CN110068324A - 一种智能无人船导航系统及其方法 - Google Patents

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王海博
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Abstract

本发明公开了一种智能无人船导航系统，包括主控制器、供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块、电子地图模块、存储模块、显示模块和输入输出模块，卫星导航模块连接至天线，里程计信息处理模块连接至车载里程计，电子地图模块连接至存储模块，存储模块连接至显示模块，且存储模块还通过输入输出模块连接至显示模块；所述主控制器通过车载蓝牙模块与智能手机连接，并通过智能手机与后台服务器进行数据通信。本发明的智能无人船导航系统设计合理，利用本发明的智能导航方法能有效降低错误率，增加导航的精准性。

Description

一种智能无人船导航系统及其方法
技术领域
本发明涉及一种导航系统，具体是一种智能无人船导航系统及其方法。
背景技术
然而，目前导航系统的主控制器需要借助手机，与后台服务中心进行语音通话，即驾驶员需要告知后台服务中心自身的位置，再从后台服务中心获取驾驶路线，此定位系统无法适用于无人船。现有的导航系统主要利用卫星定位模块进行位置确定，得到的位置信息与电子地图模块进行匹配，在电子地图上进行位置显示、路径规划和导航，这种导航系统主要依赖卫星进行定位，水上信号失锁时，导致这类导航系统无法正常工作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能无人船导航系统及其方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种智能无人船导航系统，征在于，包括主控制器、供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块、电子地图模块、存储模块、显示模块和输入输出模块；所述供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块和电子地图模块均连接至主控制器，卫星导航模块连接至天线，里程计信息处理模块连接至车载里程计，电子地图模块连接至存储模块，存储模块连接至显示模块，且存储模块还通过输入输出模块连接至显示模块；所述主控制器通过车载蓝牙模块与智能手机连接，并通过智能手机与后台服务器进行数据通信。
作为本发明进一步的方案：所述主控制器模块可以采用包含以下之一处理器的方案：DSP处理器、FPGA处理器、ARM处理器。
作为本发明进一步的方案：所述显示模块为LCD显示屏或OLED显示屏。
一种智能导航方法，包括：卫星导航模块向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：速度、位置；MEMS惯导模块向主控制器模块输出包括如下一个或多个数据：速度、位置、航向、俯仰角；里程计信息处理模块处理里程计信息，向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：里程、或速度；主控制器模块以里程计信息处理模块输出的数据对MEMS惯导模块进行校正；主控制器模块判断接收到的来自卫星导航模块、MEMS惯导模块、里程计信息处理模块的数据是否有效，并综合有效数据进行优化计算，向电子地图模块输出数据；主控制器模块向电子地图模块输出包括如下一个或多个数据：位置、速度、高度、航向；接收到主控制器模块输出的数据后，与存储的地图数据进行匹配，得到位置、速度、高度和/或航向数据，并输出给显示模块；显示模块为双屏显示模块，将电子地图模块输出的数据解析成可以显示的数据输出并显示在其中一个屏幕上；供电模块在导航开关模块的控制下为主控制器供电；开关模块控制主控制器的开启或者关闭；主控制器还用于控制显认证启动模块和车载蓝牙模块工作；认证启动模块用于在主控制器的控制下获取车载蓝牙模块的地址身份信息，并将地址身份信息输出到主控制器；主控制器接收位置输入模块提供的的位置信息和认证启动模块提供的地址身份信息，并将经过数据处理后的位置信息和地址身份信息输出到车载蓝牙模块，控制车载蓝牙模块与智能手机进行蓝牙通信；车载蓝牙模块用于在车载控制模块的控制下与智能手机建立蓝牙通信信道进行蓝牙通信，其接收主控制器提供的位置信息和地址身份信息，将位置信息和地址身份信息输出到智能手机，并接收智能手机提供地图路线信息；显示模块接收主控制器输出的地图路线信息，并将无人船行驶的地图路线信息在另一个屏幕上显示。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明的智能无人船导航系统设计合理，利用本发明的智能导航方法不仅解决了语音沟通不畅造成时间浪费且安全性差的问题，同时，里程计信息处理模块接收来自车辆本身的里程计输出的数据并进行处理，得到里程、速度等信息。由于里程计是车辆上必备的测量装置，并且可靠性非常高，因此，这一测量数据的引入，能够弥补卫星导航模块等本身由于可靠性低、精度低导致的输出数据准确度低的问题；能有效降低错误率，增加导航的精准性。
附图说明
图1为智能无人船导航系统及其方法的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
请参阅图1，一种智能无人船导航系统，包括主控制器、供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块、电子地图模块、存储模块、显示模块和输入输出模块；所述供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块和电子地图模块均连接至主控制器，卫星导航模块连接至天线，里程计信息处理模块连接至车载里程计，电子地图模块连接至存储模块，存储模块连接至显示模块，且存储模块还通过输入输出模块连接至显示模块；所述主控制器通过车载蓝牙模块与智能手机连接，并通过智能手机与后台服务器进行数据通信，也可获得地图路线信息；
