于第一随动溢流阀675a的压力大于第二随动溢流阀677a的压力，因此，当回转马达中的液压油压力大于第二随动溢流阀677a的压力时，第一随动溢流阀675a接通，回转马达中的液压油能在两端通过第一随动梭阀673a和第二随动梭阀674a自由流动，起到回转随动补偿的作用。

如图21所示，在总输出端O与伸缩电比例换向阀51a之间设有伸缩减压阀，伸缩减压阀的X口连接有第一梭阀，第一梭阀的两输入端分别与伸缩第一管路54a和伸缩第二管路55a连接，在伸缩第一管路54a和伸缩第二管路55a上分别设有第一溢流阀。通过第一梭阀与伸缩减压阀的作用来控制伸缩减压阀的输出压力，让输出的压力稳定。

如图22所示，在总输出端O与回转电比例换向阀之间设有回转压阀，回转减压阀的X 口连接有第二梭阀，第二梭阀的两输入端分别与回转第一管路64a和回转第二管路65a连接。通过第二梭阀与回转减压阀的作用来控制回转减压阀的输出压力，让输出的压力稳定。

Claims (10)

1.一种小型步桥，包括机械部分、控制系统总和液压系统；

机械部分包括底座、回转支承、回转平台、回转驱动机构、固定通道、伸缩通道、变幅油缸、伸缩油缸和对接装置；

回转平台安装在回转支承上；回转驱动机构包括安装在回转平台上的回转马达、安装在回转马达输出轴上的变速器和安装在变速器输出轴上的齿轮，齿轮与回转支承啮合；固定通道铰接在回转平台上；伸缩通道滑动的安装在固定通道上；变幅油缸铰接在回转平台与固定通道之间；伸缩油缸铰接在固定通道与伸缩通道之间；对接装置安装在伸缩通道的自由端；其特征在于：

在底座上铰接有横摇平台，在底座与横摇平台之间铰接有横摇油缸；回转支承安装在横摇平台上；

所述的总控制系统包括控制系统电源、控制系统和动力系统；控制系统连接在控制系统电源与动力系统之间，在控制系统总上连接有操纵台；

所述的动力系统包括电机第一动力系统和电机第二动力系统；

电机第一动力系统包括与控制系统电源连接的手动开关Q1、与手动开关Q1连接的继电器常开开关KM2、继电器常开开关KM1、继电器常开开关KM3和电机第一动力控制系统；在继电器常开开关KM2的输出端连接有电机M1，继电器常开开关KM3连接在电机M1与手动开关Q1的输出端，在继电器常开开关KM3与电机M1之间连接有继电器常开开关KM1；

电机第一动力系统包括与手动开关Q1其中两相连接的手动开关Q2、与手动开关Q2连接的变压器T1、与变压器T1的输出端连接的手动开关Q3、连接在手动开Q3上的电机M1起动电路和电机M1控制电路，电机M1起动电路和电机M1控制电路并联；

电机M1起动电路包括依次连接的停止开关SB1、急停开关SB0、开关S1、起动开关SB2和电磁线圈K1，在串联的开关S1和起动开关SB2之间并联有继电器常开开关K1；

电机M1控制电路包括继电器常开开关K1、继电器常闭延时开关KM2、继电器常闭开关KM3、电磁线圈KM1、继电器常开开关KM1、电磁线圈KM2、继电器常开开关KM2、继电器常闭开关KM1和电磁线圈KM3；继电器常开开关K1、继电器常闭延时开关KM2、继电器常闭开关KM3和电磁线圈KM1依次串联，继电器常开开关KM1和电磁线圈KM2依次串联，继电器常开开关KM2、继电器常闭开关KM1和电磁线圈KM3依次串联，在继电器常开开关KM2与继电器常闭开关KM1之间连接有继电器常开延时开关KM2，K1连接在手动开关Q3上，电磁线圈KM1连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM1连接在继电器常开开关K1的输出端，电磁线圈KM2连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM2连接在继电器常开开关K1的输出端，电磁线圈KM3连接在手动开关Q3上，继电器常开开关KM1与电磁线圈KM2的连接点和继电器常开开关KM2与继电器常开延时开关KM2之间的连接点电性连接；

