CN110063787B - 一种射频消融装置的温度控制方法及装置 - Google Patents

一种射频消融装置的温度控制方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110063787B
CN110063787B CN201910361686.XA CN201910361686A CN110063787B CN 110063787 B CN110063787 B CN 110063787B CN 201910361686 A CN201910361686 A CN 201910361686A CN 110063787 B CN110063787 B CN 110063787B
Authority
CN
China
Prior art keywords
sliding mode
temperature
mode function
fuzzy
radio frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910361686.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110063787A (zh
Inventor
潘福义
郭明辉
张强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Bohaikangyuan Medical Devices Co ltd
Original Assignee
Beijing Bohaikangyuan Medical Devices Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Bohaikangyuan Medical Devices Co ltd filed Critical Beijing Bohaikangyuan Medical Devices Co ltd
Priority to CN201910361686.XA priority Critical patent/CN110063787B/zh
Publication of CN110063787A publication Critical patent/CN110063787A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110063787B publication Critical patent/CN110063787B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A61B18/1233—Generators therefor with circuits for assuring patient safety
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00577—Ablation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00642—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00702—Power or energy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00714—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00791—Temperature

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本申请公开了一种射频消融装置的温度控制方法及装置，涉及医疗设备技术。其中，该方法包括获取射频消融单元温度，计算射频消融单元温度与预设温度之间的第一温度差值，并判断第一温度差值的绝对值是否大于预设的第一温度阈值；在第一温度差值的绝对值大于第一温度阈值的情况下，将射频消融单元的功率设定为预设功率；否则，根据第一温度差值与温度差值变化率，控制射频消融单元的功率；其中温度差值变化率为连续两个采样时刻的所述第一温度差值之间的差值。该方法可以快速、稳定地使射频消融装置的温度达到设定温度范围，并且在达到设定温度范围后，使射频消融装置的温度保持稳定，进而保证射频消融技术的治疗效果和治疗安全性。

Description

一种射频消融装置的温度控制方法及装置
技术领域
本申请涉及医疗设备技术，特别是涉及一种射频消融装置的温度控制方法及装置。
背景技术
目前，射频消融技术作为医疗领域的常见技术，射频消融已经在肿瘤、血栓等治疗中得到了应用。在射频消融装置设计中，温度控制是射频消融装置设计的核心问题。在治疗过程中，射频消融装置的温度应达到治疗组织局部稳定加热到设定温度范围，而临近组织细胞损伤尽可能地低，以保证治疗效果和治疗安全性。
现有技术中，多采用比例-微分-积分(proportional integral anddifferential，PID)算法设计射频消融装置中的温度控制方案，其基本原理是根据被控变量的测量值与设定值之间的偏差，通过比例、积分、微分这三种单元的运算，对被控变量进行调整，使之稳定。PID算法原理成熟，易于实现，对于动态性能良好、控制精度不高、模型容易建立的系统有良好的效果。但是，射频消融装置对温度的控制要求较高，并且人体组织温度变化的模型难以建立。因此，采用PID算法进行温度控制同样存在加热效率低，温度稳定性差的问题，进而影响到射频消融技术的治疗效果和治疗安全性。
发明内容
有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种射频消融装置的温度控制方法及装置，该方法可以快速、稳定地使射频消融装置的温度达到设定温度范围，并且在达到设定温度范围后，使射频消融装置的温度保持稳定，进而保证射频消融技术的治疗效果和治疗安全性。
为了达到上述目的，本申请提出的技术方案为：
第一方面，本申请实施例提供了一种射频消融装置的温度控制方法，该方法包括：
获取射频消融单元温度，计算所述射频消融单元温度与预设温度之间的第一温度差值，并判断所述第一温度差值是否大于预设的第一温度阈值；
在所述第一温度差值大于所述第一温度阈值的情况下，将射频消融单元的功率设定为预设功率；
在所述第一温度差值不大于所述第一温度阈值的情况下，根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率；其中所述温度差值变化率为连续两个采样时刻的所述温度差值之间的差值。
一种可能的实施方式中，所述获取射频消融单元温度的步骤包括：
使用两个热电偶，分别获取射频消融单元的测量温度；
计算两个热电偶获取的测量温度之间的第二温度差值；
如果所述第二温度差值小于预设的第二温度阈值，则所述射频消融单元温度为两个热电偶获取的测量温度的平均值。