所述输入输出模块，用于进行输入输出操作。
所述卫星导航模块，用于向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：速度、位置。
所述MEMS惯导模块，用于向主控制器模块输出包括如下一个或多个数据：速度、位置、航向、俯仰角。
所述里程计信息处理模块，用于处理里程计信息，向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：里程、或速度。所述主控制器模块以所述里程计信息处理模块输出的数据对所述MEMS惯导模块进行校正。由于所述MEMS惯导模块出于成本考虑，精度不高，经过一定频次的循环后，误差累积而使得所述MEMS惯导模块输出数据的偏差较大，以所述里程计信息处理模块输出的数据对所述MEMS惯导模块进行校正，可以提高所述MEMS惯导模块输出数据的精度。
所述主控制器模块，用于判断接收到的来自卫星导航模块、MEMS惯导模块、里程计信息处理模块的数据是否有效，并综合有效数据进行优化计算，向所述电子地图模块输出数据。所述主控制器模块向所述电子地图模块输出包括如下一个或多个数据：位置、速度、高度、航向。所述主控制器模块可以采用包含以下之一处理器的方案：DSP处理器、FPGA处理器、ARM处理器。
接收到所述主控制器模块输出的数据后，与存储的地图数据进行匹配，得到位置、速度、高度和/或航向数据，并输出给所述显示模块。
所述显示模块为双屏显示模块，将所述电子地图模块输出的数据解析成可以显示的数据输出并显示在其中一个屏幕上。显示模块设于后台管理室。
所述供电模块，用于在所述导航开关模块的控制下为所述主控制器供电；
所述开关模块，用于控制主控制器的开启或者关闭，即控制主控制器是否工作；
所述主控制器还用于控制显认证启动模块和所述车载蓝牙模块工作；
所述认证启动模块用于在所述主控制器的控制下获取所述车载蓝牙模块的地址身份信息，并将所述地址身份信息输出到所述主控制器。所述主控制器接收所述位置输入模块提供的的位置信息和所述认证启动模块提供的地址身份信息，并将经过数据处理后的位置信息和地址身份信息输出到所述车载蓝牙模块，控制车载蓝牙模块与智能手机进行蓝牙通信。所述车载蓝牙模块用于在所述车载控制模块的控制下与智能手机建立蓝牙通信信道进行蓝牙通信，其接收所述主控制器提供的位置信息和地址身份信息，将位置信息和地址身份信息输出到智能手机，并接收智能手机提供地图路线信息。
所述显示模块接收所述主控制器输出的地图路线信息，并将无人船行驶的地图路线信息在另一个屏幕上显示。所述显示模块为LCD显示屏或OLED显示屏。
一种智能导航方法，包括：卫星导航模块向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：速度、位置；MEMS惯导模块向主控制器模块输出包括如下一个或多个数据：速度、位置、航向、俯仰角；里程计信息处理模块处理里程计信息，向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：里程、或速度；所述主控制器模块以所述里程计信息处理模块输出的数据对所述MEMS惯导模块进行校正；主控制器模块判断接收到的来自卫星导航模块、MEMS惯导模块、里程计信息处理模块的数据是否有效，并综合有效数据进行优化计算，向所述电子地图模块输出数据；主控制器模块向所述电子地图模块输出包括如下一个或多个数据：位置、速度、高度、航向；接收到所述主控制器模块输出的数据后，与存储的地图数据进行匹配，得到位置、速度、高度和/或航向数据，并输出给所述显示模块；显示模块为双屏显示模块，将所述电子地图模块输出的数据解析成可以显示的数据输出并显示在其中一个屏幕上；供电模块在所述导航开关模块的控制下为所述主控制器供电；开关模块控制主控制器的开启或者关闭；主控制器还用于控制显认证启动模块和所述车载蓝牙模块工作；认证启动模块用于在所述主控制器的控制下获取所述车载蓝牙模块的地址身份信息，并将所述地址身份信息输出到所述主控制器；主控制器接收所述位置输入模块提供的的位置信息和所述认证启动模块提供的地址身份信息，并将经过数据处理后的位置信息和地址身份信息输出到所述车载蓝牙模块，控制车载蓝牙模块与智能手机进行蓝牙通信；所述车载蓝牙模块用于在所述车载控制模块的控制下与智能手机建立蓝牙通信信道进行蓝牙通信，其接收所述主控制器提供的位置信息和地址身份信息，将位置信息和地址身份信息输出到智能手机，并接收智能手机提供地图路线信息；显示模块接收所述主控制器输出的地图路线信息，并将无人船行驶的地图路线信息在另一个屏幕上显示。
本发明的原理：术语解释：卫星导航模块：与空间定位卫星进行信息交换以确定当前位置的硬件模块，例如基于GPS、GLONASS、Galileo和北斗卫星进行定位的导航模块。成熟产品例如瑞士u-blox公司生产的UBX-G6010-ST卫星导航模块。MEMS惯导模块：MEMS是Micro-Electro-Mechanical System的缩写，MEMS惯导模块是基于微机电系统的惯性导航系统。成熟产品例如美国AD公司生产的ADIS16300惯性测量模块。里程计信息处理模块：机动车上一般均设置有里程计，通过测量车辆轮子的转动圈数计量车辆的行驶里程。里程计信息处理模块接收里程计输出的里程数据，通过微分可以进一步得到车辆的速度数据。电子地图模块：以数据方式存储地图信息，并能将车辆的位置信息在地图信息中进行匹配，通过道路约束(例如位置信息显示车辆在地图标识的建筑物中，则显然车辆应当在建筑物旁边的道路上)输出测量的具体位置信息。例如谷歌地图。
上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (4)