电机第二动力系统包括与控制系统电源连接的手动开关3Q1、与手动开关3Q1连接的继电器常开开关3KM4、继电器常开开关3KM1、继电器常开开关3KM5和电机第二动力控制系统；在继电器常开开关3KM4的输出端连接有电机M2，继电器常开开关3KM5连接在电机M2与手动开关3Q1的输出端，在继电器常开开关3KM5与电机M2之间连接有继电器常开开关3KM1；

在手动开关3Q1的输出端连接有手动开关3Q5，在手动开关3Q5连接有继电器常开开关3KM3，继电器常开开关3KM3连接有电机M3；

电机第二动力系统包括与手动开关3Q1其中两相连接的手动开关3Q2、与手动开关3Q2连接的变压器3T1、与变压器3T1的输出端连接的手动开关3Q3、连接在手动开3Q3上的电机起动电路和电机控制电路，电机起动电路和电机控制电路并联；

电机起动电路包括依次连接的停止开关3SB1、选择开关3S1、起动开关3SB2和电磁线圈3K1，在起动开关3SB2两端并联有继电器常开开关3K1；在选择开关3S1上依次连接有继电器常开开关KM3、继电器常开开关S1，继电器常开开关S1连接在电磁线圈3K1与继电器常开开关3K1之间；

电机控制电路包括继电器常开开关3K1、继电器常闭延时开关3KM4、继电器常闭开关3KM5、电磁线圈3KM1、继电器常开开关3KM1、电磁线圈3KM4、继电器常开开关3KM4、继电器常闭开关3KM1和电磁线圈3KM5；继电器常开开关3K1、继电器常闭延时开关3KM4、继电器常闭开关3KM5、电磁线圈3KM1依次串联，继电器常开开关3KM1、电磁线圈3KM4依次串联，继电器常开开关3KM4、继电器常闭开关3KM1和电磁线圈3KM5依次串联，在继电器常开开关3KM4与继电器常闭开关3KM1之间连接有继电器常开延时开关3KM4，3K1连接在手动开关3Q3上，电磁线圈3KM1连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM1连接在继电器常开开关3K1的输出端，电磁线圈3KM4连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM4连接在继电器常开开关3K1的输出端，电磁线圈3KM5连接在手动开关3Q3上，继电器常开开关3KM1与电磁线圈3KM4的连接点和继电器常开开关3KM2与继电器常开延时开关3KM4之间的连接点电性连接；在手动开关3Q3上依次连接有手动开关3S3和电磁线圈3KM3；

所述的液压系统包括主供油系统、恒推力蓄能器系统、横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统；

主供油系统包括油箱、连接在油箱上的第一液压泵和第二液压泵；第一液压泵通过电机M1带动，第二液压泵通过电机M2带动；第一液压泵和第二液压泵的输出端汇集形成总输出端；

恒推力蓄能器系统连接在总输出端，恒推力蓄能器具有输出端P_P；

横摇补偿系统包括横摇电比例换向阀和横摇组合阀块，横摇电比例换向阀与总输出端连接，电比例换向阀通过横摇第一管路和横摇第二管路连接有横摇油缸，横摇组合阀块连接在第横摇第一管路和横摇第二管路之间；

横摇组合阀块包括横摇第一平衡阀、横摇第二平衡阀、横摇第一梭阀、横摇第二梭阀、横摇第一单向阀、横摇第二单向阀、横摇第一溢流阀和横摇第二溢流阀；横摇第一平衡阀连接在横摇第一管路上，横摇第二平衡阀连接在横摇第二管路上；横摇第一梭阀的一输入端连接在横摇第一平衡阀的输入端，横摇第一梭阀的另一输入端连接在横摇第二梭阀的一输入端，横摇第二梭阀的另一输入端连接在横摇第二平衡阀的输入端；横摇第一梭阀的输出端连接在横摇第二平衡阀上，横摇第二梭阀的输出端连接在横摇第一平衡阀上；横摇第一单向阀的输出端连接在横摇第一平衡阀的输出端，横摇第二单向阀的输出端连接在横摇第二平衡阀的输出端，横摇第一单向阀和横摇第二单向阀的输入端连通油箱，横摇第一溢流阀的输入端连接在位于横摇第一平衡阀输出端与横摇油缸之间，横摇第一溢流阀的输出端连接油箱，横摇第二溢流阀的输入端连接在位于横摇第二平衡阀输出端与横摇油缸之间，横摇第二溢流阀的输出端连接油箱；在横摇第一梭阀与横摇第二梭阀之间连接有横摇二位四通电磁阀，横摇二位四通电磁阀的P端与总输出端连接，横摇二位四通电磁阀的T端与油箱端连接，横摇二位四通电磁阀的B端连接到横摇第一梭阀和横摇第二梭阀之间；