一种可能的实施方式中，所述预设功率通过下述步骤得到：根据所述预设温度和预设的总加热时间进行计算，得到所述预设功率。
一种可能的实施方式中，所述根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率的步骤包括：
根据所述温度差值、所述温度差值变化率、以及所述温度差值和所述温度差值变化率分别对应的权重，确定滑模函数；
根据连续两个采样时刻滑模函数的差值，得到滑模函数变化率；
根据所述滑模函数和所述滑模函数变化率，对所述射频消融单元的输出高电平时间进行模糊控制，从而控制所述射频消融单元的功率。
一种可能的实施方式中，所述根据所述滑模函数和所述滑模函数变化率，对所述射频消融单元的输出高电平时间进行模糊控制的步骤包括：
使用预设的模糊集对所述滑模函数和所述滑模函数变化率进行模糊化表示，得到所述滑模函数对应的模糊子集和所述滑模函数变化率对应的模糊子集；
采用预设的模糊规则，根据所述滑模函数对应的模糊子集和所述滑模函数变化率对应的模糊子集，得到至少一个高电平时间对应的模糊子集；
对所述每个高电平时间对应的模糊子集进行加权计算，得到所述输出高电平时间。
一种可能的实施方式中，所述预设的模糊集，包括：正大PB、正中PM、正小PS、零ZR、负小NS、负中NM和负大NB。
一种可能的实施方式中，所述预设的模糊集的输入论域为[-A,A]；其中，A为2-4；
如果所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值大于A，则将所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值设为A；
如果所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值小于-A，则将所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值设为-A。
一种可能的实施方式中，所述预设的模糊集的输出论域为[0,B]；其中B为0-2。
一种可能的实施方式中，所述对每个所述高电平时间对应的模糊子集进行加权计算中，每个所述高电平时间对应的模糊子集对应的权重，为该高电平时间对应的模糊子集的中值。
第二方面，本申请实施例还提供了一种射频消融装置的温度控制装置，包括：
温度检测模块，用于获取射频消融单元温度；
模式选择模块，用于计算所述射频消融单元温度与预设温度之间的第一温度差值，并判断所述第一温度差值是否大于预设的第一温度阈值；
时间最优控制模块，用于在所述第一温度差值大于所述第一温度阈值的情况下，将所述射频消融单元的功率设定为预设功率；
模糊滑模控制模块，用于在所述第一温度差值不大于所述第一温度阈值的情况下，根据所述第一温度差值与所述温度差值变化率，控制射频消融单元的功率；其中所述温度差值变化率为连续两个采样时刻的所述第一温度差值之间的差值。
第三方面，本申请实施例还提供了一种射频消融设备，包括：温度检测单元、温度控制单元和射频消融单元；
所述温度检测单元与所述射频消融单元连接，用于检测所述射频消融单元的温度；
所述温度控制单元连接在所述温度检测单元和所述射频消融单元之间，用于根据所述温度检测单元检测的温度，对所述射频消融单元的温度进行控制。
一种可能的实施方式中，所述温度检测单元，包括两个热电偶。
一种可能的实施方式中，所述温度检测单元，还包括：模数转换单元；所述模数转换单元连接在热电偶与温度控制单元之间，用于将热电偶采集的模拟信号转换为数字信号。
一种可能的实施方式中，所述设备，还包括：功率变换单元；所述功率变换单元连接在所述温度控制单元与所述射频消融单元之间，用于根据所述温度控制单元的控制，调节所述射频消融单元的功率。
一种可能的实施方式中，所述功率变换单元为脉冲宽度调制PWM单元。
一种可能的实施方式中，所述设备，还包括：人机控制接口；所述人机控制接口与所述温度控制单元连接，用于设定所述温度控制单元的控制参数。
一种可能的实施方式中，所述射频消融单元，包括：射频消融导管。
一种可能的实施方式中，所述射频消融导管，包括：单导管或至少一组双导管。
综上所述，本申请提出的一种射频消融装置的温度控制方法及装置，根据获取的射频消融单元温度和预设温度之间的第一温度差值进行控制，在所述第一温度差值大于所述第一温度阈值的情况下，将所述射频消融单元的功率设定为预设功率，从而快速地使射频消融装置的温度达到设定温度范围；在所述第一温度差值不大于所述第一温度阈值的情况下，根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率，从而尽快使射频消融装置的温度达到并保持稳定，进而可以保证射频消融技术的治疗效果和治疗安全性。
附图说明
图1为本申请实施例一提供的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例一中控制射频消融单元的功率的流程示意图；
图3为本申请实施例一中给出的一种模糊子集分布关系图；
图4为本申请实施例一中射频消融单元的工作占空比示意图；
图5为本申请实施例一提供的方法的实施效果示意图；
图6为本申请实施例二提供的装置的结构示意图；
图7为本申请实施例三提供的装置的结构示意图；
图8为本申请实施例三提供的装置中模糊控制模块的结构示意图；
图9为本申请实施例三中射频消融单元的工作占空比示意图；
图10为本申请实施例四提供的设备的结构示意图；
图11为本申请实施例四提供的设备中射频消融导管的结构示意图。
具体实施方式
射频消融是目前医疗领域的常见技术，该技术在血管造影机的监测下，把电极导管插入身体治疗部位，根据检查确定的该部位的异常细胞的位置，释放射频电流。当射频电流通过人体组织时，由于人体的导电性使得电流在很小的范围内产生高温，使治疗局部组织内水分蒸发，细胞温度升高，当细胞温度升高到一定温度时，异常细胞蛋白质变性，丧失活性，直至死亡，从而达到治疗目的。目前，射频消融技术已经在肿瘤、血栓等治疗中得到了广泛应用。
在射频消融装置的设计中，温度控制一直是核心问题。在治疗过程中，射频消融装置的温度应实现治疗组织局部稳定加热到设定温度范围，而临近组织细胞损伤尽可能地低，以保证治疗效果和治疗安全性。
早期射频消融装置采用恒定的功率输出射频能量，具体的，在治疗过程中测量局部组织细胞的阻抗，估计热损伤程度，从而控制射频输出功率。由于细胞阻抗有时不能精确测量，因此这种控制方式的效果一般，甚至会出现碳化或者热穿孔现象。
近年来，各种温度控制算法在射频消融装置中得到了越来越多的使用。这种方案可以根据温度变化自动调节装置温度，相对于采用恒定功率的控制方案更为安全可靠。
其中，比例-微分-积分(PID)算法是射频消融装置的温度控制方案设计中常见的算法，PID算法原理成熟，易于实现，对于动态性能良好、控制精度不高、模型容易建立的系统有良好的效果。但是，射频消融装置对温度的控制要求较高，并且人体组织温度变化的模型难以建立。
因此，本申请探索采用其他的温度控制算法，使射频消融装置可以快速、稳定地使射频消融装置的温度达到设定温度范围，并且在达到设定温度范围后，使射频消融装置的温度保持稳定。