1.一种智能无人船导航系统，其特征在于，包括主控制器、供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块、电子地图模块、存储模块、显示模块和输入输出模块；所述供电模块、导航开关模块、认证启动模块、车载蓝牙模块、MEMS惯导模块、卫星导航模块、里程计信息处理模块和电子地图模块均连接至主控制器，卫星导航模块连接至天线，里程计信息处理模块连接至车载里程计，电子地图模块连接至存储模块，存储模块连接至显示模块，且存储模块还通过输入输出模块连接至显示模块；所述主控制器通过车载蓝牙模块与智能手机连接，并通过智能手机与后台服务器进行数据通信。
2.根据权利要求1所述的智能无人船导航系统，其特征在于，所述主控制器模块可以采用包含以下之一处理器的方案：DSP处理器、FPGA处理器、ARM处理器。
3.根据权利要求1所述的智能无人船导航系统，其特征在于，所述显示模块为LCD显示屏或OLED显示屏。
4.一种根据权利要求1-3任一所述的智能导航方法，其特征在于，包括：卫星导航模块向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：速度、位置；MEMS惯导模块向主控制器模块输出包括如下一个或多个数据：速度、位置、航向、俯仰角；里程计信息处理模块处理里程计信息，向主控制器模块输出包括如下一个或两个数据：里程、或速度；主控制器模块以里程计信息处理模块输出的数据对MEMS惯导模块进行校正；主控制器模块判断接收到的来自卫星导航模块、MEMS惯导模块、里程计信息处理模块的数据是否有效，并综合有效数据进行优化计算，向电子地图模块输出数据；主控制器模块向电子地图模块输出包括如下一个或多个数据：位置、速度、高度、航向；接收到主控制器模块输出的数据后，与存储的地图数据进行匹配，得到位置、速度、高度和/或航向数据，并输出给显示模块；显示模块为双屏显示模块，将电子地图模块输出的数据解析成可以显示的数据输出并显示在其中一个屏幕上；供电模块在导航开关模块的控制下为主控制器供电；开关模块控制主控制器的开启或者关闭；主控制器还用于控制显认证启动模块和车载蓝牙模块工作；认证启动模块用于在主控制器的控制下获取车载蓝牙模块的地址身份信息，并将地址身份信息输出到主控制器；主控制器接收位置输入模块提供的的位置信息和认证启动模块提供的地址身份信息，并将经过数据处理后的位置信息和地址身份信息输出到车载蓝牙模块，控制车载蓝牙模块与智能手机进行蓝牙通信；车载蓝牙模块用于在车载控制模块的控制下与智能手机建立蓝牙通信信道进行蓝牙通信，其接收主控制器提供的位置信息和地址身份信息，将位置信息和地址身份信息输出到智能手机，并接收智能手机提供地图路线信息；显示模块接收主控制器输出的地图路线信息，并将无人船行驶的地图路线信息在另一个屏幕上显示。
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