俯仰补偿系统包括俯仰电比例换向阀和俯仰组合阀块，俯仰电比例换向阀与总输出端连接，电比例换向阀通过第一俯仰管路和第二俯仰管路连接有变幅油缸，俯仰组合阀块连接在第俯仰第一管路和俯仰第二管路之间；

俯仰组合阀块包括俯仰平衡阀、俯仰第一梭阀、俯仰第二梭阀、俯仰第一单向阀、俯仰第二单向阀、俯仰第一溢流阀和俯仰第二溢流阀；俯仰平衡阀连接在俯仰第二管路上；俯仰第一梭阀的一输入端连接在俯仰第一管路上，俯仰第一梭阀的输出端连接在俯仰第二梭阀的一输入端，俯仰第二梭阀的另一输入端连接在俯仰平衡阀的输入端；俯仰第二梭阀的输出端连接在俯仰平衡阀上；俯仰第一单向阀的输出端连接在俯仰第一管路上，俯仰第二单向阀的输出端连接在俯仰平衡阀的输出端，俯仰第一单向阀和俯仰第二单向阀的输入端连通油箱，俯仰第一溢流阀的输入端连接在俯仰第一管路上，俯仰第一溢流阀的输出端连接油箱，俯仰第二溢流阀的输入端连接在位于俯仰平衡阀输出端与变幅油缸之间，俯仰第二溢流阀的输出端连接油箱；在俯仰第一梭阀的另一输入端连接有俯仰二位四通电磁阀，俯仰二位四通电磁阀的P端与总输出端连接，俯仰二位四通电磁阀的T端与油箱端连接，俯仰二位四通电磁阀的B端连接到俯仰第一梭阀的另一输入端；

在总输出端连接有俯仰主随动电磁换向阀，其中俯仰主随动电磁换向阀的P端连接总输入端，俯仰主随动电磁换向阀的T端连接油箱，俯仰主随动电磁换向阀的B端连接在俯仰第二管路上；

在俯仰第一管路和俯仰第二管路上分别连接有液控单向阀，液控单向阀的控制端与俯仰主随动电磁换向阀的B端连接；

伸缩系统包括伸缩电比例换向阀和伸缩组合阀，伸缩电比例换向阀与总输出端连接，伸缩电比例换向阀通过伸缩第一管路和伸缩第二管路连接有伸缩油缸，伸缩组合阀连接在伸缩第一管路和伸缩第二管路上；

伸缩组合阀组包括伸缩平衡阀、二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二，伸缩平衡阀连接在伸缩第一管路与伸缩第二管路之间，二位一通液控换向阀一的A端连接P_p端，二位一通液控换向阀一的B端连接二位一通液控换向阀二的A端，二位一通液控换向阀二的B端连接到伸缩第二管路上，二位一通液控换向阀一的B端连接到伸缩第一管路上；二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二的一端控制端汇合后连接到回油管路L上，二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二的另一端控制端汇合后连接有伸缩主随动电磁换向阀上，伸缩主随动电磁换向阀的P端连接P_p端，伸缩主随动电磁换向阀的T端连接油箱，伸缩主随动电磁换向阀的B端与二位一通液控换向阀一和二位一通液控换向阀二的另一端控制端汇合点连接；

回转系统包括回转电比例阀，回转电比例阀通过回转第一管路和回转第二管路连接有回转马达；在回转第一管路与回转第二管路之间连接有回转平衡阀；在回转平衡阀上通过回转马达刹车机构管路连接到回转马达刹车机构上；

在回转马达刹车机构管路上设有回转梭阀，回转梭阀的其中一输入端连接回转平衡阀，回转梭阀的输出端连接回转马达刹车机构；

在回转梭阀另一输入端连接有回转主随动电磁换向阀，主随动电磁换向阀的P端连接总输出端，主随动电磁换向阀的T端连接到回油管路L上，主随动电磁换向阀的B端连接到回转梭阀上；

在回转平衡阀与回转马达之间的回转第一管路与回转第二管路之间连接有第一随动梭阀，第一随动梭阀的输出端连接有第一随动溢流阀，第一随动溢流阀的输出端连接到油箱，在第一随动梭阀上并联有第二随动梭阀，第二随动梭阀的输出端连接油箱，第一随动溢流阀的X口连接有随动二位一通液控换向阀，随动二位一通液控换向阀连接有第二随动溢流阀，第二随动溢流阀的输出端连接回油管路L，随动二位一通液控换向阀的其中一控制端连接回油管路L，随动二位一通液控换向阀的另一控制端连接到主随动电磁换向阀的B端。