这里，时间最优控制和模糊滑模控制是两类重要的控制方法。时间最优控制具有响应速度快、便于消除大偏差的优点，但是，时间最优控制在温度偏差接近零时容易发生振荡，因此稳态精度较差。模糊滑模控制是将滑模控制和模糊控制相结合的控制方法。当被控系统的状态进入滑动模态区后，滑模控制对摄动和干扰具有完全的自适应性，因此适合于复杂模型的系统控制。并且，模糊控制对被控对象的数学模型依赖较低，可以充分利用经验和专家信息，具有较好的动态响应性能和鲁棒性。本申请将滑模控制和模糊控制这两种控制方法相结合，可以获得较好的稳态精度。
因此，本申请将时间最优控制和模糊滑模控制相结合，根据获取的射频消融单元温度和预设温度之间的第一温度差值进行控制，在所述第一温度差值大于所述第一温度阈值的情况下，采用时间最优控制，将所述射频消融单元的功率设定为预设功率，从而快速地使射频消融装置的温度达到设定温度范围；在所述第一温度差值不大于所述第一温度阈值的情况下，采用模糊滑模控制，根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率，从而尽快使射频消融装置的温度达到并保持稳定，进而可以保证射频消融技术的治疗效果和治疗安全性。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本申请作进一步地详细描述。
实施例一
图1为本申请实施例一的流程示意图，如图1所示，该实施例主要包括：
S101：获取射频消融单元温度，计算所述射频消融单元温度与预设温度之间的第一温度差值，并判断所述第一温度差值是否大于预设的第一温度阈值。
为了准确获取射频消融单元温度，减少测量误差，避免设备故障，采用如下步骤获取射频消融单元温度：
使用两个热电偶，分别获取射频消融单元的测量温度；
计算两个热电偶获取的测量温度之间的第二温度差值；
如果所述第二温度差值小于预设的第二温度阈值，则所述射频消融单元温度为两个热电偶获取的测量温度的平均值。
如果所述第二温度差值大于预设的第二温度阈值，则说明两个热电偶至少有一个不正常工作，因此弹出包含系统故障信息的提醒信息，提示射频消融单元可能存在异常。
上述热电偶在每个采样时刻采集射频消融单元温度，假定在采样时刻n，检测获取的射频消融单元温度为T(n)，治疗时需要达到的预设温度为的温度为Td(n)，则第一温度差值的计算方法为：
e(n)＝Td(n)-T(n)(1)
判断所述第一温度差值的绝对值|e(n)|是否大于预设的第一温度阈值ε：
若|e(n)|＞ε，采用时间最优控制的方法控制射频消融单元的功率；
若|e(n)|≤ε，采用模糊滑模控制的方法控制射频消融单元的功率。
S102：在所述第一温度差值的绝对值大于所述第一温度阈值的情况下，将所述射频消融单元的功率设定为预设功率。
在所述第一温度差值的绝对值大于所述第一温度阈值，也就是|e(n)|＞ε的情况下，需要尽快使射频消融单元的温度达到治疗需要达到的预设温度，因此，采用时间最优控制的方法控制射频消融单元的功率。此时，根据预设温度和预设的总加热时间计算得到射频消融单元的功率K。
S103：在所述第一温度差值的绝对值不大于所述第一温度阈值的情况下，根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率；其中所述温度差值变化率为连续两个采样时刻的所述温度差值之间的差值。
在所述第一温度差值的绝对值不大于所述第一温度阈值，也就是|e(n)|≤ε的情况下，由于时间最优控制的稳态精度太差，因此采用模糊滑模控制方法对射频消融单元的功率进行控制，也就是根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率。
第一温度差值为e(n)，则温度差值变化率
Figure BDA0002047015520000094
的计算方法为相邻两个采样时刻的第一温度差值的差值：
Figure BDA0002047015520000091
之后，可以采用如图2所示的步骤，根据所述温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率：
S201：根据所述温度差值、所述温度差值变化率、以及所述温度差值和所述温度差值变化率分别对应的权重，确定滑模函数。
在一种可能的实施方式中，滑模函数可以采用如下方法进行计算：
Figure BDA0002047015520000092
S202：根据连续两个采样时刻滑模函数的差值，得到滑模函数变化率。
滑模函数变化率为相邻两个采样时刻滑模函数的差值，可以采用如下公式进行计算：
Figure BDA0002047015520000093
S203：根据所述滑模函数和所述滑模函数变化率，对所述射频消融单元的输出高电平时间进行模糊控制，从而控制所述射频消融单元的功率。
在一种可能的实施方式中，可以使用预设的模糊集和模糊规则对射频消融单元的输出高电平时间进行模糊控制，具体包括如下步骤1-步骤3：
步骤1、使用预设的模糊集对所述滑模函数和所述滑模函数变化率进行模糊化表示，所述滑模函数对应的模糊子集和所述滑模函数变化率对应的模糊子集。
在具体实施过程中，模糊集的设置是根据长期的经验积累得出的，在一种可能的实施方式中，预设的模糊集，包括：正大(Positive Big，PB)、正中(Positive Middle，PM)、正小(Positive Small，PS)、零(Zero，ZR)、负小(Negative Small，NS)、负中(NegativeMiddle，NM)和负大(Negative Big，NB)。模糊集的输入论域为[-A,A]；输出论域为[0,B]。其中，A为2-4，B为0-2。超出此范围的数值按照边界值处理，也就是如果所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值大于A，则将所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值设为A；如果所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值小于-A，则将所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值设为-A。优选的，A可以为3，B可以为1。
图3示出了模糊控制的一种模糊子集分布关系图，在具体实施时，模糊集的设置也可以只包括上述模糊集正大PB、正中PM、正小PS、零ZR、负小NS、负中NM和负大NB中的一部分，例如，只包括正大PB和负大NB；包括正大PB、零ZR和负大NB等。
步骤2、采用预设的模糊规则，根据所述滑模函数对应的模糊子集和所述滑模函数变化率对应的模糊子集，得到至少一个所述滑模函数的模糊输出、至少一个所述滑模函数变化率的模糊输出、以及每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集；其中每个所述滑模函数的模糊输出与每个所述滑模函数变化率的模糊输出一一对应，每个模糊子集对应一个所述滑模函数的模糊输出和一个所述滑模函数变化率的模糊输出。
在具体实施过程中，模糊规则的设置是根据长期的治疗经验归纳总结得出的，在一种可能的实施方式中，预设的模糊规则如表1所示：
表1模糊规则
Figure BDA0002047015520000111
表1所示的模糊规则一共49条，覆盖了滑模函数和滑模函数变化率的所有可能的模糊值，通过查表可以对应的模糊子集，得到每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集。
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000112
等于NB，那么输出等于ZR；
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000113
等于NM，那么输出等于PS；
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000114
等于NS，那么输出等于PM；
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000115
等于ZR，那么输出等于PB；
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000116
等于PS，那么输出等于PB；
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000117
等于PM，那么输出等于PB；
如果s等于PB，而且
Figure BDA0002047015520000118
等于PB，那么输出等于PB；
如果s等于PM，而且
Figure BDA0002047015520000119
等于NB，那么输出等于NS；
如果s等于PM，而且
Figure BDA00020470155200001110
等于NM，那么输出等于ZR；
如果s等于PM，而且
Figure BDA00020470155200001111
等于NS，那么输出等于PS；
如果s等于PM，而且
Figure BDA00020470155200001112
等于ZR，那么输出等于PM；
如果s等于PM，而且
Figure BDA00020470155200001113
等于PS，那么输出等于PB；
如果s等于PM，而且
Figure BDA00020470155200001114
等于PM，那么输出等于PB；
如果s等于PM，而且
Figure BDA00020470155200001115
等于PB，那么输出等于PB；
如果s等于PS，而且
Figure BDA00020470155200001116
等于NB，那么输出等于NM；
如果s等于PS，而且
Figure BDA00020470155200001117
等于NM，那么输出等于NS；
如果s等于PS，而且
Figure BDA00020470155200001118
等于NS，那么输出等于ZR；
如果s等于PS，而且
Figure BDA0002047015520000121
等于ZR，那么输出等于PS；
如果s等于PS，而且
Figure BDA0002047015520000122
等于PS，那么输出等于PM；
如果s等于PS，而且
Figure BDA0002047015520000123
等于PM，那么输出等于PB；
如果s等于PS，而且
Figure BDA0002047015520000124
等于PB，那么输出等于PB；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA0002047015520000125
等于NB，那么输出等于NB；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA0002047015520000126
等于NM，那么输出等于NM；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA0002047015520000127
等于NS，那么输出等于NS；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA0002047015520000128
等于ZR，那么输出等于ZR；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA0002047015520000129
等于PS，那么输出等于PS；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA00020470155200001210
等于PM，那么输出等于PM；
如果s等于ZR，而且
Figure BDA00020470155200001211
等于PB，那么输出等于PB；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001212
等于NB，那么输出等于NB；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001213
等于NM，那么输出等于NB；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001214
等于NS，那么输出等于NM；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001215
等于ZR，那么输出等于NS；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001216
等于PS，那么输出等于ZR；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001217
等于PM，那么输出等于PS；
如果s等于NS，而且
Figure BDA00020470155200001218
等于PB，那么输出等于PM；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001219
等于NB，那么输出等于NB；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001220
等于NM，那么输出等于NB；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001221
等于NS，那么输出等于NB；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001222
等于ZR，那么输出等于NM；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001223