2.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：对接装置包括铰接在伸缩通道自由端上的座体、固定在座体上的连接座、固定在连接座上的对接座和铰接在伸缩通道与座体之间的油缸；在对接座上设有对接口。

3.根据权利要求2所述的小型步桥，其特征在于：对接口的内壁上设有橡胶垫。

4.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：对接装置包括铰接在伸缩通道自由端上的座体、固定在座体上的对接头和铰接在伸缩通道与座体之间的油缸；对接头为圆头对接过，在对接头上安装有缓冲橡胶。

5.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：在手动开关Q3上连接有热敏继电器线圈F1，在热敏继电器线圈F1上连接有热敏电阻，热敏电阻设在电机M1内；

在手动开关Q3上依次连接有继电器常闭开关K1、手动开关SBD1和安装在电机M1内的加热器；

在手动开关Q3上连接有依次串联的热敏继电器常开开关F1和电机过载指示灯H3；在手动开关Q3上依次连接有过载开关FR1和继电器线圈K2，热敏继电器常开开关F1的输出端与过载开关FR1的输出端连接，在电机M1的输入端连接有过载电磁线圈FR1；

在停止开关SB1的输入端依次连接有继电器常闭开关FR1和热敏继电器常闭开关F1。

6.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：在手动开关3Q3上连接有热敏继电器线圈3F1，在热敏继电器线圈3F1上连接有热敏电阻，热敏电阻设在电机M2内；

在手动开关3Q3上依次连接有继电器常闭开关3K1、手动开关3SBD1和安装在电机M2内的加热器；

在手动开关3Q3上连接有依次串联的热敏继电器常开开关3F1和电机过载指示灯3H3；在手动开关3Q3上依次连接有过载开关3FR1和继电器线圈3K3，热敏继电器常开开关3F1的输出端与过载开关3FR1的输出端连接，在电机M2的输入端连接有过载电磁线圈3FR1；

在停止开关3SB1的输入端依次连接有继电器常闭开关3FR1和热敏继电器常闭开关3F1。

7.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：在总输出端上连接有主蓄能器组合阀；主蓄能器组合阀包括蓄能器二位二通液控换向阀、蓄能器二位二通电磁换向阀、蓄能器溢流阀；总输出端连接有蓄能器，总输出端与蓄能器溢流阀的输入端连接，蓄能器溢流阀的输出端连接油箱；总输出端连接到蓄能器二位二通液控换向阀P端，蓄能器二位二通液控换向阀的A端连接横摇补偿系统、俯仰补偿系统、伸缩系统和回转系统；蓄能器二位二通液控换向阀的其中一控制端连接蓄能器二位二通液控换向阀的A端和P端，蓄能器二位二通液控换向阀另一控制端连接蓄能器二位二通液控换向阀的A端和P端，蓄能器二位二通液控换向阀的另一控制端连接蓄能器二位二通电磁换向阀，蓄能器二位二通电磁换向阀连接回油管路L；总输出端通过充油阀连接到恒推力蓄能器系统。

8.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：恒推力蓄能器系统包括充油减压阀、充油单向阀、充油手动阀、放油手动阀、充油溢流阀和恒推力蓄能器；充油减压阀、充油单向阀、充油手动阀和恒推力蓄能器依次连接，充油减压阀连接在总输出端，放油手动阀的一端连接恒推力蓄能器，放油手动阀的另一端连接油箱，充油溢流阀的输入端连接恒推力蓄能器，充油溢流阀的输出端连接油箱；恒推力蓄能器的输出端为P_P端。

9.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：在总输出端与伸缩电比例换向阀之间设有伸缩减压阀，伸缩减压阀的X口连接有第一梭阀，第一梭阀的两输入端分别与伸缩第一管路和伸缩第二管路连接，在伸缩第一管路和伸缩第二管路上分别设有第一溢流阀。

10.根据权利要求1所述的小型步桥，其特征在于：在总输出端与回转电比例换向阀之间设有回转压阀，回转减压阀的X口连接有第二梭阀，第二梭阀的两输入端分别与回转第一管路和回转第二管路连接。