等于PS，那么输出等于NS；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001224
等于PM，那么输出等于ZR；
如果s等于NM，而且
Figure BDA00020470155200001225
等于PB，那么输出等于PS；
如果s等于NB，而且
Figure BDA00020470155200001226
等于NB，那么输出等于NB；
如果s等于NB，而且
Figure BDA0002047015520000131
等于NM，那么输出等于NB；
如果s等于NB，而且
Figure BDA0002047015520000132
等于NS，那么输出等于NB；
如果s等于NB，而且
Figure BDA0002047015520000133
等于ZR，那么输出等于NB；
如果s等于NB，而且
Figure BDA0002047015520000134
等于PS，那么输出等于NM；
如果s等于NB，而且
Figure BDA0002047015520000135
等于PM，那么输出等于NS；
如果s等于NB，而且
Figure BDA0002047015520000136
等于PB，那么输出等于ZR。
由于模糊集和模糊规则的设置都可以在长期的经验积累过程中得到，因此可以充分的利用经验信息和专家信息，对数学模型的依赖性较低，无需对复杂的人体组织进行精确的数学建模，因此，模糊滑模控制具有良好的动态响应性能和鲁棒性，模糊滑模控制具有较好的稳态精度。
根据图3所示的模糊子集分布关系图，可以得出模糊集的输出和输入之间的对应关系，应当知道的是，模糊集的输出和输入之间的对应关系也可以不是线性对应关系，可以是非线性的对应关系。模糊控制的输入为s和
Figure BDA0002047015520000137
模糊控制的输出可以表达为滑模函数的模糊输出μi(s)和滑模函数变化率的模糊输出
Figure BDA0002047015520000138
并且通过表1的预设的模糊规则，可以得到模糊控制的输入为s和
Figure BDA0002047015520000139
时，模糊控制的输出对应的模糊子集，也就是滑模函数的模糊输出μi(s)和滑模函数变化率的模糊输出
Figure BDA00020470155200001310
对应的模糊子集。根据图3所示的模糊子集分布关系图可知，模糊子集不是分立的，每个模糊子集有可能与其他模糊子集存在重合的关系，例如，当s为1.2时，s既属于正中PM子集又属于正大PB子集，此时，s适用于两条模糊规则，可以得到两组模糊控制的输出，也会得到两组模糊控制的输出对应的模糊子集。
步骤3、根据每个所述滑模函数的模糊输出、每个所述滑模函数变化率的模糊输出、以及每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集，得到所述输出高电平时间。
当s和
Figure BDA00020470155200001311
分别属于一个模糊子集时，s和
Figure BDA00020470155200001312
适用于一组模糊控制的规则，得到一组模糊控制的输出：滑模函数的模糊输出μi(s)和滑模函数变化率的模糊输出
Figure BDA0002047015520000141
和该组模糊控制的输出对应的模糊子集。此时，输出高电平时间为该组模糊控制的输出对应的模糊子集的中值pi。
在实际实施过程中，在很多情况下，s和
Figure BDA0002047015520000142
可以属于两组甚至两组以上的模糊子集，因此，会得到多组模糊控制的输出μi(s)和
Figure BDA0002047015520000143
此时，可以具体使用如下步骤得到输出高电平时间：
针对每个所述滑模函数的模糊输出和每个所述滑模函数变化率的模糊输出，以该滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集的中值为权重，对该滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出进行加权计算，得到所述输出高电平时间。
具体的，在一种可能的实施方式中，可以使用如下公式进行计算，输出高电平时间σ为：
Figure BDA0002047015520000144
在具体实施过程中，通过经验总结可以发现，通过上式计算得到的输出高电平时间σ有可能整体偏大或偏小，因此，可以通过比例因子Kσ对输出高电平时间σ进行调整，最终可以得到一个调整后的输出高电平时间τ：
τ＝Kσσ(6)
得到输出高电平时间后，可以使用脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)的方法对射频消融单元的工作占空比进行调整，从而调整射频消融单元的功率。具体的，可以通过调整射频消融单元的工作占空比，对射频消融单元的功率进行调整，如图4所示是射频消融单元的工作占空比示意图。图4中使用了输出高电平时间σ，也可以使用调整后的输出高电平时间τ。射频消融单元在高电平时间里进行工作，在低电平时停止工作，当总周期为T时，根据输出高电平时间可以准确的控制射频消融单元的功率。
图5所示是本申请实施例提供的射频消融装置的温度控制方法的实施效果，虚线所示是使用传统PID方法进行控制时，射频消融单元的温度曲线，实现所示是使用本申请实施例提供的方法时，射频消融单元的温度曲线。从图5中可以清晰的看出，本申请实施例提供的方法，可以快速、稳定地使射频消融装置的温度达到设定温度范围，并且在达到设定温度范围后，使射频消融装置的温度保持稳定，进而保证射频消融技术的治疗效果和治疗安全性。
基于相同的设计构思，本申请实施例还提供一种射频消融装置的温度控制装置和设备。
实施例二
如图6所示，本申请实施例还提供了一种射频消融装置的温度控制装置600，包括：
温度检测模块601，用于获取射频消融单元温度。
模式选择模块602，用于计算所述射频消融单元温度与预设温度之间的第一温度差值，并判断所述第一温度差值的绝对值是否大于预设的第一温度阈值。
时间最优控制模块603，用于在所述第一温度差值的绝对值大于所述第一温度阈值的情况下，将所述射频消融单元的功率设定为预设功率。
时间最优控制模块603在第一温度差值的绝对值大于所述第一温度阈值的情况下，输出恒定功率值K，在第一温度差值的绝对值不大于所述第一温度阈值的情况下，输出为0。
模糊滑模控制模块604，用于在所述第一温度差值的绝对值不大于所述第一温度阈值的情况下，根据所述第一温度差值与所述温度差值变化率，控制所述射频消融单元的功率；其中所述第一温度差值变化率为连续两个采样时刻的所述温度差值之间的差值。
实施例三
图7示出了，本申请实施例提供的另一种射频消融装置的温度控制装置700，包括：
温度差值计算模块701、时间最优控制模块702、模糊滑模控制模块703、模式选择模块704、脉宽调制模块705、电平控制模块706和温度检测模块707。其中，模糊滑模控制模块703包括：温度差值变化率计算模块7031、滑模函数计算模块7032、滑模函数变化率计算模块7033和模糊控制模块7034。
温度检测模块707获取射频消融单元温度，利用温度差值计算模块701计算射频消融单元温度与预设温度之间的第一温度差值。根据实施例一中的公式(1)可知，在采样时刻n，第一温度差值为e(n)＝Td(n)-T(n)
模式选择模块704根据第一温度差值的绝对值控制本申请实施例提供的装置700的工作模式：
若|e(n)|＞ε，则时间最优控制模块702开启，采用时间最优控制；
若|e(n)|≤ε，则模糊滑模控制模块703开启，采用模糊滑模控制。
时间最优控制模块702用于进行实践最优控制，当|e(n)|＞ε时，时间最优控制模块702的输出为恒值K，当|e(n)|≤ε时，时间最优控制模块702的输出为0。
若|e(n)|≤ε采用模糊滑模控制时，模糊滑模控制模块703开启，温度差值变化率计算模块7031计算温度差值变化率，根据实施例一中的公式(2)温度差值变化率为
Figure BDA0002047015520000161
其中e(n)和e(n-1)为相邻两个采样时刻中根据公式(1)计算得到的第一温度差值。
接下来，对于根据第一温度差值和温度差值变化率，利用滑模函数计算模块7032计算滑模函数，根据实施例一中的公式(3)，滑模函数为
Figure BDA0002047015520000162
滑模函数变化率计算模块7033根据实施例一中的公式(4)计算滑模函数变化率，滑模函数变化率为
Figure BDA0002047015520000163
模糊控制模块7034根据滑模函数s和滑模函数变化率
Figure BDA0002047015520000164
进行模糊控制。如图8所示，模糊控制模块7034，包括：模糊化模块7341、模糊推理模块7342、模糊规则模块7343、反模糊化模块7344和比例因子模块7345。模糊化模块7341根据图3所示的模糊子集分布关系图，对滑模函数s和滑模函数变化率
Figure BDA0002047015520000172
进行模糊化。在本申请实施例中，采用的模糊集为：正大PB、正中PM、正小PS、零ZR、负小NS、负中NM和负大NB。并且，输入论域为[-A，A]，输出论域为[0，B]，超过此范围的数值按照边界值处理。其中，A为2-4，B为0-2。根据滑模函数s和滑模函数变化率
Figure BDA0002047015520000173
的大小，在图3所示的模糊子集分布关系图中，可以得到滑模函数s和滑模函数变化率
Figure BDA0002047015520000174
所处的模糊子集。优选的，A可以为3，B可以为1。
之后，模糊推理模块7342读取滑模函数s和滑模函数变化率
Figure BDA0002047015520000175
所处的模糊子集，得到至少一个所述滑模函数的模糊输出、至少一个所述滑模函数变化率的模糊输出，并根据模糊规则模块7343给出的模糊规则进行推理，得到每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集。模糊规则由射频消融装置的实际治疗中归纳总结得出，如实施例中表1所示，覆盖了温度偏差和温度偏差变化率的所有可能的模糊值，此处不再赘述。
在通常情况下，滑模函数s和滑模函数变化率
Figure BDA0002047015520000176
的输入值可以激活上述模糊规则中的某几条，模糊推理模块7342将激活的模糊规则全部输出。
反模糊化模块7344对模糊推理模块7342的输出进行反模糊化，根据实施例一中的公式(5)，反模糊化得到的输出高电平时间σ为：
Figure BDA0002047015520000171
其中，求和是对所有激活的模糊规则得到的滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出进行加和，pi为每组模糊控制的输出对应的模糊子集的中值。
之后，比例因子模块7345将反模糊化模块7344输出的输出高电平时间σ乘以比例因子，根据实施例一中的公式(6)，调整后的输出高电平时间τ为τ＝Kσσ。
得到输出高电平时间或调整后的输出高电平时间后，使用脉宽调制模块705根据输出高电平时间或调整后的输出高电平时间，控制射频消融单元的工作占空比，从而调整射频消融单元的功率。如图9所示，脉宽调制模块705控制电平控制模块706，得到的射频消融单元的工作占空比为信号周期内调整后的输出高电平时间τ与信号周期T之比。经过电平控制模块706的控制，当射频消融单元的工作电平为高电平时，射频消融单元工作，通过电流进行加热，当射频消融单元的工作电平为低电平时，射频消融单元不工作。因此，通过电平控制模块706，可以调整射频消融单元的工作占空比，从而实现对射频消融单元温度的精确控制。
实施例四
本申请实施例四还提供一种射频消融设备，如图10所示，射频消融设备1000，包括：
温度检测单元1001、温度控制单元1002和射频消融单元1003；
所述温度检测单元1001与所述射频消融单元1003连接，用于检测所述射频消融单元的温度；
所述温度控制单元1002连接在所述温度检测单元1001和所述射频消融单元1003之间，用于根据所述温度检测单元1001检测的温度，对所述射频消融单元1003的温度进行控制。
其中，温度检测单元1001包括两个热电偶10011。在一种可能的实施方式中，温度检测单元1001，还包括：模数转换单元10012；模数转换单元10012连接在热电偶10011与温度控制单元1002之间，用于将热电偶10011采集的模拟信号转换为数字信号。实施例三中的温度检测模块707，可以由温度检测单元1001实现。
温度控制单元1002接收模数转换单元10012转换得到的射频消融单元1003温度的数字信号，依照实施例一提供的方法，对射频消融单元1003的温度进行控制。
在一种可能的实施方式中，射频消融设备1000还包括功率变换单元1004；功率变换单元1004连接在所述温度控制单元1002与所述射频消融单元1003之间，用于根据所述温度控制单元的控制，调节所述射频消融单元1003的功率。具体的，功率变换单元1004为脉冲宽度调制PWM单元。可以根据温度控制单元1002得到的输出高电平时间σ，对调整射频消融单元1003的工作占空比，从而准确的控制射频消融单元1003的功率。实施例三中的电平控制模块706，可以由功率变换单元1004实现。
射频消融单元1003，包括射频消融导管，如图11所示，射频消融导管可以包括：单导管或至少一组双导管。具体包括：图11(a)示出的单导管、图11(b)示出的一组正负电极的双导管或图11(c)示出的多组正负电极的双导管的形式。具体的，单导管包括导管正极和导管负极，并且，每组正负电极的双导管包括一组导管正极和导管负极。
在一种可能的实施方式中，射频消融设备1000还包括人机控制接口1005；人机控制接口1005与所述温度控制单元1002连接，用于设定所述温度控制单元1002的控制参数。具体可以包括：治疗需要达到的预设温度、预设的总加热时间、第一温度阈值ε、温度差值和所述温度差值变化率分别对应的权重、比例因子Kσ、信号周期T等。
在一种可能的实施方式中，也可以通过人机控制接口1005，直接设定时间最优控制的方法控制射频消融单元的功率时，射频消融单元的功率K。
综上所述，以上仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种射频消融装置的温度控制装置，其特征在于，包括：
温度检测模块，用于获取射频消融装置的温度；
模式选择模块，用于计算所述射频消融装置的温度与预设温度之间的第一温度差值，并判断所述第一温度差值的绝对值是否大于预设的第一温度阈值；
时间最优控制模块，用于在所述第一温度差值的绝对值大于所述第一温度阈值的情况下，将所述射频消融装置的功率设定为预设功率；
模糊滑模控制模块，用于在所述第一温度差值的绝对值不大于所述第一温度阈值的情况下，根据所述第一温度差值与温度差值变化率，控制所述射频消融装置的功率；其中所述温度差值变化率为连续两个采样时刻的所述温度差值之间的差值；所述根据所述第一温度差值与温度差值变化率，控制所述射频消融装置的功率的步骤包括：根据所述第一温度差值、所述温度差值变化率、以及所述第一温度差值和所述温度差值变化率分别对应的权重，确定滑模函数；根据连续两个采样时刻滑模函数的差值，得到滑模函数变化率；根据所述滑模函数和所述滑模函数变化率，对所述射频消融装置的输出高电平时间进行模糊控制，从而控制所述射频消融装置的功率。
2.根据权利要求1所述的温度控制装置，其特征在于，所述获取射频消融装置的温度的步骤包括：
使用两个热电偶，分别获取射频消融装置的测量温度；
计算所述两个热电偶获取的测量温度之间的第二温度差值；
如果所述第二温度差值小于预设的第二温度阈值，则所述射频消融装置的温度为两个热电偶获取的测量温度的平均值。
3.根据权利要求1所述的温度控制装置，其特征在于，所述预设功率通过下述步骤得到：
根据所述预设温度和预设的总加热时间进行计算，得到所述预设功率。
4.根据权利要求1所述的温度控制装置，其特征在于，所述根据所述滑模函数和所述滑模函数变化率，对所述射频消融装置的输出高电平时间进行模糊控制的步骤包括：
使用预设的模糊集对所述滑模函数和所述滑模函数变化率进行模糊化表示，得到所述滑模函数对应的模糊子集和所述滑模函数变化率对应的模糊子集；
采用预设的模糊规则，根据所述滑模函数对应的模糊子集和所述滑模函数变化率对应的模糊子集，得到至少一个所述滑模函数的模糊输出、至少一个所述滑模函数变化率的模糊输出、以及每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集；其中每个所述滑模函数的模糊输出与每个所述滑模函数变化率的模糊输出一一对应，每个模糊子集对应一个所述滑模函数的模糊输出和一个所述滑模函数变化率的模糊输出；
根据每个所述滑模函数的模糊输出、每个所述滑模函数变化率的模糊输出、以及每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集，得到所述输出高电平时间。
5.根据权利要求4所述的温度控制装置，其特征在于，所述预设的模糊集包括：正大PB、正中PM、正小PS、零ZR、负小NS、负中NM和负大NB。
6.根据权利要求4所述的温度控制装置，其特征在于，所述预设的模糊集的输入论域为[-A,A]；其中，A为2-4；
如果所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值大于A，则将所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值设为A；
如果所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值小于-A，则将所述滑模函数或所述滑模函数变化率的值设为-A。
7.根据权利要求4所述的温度控制装置，其特征在于，所述预设的模糊集的输出论域为[0,B]；其中B为0-2。
8.根据权利要求4所述的温度控制装置，其特征在于，所述根据每个所述滑模函数的模糊输出、每个所述滑模函数变化率的模糊输出、以及每个滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集，得到所述输出高电平时间为：
针对每个所述滑模函数的模糊输出和每个所述滑模函数变化率的模糊输出，以该滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出对应的模糊子集的中值为权重，对该滑模函数的模糊输出和滑模函数变化率的模糊输出进行加权计算，得到所述输出高电平时间。
CN201910361686.XA 2019-04-30 2019-04-30 一种射频消融装置的温度控制方法及装置 Active CN110063787B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910361686.XA CN110063787B (zh) 2019-04-30 2019-04-30 一种射频消融装置的温度控制方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910361686.XA CN110063787B (zh) 2019-04-30 2019-04-30 一种射频消融装置的温度控制方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110063787A CN110063787A (zh) 2019-07-30
CN110063787B true CN110063787B (zh) 2023-04-21

Family

ID=67369773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910361686.XA Active CN110063787B (zh) 2019-04-30 2019-04-30 一种射频消融装置的温度控制方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110063787B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111067616B (zh) * 2019-12-19 2021-01-12 华中科技大学同济医学院附属协和医院 一种可吸收烟雾电刀及其控制方法
CN112865774B (zh) * 2020-12-31 2022-04-01 杭州堃博生物科技有限公司 射频操作异常的保护方法、射频主机和射频操作系统
CN112807071B (zh) * 2020-12-31 2022-03-04 杭州堃博生物科技有限公司 射频操作中的射频主机
CN111927811B (zh) * 2020-07-30 2022-06-24 长沙景嘉微电子股份有限公司 显卡风扇的控制方法、装置、终端及介质
CN112244993B (zh) * 2020-10-31 2022-03-15 杭州诺生医疗科技有限公司 射频消融仪
CN112773497B (zh) * 2020-12-31 2022-04-12 杭州堃博生物科技有限公司 射频操作中的数据调整方法和射频主机
CN113693708B (zh) * 2021-07-15 2023-04-07 上海美杰医疗科技有限公司 射频消融设备的射频输出调整方法、装置及计算机存储介质
CN114642501B (zh) * 2022-03-18 2023-03-31 无锡帕母医疗技术有限公司 用于肺动脉射频消融系统的温度控制方法、装置和设备
CN116392236B (zh) * 2023-06-09 2023-09-19 浙江伽奈维医疗科技有限公司 一种组织消融装置及其控制方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5540681A (en) * 1992-04-10 1996-07-30 Medtronic Cardiorhythm Method and system for radiofrequency ablation of tissue
WO1996034570A1 (en) * 1995-05-01 1996-11-07 Ep Technologies, Inc. Systems and methods for obtaining desired lesion characteristics while ablating body tissue
US5956464A (en) * 1996-04-18 1999-09-21 Bei Sensors & Systems Company, Inc. Fuzzy logic controlled endometrium ablator
US6558378B2 (en) * 1998-05-05 2003-05-06 Cardiac Pacemakers, Inc. RF ablation system and method having automatic temperature control
US7041096B2 (en) * 2002-10-24 2006-05-09 Synergetics Usa, Inc. Electrosurgical generator apparatus
US9532828B2 (en) * 2010-11-29 2017-01-03 Medtronic Ablation Frontiers Llc System and method for adaptive RF ablation
CN109640853B (zh) * 2016-08-04 2021-10-22 奥林巴斯株式会社 控制装置
CN108784829A (zh) * 2017-05-05 2018-11-13 上海安通医疗科技有限公司 一种射频消融装置以及射频消融控制方法
CN109589169A (zh) * 2017-09-30 2019-04-09 上海微创电生理医疗科技股份有限公司 射频消融装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN110063787A (zh) 2019-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110063787B (zh) 一种射频消融装置的温度控制方法及装置
EP2620114B1 (en) Systems for phase predictive impedance loss model calibration and compensation
CN105630033B (zh) 基于自适应模糊pid的水温控制方法及其控制系统
Razbani et al. Artificial neural network model of a short stack solid oxide fuel cell based on experimental data
CN109871660B (zh) 一种主变压器发热故障的预警方法及故障定位方法
CN109973300B (zh) 风力发电机组功率控制方法及装置
CN114471418B (zh) 一种连续式造粒反应釜的釜内温度控制方法、系统和介质
CN111046327B (zh) 适用于低频振荡与次同步振荡辨识的Prony分析方法
CN104242393A (zh) 基于动态soc估算系统的电池管理系统
CN110363334B (zh) 基于灰色神经网络模型的光伏并网的电网线损预测方法
CN210541805U (zh) 一种射频消融设备
CN204730958U (zh) Ntc温度传感器热时间常数测试装置
CN116994416A (zh) 基于人工智能的风机运行故障预警方法及系统
CN108897221A (zh) 一种军用电源机箱风机转速控制方法
CN116936966A (zh) 电池温度监控方法、装置及储能系统
Wang et al. Battery pack SOC estimation by Noise Matrix Self Adjustment-Extended Kalman Filter algorithm based on cloud data
Coban et al. Fuzzy Logic Based Temperature Control
CN111938420B (zh) 一种湿度控制系统、控制方法及蒸汽烹饪装置
CN104800975B (zh) 基于生理期检测及痛经治疗的女性健康管理系统
CN115067998A (zh) 脉冲响应式动态阻抗测量和调控装置、方法及存储介质
Hoyer et al. Detection of atrial fibrillation with an optimized neural network on a RISC-V-based microcontroller for efficient integration into ECG patches
CN111513839B (zh) 电外科手术系统及控制方法
Cheng et al. Fuzzy proportional integral derivative control of a radiofrequency ablation temperature control system
Dong et al. Temperature control system of the thermal analyzer based on fuzzy PID controller
Liang et al. Research on Temperature Adaptive Control Method of Auxiliary Dialysis Equipment Based on RBF Neural Network

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant