CN112244993B - 射频消融仪 - Google Patents

射频消融仪 Download PDF

Info

Publication number
CN112244993B
CN112244993B CN202011200579.8A CN202011200579A CN112244993B CN 112244993 B CN112244993 B CN 112244993B CN 202011200579 A CN202011200579 A CN 202011200579A CN 112244993 B CN112244993 B CN 112244993B
Authority
CN
China
Prior art keywords
ablation
output
power
radio frequency
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011200579.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112244993A (zh
Inventor
史世江
王洪福
高国庆
王永胜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Nuosheng Medical Technology Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Nuosheng Medical Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Nuosheng Medical Technology Co ltd filed Critical Hangzhou Nuosheng Medical Technology Co ltd
Priority to CN202011200579.8A priority Critical patent/CN112244993B/zh
Publication of CN112244993A publication Critical patent/CN112244993A/zh
Priority to PCT/CN2021/127917 priority patent/WO2022089636A1/zh
Priority to EP21885362.0A priority patent/EP4238520A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN112244993B publication Critical patent/CN112244993B/zh
Priority to US18/141,747 priority patent/US20230263566A1/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
    • G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/63—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for local operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00642—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00702—Power or energy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00714—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/0072—Current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00755—Resistance or impedance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00761—Duration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00767—Voltage
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00779—Power or energy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00791—Temperature
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00827—Current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00875—Resistance or impedance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00886—Duration
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00892—Voltage

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Urology & Nephrology (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本申请公开了一种射频消融仪，包括：消融参数检测单元，用于实时采集当前消融参数；射频输出单元；以及与所述消融参数检测单元和所述射频输出单元分别连接的主处理器，所述主处理器包括：功率计算模块，用于根据所述当前消融参数计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值；电压获取模块，用于根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压；以及射频输出控制模块，用于根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元输出射频能量。从而，可以提高所述射频消融仪的输出精度和连续输出的稳定性，即使输出受到扰动时，所述射频消融仪的稳定性也能达到一定的稳定度，有效的保证了消融效果。

Description

射频消融仪
技术领域
本申请涉及一种射频消融仪。
背景技术
射频消融技术广泛地应用于医疗领域，射频消融仪就是采用该技术的一种医疗设备，射频消融仪通过产生和调节射频能量并将射频能量用于消融组织以达到治愈患者的目的，其具体的工作过程是：将射频消融仪的消融电极放入患者体内的待消融部位，将中性电极与患者皮肤表面接触，从而可以使射频电流流经消融电极和患者组织，并与中性电极形成电路回路，在电路回路形成后，由于消融电极面积较小，电场强度较大，因此会在消融电极的周围组织产生明显的热效应，使组织脱水、凝固和坏死，从而形成一个消融点，而中性电极的面积较大，对患者皮肤不会产生明显的加热作用。
随着射频消融技术的不断发展，为了对目标对象实现精确的消融，对于射频消融仪的输出精度、稳定性有了更高的要求，需要消融仪的输出能量达到一定的精度，连续输出受到扰动时的稳定性也要达到一定的稳定度，以保证消融效果。
针对现有技术中射频消融仪的以上问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
有鉴于此，本申请提供一种射频消融仪，以解决现有技术中射频消融仪输出能量的精度低、连续输出稳定性差等问题。
本申请实施例提供的一种射频消融仪，包括：
消融参数检测单元，用于实时采集当前消融参数；
射频输出单元；以及
与所述消融参数检测单元和所述射频输出单元分别连接的主处理器，所述主处理器包括：
功率计算模块，用于根据所述当前消融参数计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值；
电压获取模块，用于根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压；以及
射频输出控制模块，用于根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元输出射频能量。
本申请的射频消融仪，能够根据当前消融参数计算下一周期需要输出的功率值，并根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压，且根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元输出射频能量。从而，所述射频消融仪能够根据当前消融参数调整下一周期的输出射频能量，并重复以上过程连续一定时间，输出射频能量以对目标对象进行消融，使得所述射频消融仪实现对目标对象的精确消融，可以提高所述射频消融仪的输出精度和连续输出的稳定性，即使输出受到扰动时，所述射频消融仪的稳定性也能达到一定的稳定度，有效的保证了消融效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例中的射频消融仪的模块示意图。
图2为本申请一实施例中的消融参数检测单元与主处理器的模块示意图。
图3为本申请另一实施例中的射频消融仪的模块示意图。
图4位本申请一实施例中的人机交互单元的模块示意图。
图5为本申请一实施例中的射频消融仪的消融界面的示意图。
图6为本申请一实施例中的射频消融仪的设置参数界面的示意图。
图7为本申请一实施例中的射频消融仪的机械按键的结构示意图。
图8为本申请一实施例中的功率计算模块的模块示意图。
图9是根据本发明一实施例的射频输出单元的输出功率与输入控制电压的对应关系图。
图10为本申请一实施例中的射频消融仪的消融界面在消融过程中的示意图。
图11为本申请一实施例中的射频消融仪的消融界面在消融过程中的示意图。
图12为本申请一实施例中的射频消融仪的控制方法的流程示意图。
图13为本申请一实施例中的射频消融仪的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
除非另作定义，此处使用的技术术语或科学术语应对作为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请中使用的“一个”、“一”或“该”等类似词语也不表示数量限制，而只是用来表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词语前面的元件或物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或物件。“连接”或者相连等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包含电性的连接，不管是直接的还是间接的。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请实施例所涉及到的终端可以包括各种具有显示屏的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(Mobile Station，MS)，终端设备(terminal device)等等。为方便描述，上面提到的设备统称为终端。
请参考图1，图1为本申请一实施例中的射频消融仪的模块示意图。所述射频消融仪100用于对目标对象进行消融治疗。具体地，所述射频消融仪100包括消融参数检测单元10、射频输出单元20以及与所述消融参数检测单元10和所述射频输出单元20分别连接的主处理器30。其中，所述消融参数检测单元10用于实时采集当前消融参数。所述主处理器30包括功率计算模块31、电压获取模块32和射频输出控制模块33。所述功率计算模块31用于根据所述当前消融参数计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值。所述电压获取模块32用于根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压。所述射频输出控制模块33用于根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元20输出射频能量。
本申请的射频消融仪100，能够根据当前消融参数计算下一周期需要输出的功率值，并根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压，且根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元20输出射频能量。从而，所述射频消融仪100能够根据当前消融参数调整下一周期的输出射频能量，并重复以上过程连续一定时间，输出射频能量以对目标对象进行消融，使得所述射频消融仪100实现对目标对象的精确消融，可以提高所述射频消融仪100的输出精度和连续输出的稳定性，即使输出受到扰动时，所述射频消融仪100的稳定性也能达到一定的稳定度，有效的保证了消融效果。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图2，图2为本申请一实施例中的消融参数检测单元10的模块示意图。所述消融参数检测单元10包括分别与所述主处理器30连接的温度检测模块11、电压检测模块12和电流检测模块13。其中，所述温度检测模块11用于检测目标对象的当前温度；所述电压检测模块12用于检测所述射频输出单元20的输出端的当前电压；所述电流监测模块13用于检测所述射频输出单元20的输出端的当前电流。
可选择地，在其中一实施例中，请再次参考图2，所述消融参数检测单元10还包括分别与所述主处理器30连接的阻抗检测模块14和消融持续时长检测模块15。其中，所述阻抗检测模块14用于检测所述射频输出单元20的消融回路中的当前阻抗，所述消融持续时长检测模块15用于检测消融持续时长。
通过以上模块，可以在消融过程中持续的实时的检测消融过程中的实时参数，例如，当前温度、当前电压、当前电流、当前阻抗和消融持续时长，从而可以清楚的了解消融的实时状况。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图3，图3为本申请另一实施例中的射频消融仪100的模块示意图。与上述实施例不同的是，本实施例中，所述射频消融仪100还包括与所述主处理器30连接的人机交互单元40。可以理解的是，所述人机交互单元40可以是但不限于触控显示屏、机械键、语音输入单元等。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图4，图4为本申请一实施例中的人机交互单元40的模块示意图。所述人机交互单元40包括显示屏41，所述显示屏41与所述主处理器30电性连接。当所述射频消融仪100上电开机后，所述主处理器30用于控制所述显示屏41显示一消融界面，例如，如图5所示的消融界面411，所述消融界面411用于显示以下至少之一：设置的消融参数和当前消融参数。其中，所述设置的消融参数包括以下至少一种：阻抗、消融持续时长、温度和消融功率；所述当前消融参数包括所述阻抗检测模块14所检测到的消融阻抗、所述消融持续时长检测模块15检测到的消融持续时长、所述温度检测模块11检测到的实时温度、所述电压检测模块12检测到的当前电压和所述电流检测模块13所检测到的当前电流，以及当前电压与当前电流之乘积即实时消融功率中的至少一种。具体地，本实施例中，所述消融界面411可被分为阻抗显示区4111、消融时长显示区4112、温度显示区4113和消融功率显示区4114，每个显示区用于显示设置的对应的消融参数和当前的对应消融参数，即，阻抗显示区4111用于显示设置的阻抗和当前阻抗；消融时长显示区4112用于显示设置的消融时长和当前已进行的消融时长；温度显示区4113用于显示设置的温度和当前温度；消融功率显示区4114用于显示设置的消融功率和当前的消融功率。
可选择地，在其中一实施例中，请再次参考图4，所述人机交互单元40还包括消融参数设置模块42。所述消融参数设置模块42用于响应设置消融参数的人机交互操作而产生相应的设置消融参数控制信号。所述主处理器30用于根据所述设置消融参数控制信号而设置消融参数。具体地，需要设置的参数至少包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长和温度保护范围的其中之一。例如，如图6所示，所述主处理器30控制所述显示屏41显示一参数设置界面412，所述参数设置界面412包括新建功能键4121、编辑功能键4122、默认功能键4123、保存功能键4124、删除功能键4125以及调用参数显示区4126。其中，新建功能键4121用于新建一组消融参数，编辑功能键4122用于编辑已选择的一组消融参数，默认功能键4123用于恢复各参数的默认值，保存功能键4124用于保存已选择的一组消融参数，删除功能键4125用于删除已选择的一组消融参数，调用参数显示区4126用于显示已设置好的至少一条消融参数，例如，Doctor 1、Doctor 2、Doctor 3等。在新建或者编辑一组消融参数时，可对消融参数，例如，温度、消融持续时长、消融功率、消融阻抗等进行新建或者编辑。需要说明的是，每种消融参数的设置需要满足对应的参数范围，例如，消融持续时长需在0～120秒以内，消融功率需在0～200W以内等等。
可选择地，本其中一实施例中，请一并参考图5和图6，所述显示屏41为触控显示屏。具体地，当触控所述参数设置界面412上的消融时间、消融功率、高阻抗、低阻抗、控制温度、高温保护各自对应的输入框时，将会在所述参数设置界面412上弹出软键盘，用于供用户输入对应的数值范围并进行保存。也就是说，所述消融参数设置模块42的功能可通过在所述触控显示屏上的触控操作而实现。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图7，所述射频消融仪100上设置有若干机械键，所述若干机械键可与所述显示屏41相邻设置，或者，设置在所述射频消融仪100的其它的合适的位置上。所述若干机械键包括一调节旋钮61，当所述显示屏41显示所述参数设置界面412时，所述调节旋钮61可被旋转使得所述参数设置界面412上的光标移动至消融时间、消融功率、高阻抗、低阻抗、控制温度、高温保护的其中一个参数对应的输入框时，旋转调节旋钮61可以调节该输入框的参数设置，待参数调节完毕，按压所述调节旋钮61即可实现对数据的保存。也就是说，所述消融参数设置模块42的功能还可以通过所述调节旋钮61来实现。
可选择地，在其中一实施例中，请再次参考图4，所述射频消融仪100的消融模式包括恒温消融模式和恒功率消融模式，所述恒温消融模式是指恒定温度控制射频能量输出，即以控制目标对象处的温度在连续一定时间内保持恒定为目标进行控制射频能量输出。从而，恒定温度控制射频能量输出的主要功能是控制目标对象射频能量接收点在维持恒定温度的情况下接收射频能量，使得需求维持恒定温度接收射频能量的目标对象得到更加准确有效的消融。所述恒功率消融模式是指恒定功率控制射频能量输出，即以控制目标对象处所接收到的功率在连续一定时间内保持恒定为目标进行控制射频能量输出。从而，恒定功率控制射频能量输出主要功能是确保在连续一定时间内需求恒定能量的目标对象能得到充足能量，使得目标对象得到更加准确有效的消融。请再次参考图4，所述人机交互单元40还包括消融模式选择模块43，所述消融模式选择模块43用于响应选择消融模式的人机交互操作而产生相应的消融模式选择信号，所述主处理器30用于响应所述消融模式选择信号而选择所述恒温消融模式和恒功率消融模式的其中一种消融模式以执行消融。
具体地，请参考图6，在其中一实施例中，所述消融模式选择模块43为所述参数设置界面412上的虚拟按键4127。其中，当所述虚拟按键4127被触控并显示温度控制为关的时候，即为恒功率模式，当所述虚拟按键4127被触控并显示温度控制为开的时候，即为恒温模式。
可选择地，在其它实施例中，所述消融模式选择模块43可为所述若干机械键中的其中一个机械键，通过对所述机械键的按压或者旋转等操作，可以实现消融模式的选择。
可选择地，在其中一个实施例中，所述消融模式选择模块43的机械键与所述消融参数设置模块42的调节旋钮61为同一机械键，当所述显示屏41显示所述参数设置界面412时，所述调节旋钮61可被旋转使得所述参数设置界面412上的光标移动至虚拟按键4127上时，此时，旋转或者按压调节旋钮61实现对消融模式的选择。
从而，本申请可以根据不同应用需求选择恒温消融模式或恒功率消融模式，在对应需求上做优化处理，实现了对射频消融仪100的输出能量的准确控制。
当选择了其中一种消融模式并执行消融时，需要对该种消融模式进行对应参数的设置。当然，可以理解的是，所述恒温消融模式需要设置的参数与所述恒功率消融模式需要设置的参数会有所不同。具体地，所述恒温消融模式需要设置的参数至少包括预设恒定温度点和预设输出功率；可选择地，在其中一实施例中，所述恒温消融模式需要设置的参数至少还包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长的其中之一。其中预设恒定温度点的范围为0℃～100℃，预设输出功率范围为0W～200W，阻抗范围为0Ω～600Ω，消融电压范围为0V～220V，消融电流范围为0A～5A，消融持续时长为0s～300s。所述恒功率消融模式需要设置的参数至少包括预设恒定消融功率点。可选择地，在其中一实施例中，所述恒功率消融模式需要设置的参数至少还包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长、温度保护范围的其中之一。其中，预设恒定消融功率点范围为0W～200W，阻抗范围为0Ω～600Ω，消融电压范围为0V～220V，消融电流范围为0A～5A，消融持续时长为0s～300s，温度保护范围为0℃～100℃。
需要进一步说明的是，所述恒温消融模式和所述恒功率消融模式关于参数的计算过程有所不同。
首先，在恒温消融模式下，所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值的计算过程具体如下：
请参考图8，图8为本申请一实施例中的功率计算模块的模块示意图。在所述恒温消融模式下，所述功率计算模块31包括输出功率平衡点计算子模块311和第一输出功率值计算子模块312，所述输出功率平衡点计算子模块311用于根据所述当前温度及所述预设恒定温度点计算出所述射频输出单元20在下一周期的输出功率平衡点；所述第一输出功率值计算子模块312用于根据所述当前电压、所述当前电流及所述下一周期的输出功率平衡点计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值。
可选择地，在其中一实施例中，所述输出功率平衡点计算子模块311具体用于：
根据所述当前温度及所述预设恒定温度点通过增量算法计算出所述射频输出单元20在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点。
可选择地，在其中一实施例中，所述输出功率平衡点计算子模块通过增量算法计算出所述射频输出单元20在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点的具体计算过程包括：
计算第一偏差值，其中，所述第一偏差值＝所述预设恒定温度点-所述当前温度；
根据所述第一偏差值、增量等级查询得到输出功率补偿值；
根据预设输出功率和所述输出功率补偿值计算下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点，其中，所述下一周期的输出功率平衡点＝所述预设输出功率+所述输出功率补偿值。
其中，增量算法就是做根据实际值与预设值之间做差，差距越大补偿越多，差距越小补偿越小。增量等级是由经验值得到，如，0.1、0.2、0.5、1、2、5、10等。如需快速反应加大增量等级中的增量值，如需平滑趋近则适当减小增量等级中的增量值；在本实施列中当前温度和所述预设恒定温度点做差值得到第一偏差值，然后再根据第一偏差值使用增量算法进行补偿操作。
例如，在其中一实施例中，所述预设恒定温度点为50℃，所述当前温度为30℃，增量等级为10级，所述预设输出功率为30W，则，所述射频输出单元20在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点的具体计算过程包括：
计算第一偏差值，其中，所述第一偏差值＝所述预设恒定温度点(50℃)-所述当前温度(30℃)＝20℃。
根据所述第一偏差值(20℃)、增量等级(10级)查表查询出补偿值(12W)；
所述下一周期的输出功率平衡点＝所述预设输出功率(30W)+补偿值(12W)＝42W。
可选择地，在其中一实施例中，所述第一输出功率值计算子模块312具体用于：
根据采集到的所述当前电压和所述当前电流计算出实时功率，其中，所述实时功率为所述当前电压和所述当前电流的乘积；
根据所述实时功率及所述下一周期的输出功率平衡点采用PID算法计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值。
可选择地，在其中一实施例中，所述第一输出功率值计算子模块312根据所述实时功率及所述下一周期的输出功率平衡点采用PID算法计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值具体包括：
计算第二偏差值，其中，所述第二偏差值＝所述下一周期的输出功率平衡点-所述实时功率，例如，所述第二偏差值＝所述下一周期的输出功率平衡点(42W)-所述实时功率(28W)＝14W；
计算第一P偏差，其中，所述第一P偏差＝所述第二偏差值-前一周期的第二偏差值；
计算第一I偏差，其中，所述第一I偏差＝所述第二偏差值；
计算第一D偏差，其中，所述第一D偏差＝所述第二偏差值-2*前一周期的第二偏差值+再前一周期的第二偏差值；
计算下一周期补偿功率值，其中，所述下一周期补偿功率值＝P系数*所述第一P偏差+I系数*所述第一I偏差+D系数*所述第一D偏差；
计算所述下一周期需要输出的功率值＝所述实时功率+所述下一周期补偿功率值；
其中：P系数、I系数、D系数是根据实验数据得出的值或经验值。
例如，在其中一实施例中，P系数范围0～100，I系数范围0～100，D系数范围0～100。
从而，是根据所述下一周期的输出功率平衡点与所述实时功率的偏差采用第一P偏差、第一I偏差、第一D偏差的算法计算得出补偿值有效的纠正偏差，实现目标的动态平衡；其中第一P偏差就是用来对系统的偏差进行反应，所以只要存在偏差，比例就会起作用；第一I偏差主要是用来消除静差，所以静差就是指系统稳定后输入输出之间依然存在的差值，而第一I偏差就是通过偏差的累计来抵消系统的静差；而第一D偏差则是对偏差的变化趋势做出反应，根据第一D偏差的变化趋势实现超前调节，提高反应速度。
其次，恒功率消融模式下所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值的计算过程具体如下：
请继续参阅图8，在所述恒功率消融模式下，所述功率计算模块31还包括实时功率计算子模块313和第二输出功率值计算子模块314，其中：
所述实时功率计算子模块313，用于根据所述当前电压、所述当前电流计算出目标对象的实时功率，其中，所述实时功率为所述当前电压和所述当前电流的乘积；及
所述第二输出功率值计算子模块314，用于根据所述实时功率及所述预设恒定消融功率点采用PID算法计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值。
可选择地，在其中一实施例中，所述第二输出功率值计算子模块314根据所述实时功率及所述预设恒定消融功率点采用PID算法计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值，包括：
计算第三偏差值，其中，所述第三偏差值＝所述预设恒定消融功率点-所述实时功率；
计算第二P偏差，其中，所述第二P偏差＝所述第三偏差值-前一周期的第三偏差值；
计算第二I偏差，其中，所述第二I偏差＝所述第三偏差值；
计算第二D偏差，其中，所述第二D偏差＝所述第三偏差值-2*前一周期的第三偏差值+再前一周期的第三偏差值；
计算下一输出点补偿功率值，其中，下一输出点补偿功率值＝P系数*所述第二P偏差+I系数*所述第二I偏差+D系数*所述第二D偏差；
计算所述下一周期需要输出的功率值＝所述实时功率+所述下一输出点补偿功率值；
其中：P系数、I系数、D系数是根据实验数据得出的值或经验值。例如，在其中一实施例中，P系数范围0～100，I系数范围0～100，D系数范围0～100。
从而，是根据所述预设恒定消融功率点与所述实时功率的偏差采用第二P偏差、第二I偏差、第二D偏差的算法计算得出补偿值有效的纠正偏差，实现目标的动态平衡；其中第二P偏差就是用来对系统的偏差进行反应，所以只要存在偏差，比例就会起作用；第二I偏差主要是用来消除静差，所以静差就是指系统稳定后输入输出之间依然存在的差值，而第二I偏差就是通过偏差的累计来抵消系统的静差；而第二D偏差则是对偏差的变化趋势做出反应，根据第二D偏差的变化趋势实现超前调节，提高反应速度。
从而，本申请中，针对目标对象需求可选择恒温消融模式或恒功率消融模式，适用范围更广，同时采用了增量算法、PID算法来控制实时消融能量输出，增加了实时稳定性能，保障系统在两种模式下都能精确有效、实时稳定，在安全性、准确性、稳定性、实用性都有了很大的提高。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图9，图9是根据本发明实施例的射频输出单元20的输出功率与输入控制电压的对应关系图；射频输出单元20中集成了射频输出相关功能，其输出功率是需要输入对应输出功率的输入控制电压进行控制，其中输入控制电压与输出功率对应关系是非线性的；图9中横坐标代表射频输出单元20的输出功率，纵坐标代表射频输出单元20的输入控制电压值，曲线代表对应功率下射频输出单元20的输入控制电压的关系；曲线对应关系是根据实验数据得出的值或经验值。例如：输出功率为1W时对应射频输出单元20的输入控制电压为155V；输出功率为5W时对应射频输出单元20的输入控制电压为750V；输出功率为10W时对应射频输出单元20的输入控制电压为1050V；输出功率为20W时对应射频输出单元20的输入控制电压为1425V；输出功率为50W时对应射频输出单元20的输入控制电压为2300V；从而，所述主处理器30根据所述射频输出单元20的输出功率在输出功率与输入控制电压的对应关系表中获得与所述输出功率相对应的输入控制电压，进一步的提高了射频消融仪100的输出精度和连续输出的稳定性。
可选择地，在其中一实施例中，请再次参考图4，所述人机交互单元40还包括消融启动/停止模块44，所述消融启动/停止模块44用于响应消融启动/停止的人机交互操作而产生相应的消融启动/停止控制信号，所述主处理器30用于响应所述消融启动/停止控制信号而启动射频消融仪100或者停止射频消融仪100的工作。
可选择地，在其中一实施例中，请再次参考图5，所述主处理器30控制所述显示屏41所显示的消融界面411上还显示一虚拟按键4115，所述虚拟按键4115用于启动或者停止消融，也就是说，所述消融启动/停止模块44的功能可通过所述虚拟按键4115来实现。当所述主处理器30控制所述显示屏41显示消融界面411时，所述虚拟按键4115响应用户对其的选择操作而产生启动控制信号，所述主处理器30用于响应所述启动控制信号而启动射频消融仪100的工作。当启动消融后，所述虚拟按键4115还响应用户对其的选择操作而产生停止控制信号，所述主处理器30用于响应所述停止控制信号而停止射频消融仪100的工作。
可选择地，在其中另一实施例中，请参考图7，所述若干机械键包括启动键62和停止键63，所述启动键62用于启动射频消融仪100的工作，所述停止键63用于停止射频消融仪100的工作。也就是说，所述消融启动/停止模块44的功能也可通过启动键62和停止键63来实现。
可选择地，在其中另一实施例中，所述射频消融仪100包括脚踏开关，踩下脚踏开关，可以启动消融，射频消融仪100开始输出射频能量。
可选择地，在其中另一实施例中，消融过程中，必须踩住脚踏开关，松开脚踏开关，消融即停止，射频消融仪100停止输出射频能量。
可选择地，在其中另一实施例中，消融功率设置值和/或消融持续时长设置值为0时，踩下脚踏开关，不能启动消融。
可选择地，在其中另一实施例中，阻抗低于最小阻抗保护设置值或高于最大阻抗保护设置值等情况下，踩下脚踏开关，不能启动消融。
可选择地，在其中另一实施例中，踩下脚踏开关启动消融后，按动停止键63，也可以停止消融。同样的，按动启动键62启动消融后，松开脚踏开关，也可以停止消融。
可选择地，在其中一实施例中，在所述射频输出单元20执行射频消融的过程中，所述温度检测模块11用于检测目标对象的当前温度，所述电压检测模块12用于检测所述射频输出单元20的输出端的当前电压，所述电流监测模块13用于检测所述射频输出单元20的输出端的当前电流，所述阻抗检测模块14用于检测所述射频输出单元20的消融回路中的当前阻抗，所述消融持续时长检测模块15用于检测消融持续时长。所述主处理器30在所述当前阻抗超出所述阻抗范围、所述当前电压超出所述消融电压范围、所述当前电流超出所述消融电流范围、所述消融持续时长超出所述设置的消融持续时长及所述当前温度超出所述温度保护范围的其中之一时，控制所述射频输出单元20停止消融或调整射频能量的输出。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图10和图11，当进行消融时，所述消融界面411还用于显示当前消融参数的波形图4116。进一步地，在消融过程中的消融界面411上，设置的消融参数和当前消融参数显示于消融界面411的顶端，波形图4116显示于消融界面411的下半部分上。可以理解的是，波形图4116中的三条曲线自上而下分别代表阻抗波动曲线、消融功率波动曲线和温度波动曲线，这三条曲线随着消融时间的增加而向右延伸，直至消融结束。
可选择地，在其中一实施例中，请再次参考图3，所述射频消融仪100还包括从处理器50，所述从处理器50用于控制所述消融参数检测单元10实时采集当前消融参数，所述主处理器30用于从所述从处理器50获取检测到的所述当前消融参数。
从而，采用所述从处理器50采集处理目标对象实时消融参数，所述主处理器30再根据处理好的实时数据进行射频消融控制，将工作分摊到两个处理器上，当出现故障后能及时甄别故障，保障设备使用安全性、可靠性。
请参考图12，图12为本申请一实施例中的射频消融仪100的控制方法的流程示意图。所述控制方法的执行顺序并不限于图12所示的顺序，可能会根据实际需要作出调整。具体地，本实施例中，所述射频消融仪100的控制方法包括：
步骤111：启动射频消融仪100。
具体地，在其中一实施例中，当启动射频消融仪100之后，对所述射频消融仪100进行初始化，以完成对所述射频消融仪100的准备工作。
步骤112：设置消融参数。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30控制所述显示屏41显示一参数设置界面412，所述消融参数设置模块42响应在所述参数设置界面412上的设置消融参数的人机交互操作而产生相应的设置消融参数控制信号，所述主处理器30根据所述设置消融参数控制信号而设置针对具体目标对象的合理的消融参数。具体地，需要设置的参数至少包括预设恒定温度点、预设输出功率、预设恒定消融功率点、阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长和温度保护范围的其中之一。
可选择地，本其中一实施例中，请一并参考图5和图6，当触控所述参数设置界面412上的消融时间、消融功率、高阻抗、低阻抗、控制温度、高温保护各自对应的输入框时，将会在所述参数设置界面412上弹出软键盘，用于供用户输入对应的数值范围并进行保存。也就是说，所述消融参数设置模块42的功能可通过在所述触控显示屏上的触控操作而实现。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图7，当所述显示屏41显示所述参数设置界面412时，所述调节旋钮61可被旋转使得所述参数设置界面412上的光标移动至消融时间、消融功率、高阻抗、低阻抗、控制温度、高温保护的其中一个参数对应的输入框时，旋转调节旋钮61可以调节该输入框的参数设置，待参数调节完毕，按压所述调节旋钮61即可实现对数据的保存。也就是说，所述消融参数设置模块42的功能还可以通过所述调节旋钮61来实现。
步骤113：启动射频消融功能。
具体地，在其中一实施例中，请参考图5，所述主处理器30控制所述显示屏41显示一消融界面411，并在所述消融界面411上显示一虚拟按键4115，所述虚拟按键4115响应用户对其的选择操作而产生启动控制信号，所述主处理器30用于响应所述启动控制信号而启动射频消融仪100的工作。
可选择地，在其中另一实施例中，请参考图7，所述启动键62响应用户对其的控制操作而产生启动控制信号，所述主处理器30用于响应所述启动控制信号而启动射频消融仪100的工作。
可选择地，在其中另一实施例中，所述射频消融仪100包括脚踏开关，可通过踩下脚踏开关，启动或停止消融，控制射频消融仪100输出射频能量。
步骤114：显示实时数据。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30控制在所述消融界面411上显示设置的消融参数、当前消融参数以及消融时的当前消融参数的波形图4116。
步骤115：消融数据处理。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30根据所述当前消融参数计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值以及根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压。
步骤116：射频能量输出。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元20输出射频能量。
从而，所述射频消融仪100能够根据当前消融参数调整下一周期的输出射频能量，并重复以上过程连续一定时间，输出射频能量以对目标对象进行消融，使得所述射频消融仪100实现对目标对象的精确消融，可以提高所述射频消融仪100的输出精度和连续输出的稳定性，即使输出受到扰动时，所述射频消融仪100的稳定性也能达到一定的稳定度，有效的保证了消融效果。
请参考图13，图13为本申请一实施例中的射频消融仪100的控制方法的流程示意图。所述控制方法的执行顺序并不限于图13所示的顺序，可能会根据实际需要作出调整。具体地，本实施例中，所述射频消融仪100的控制方法包括：
步骤120：启动射频消融仪100。
具体地，在其中一实施例中，当启动射频消融仪100之后，对所述射频消融仪100进行初始化，以完成对所述射频消融仪100的准备工作。
步骤121：获取按键触发信息。
步骤122：判断按键触发信息的内容，如果是选择消融模式的按键触发信息，则进入步骤123；如果是启动消融的按键触发信息，则进入步骤125，如果无按键触发信息，则重复步骤121。
步骤123：选择消融模式。
所述消融模式选择模块43响应选择消融模式的人机交互操作而产生相应的消融模式选择信号，所述主处理器30响应所述消融模式选择信号而选择所述恒温消融模式和恒功率消融模式的其中一种消融模式。
具体地，请参考图6，在本实施例中，所述消融模式选择模块43为所述参数设置界面412上的虚拟按键4127。其中，当所述虚拟按键4127被触控并显示温度控制为关的时候，即为恒功率模式，当所述虚拟按键4127被触控并显示温度控制为开的时候，即为恒温模式。
可选择地，在其它实施例中，所述消融模式选择模块43可为所述若干机械键中的其中一个机械键，通过对所述机械键的按压或者旋转等操作，可以实现消融模式的选择。
可选择地，在其中一个实施例中，所述消融模式选择模块43的机械键与所述消融参数设置模块42的调节旋钮61为同一机械键，当所述显示屏41显示所述参数设置界面412时，所述调节旋钮61可被旋转使得所述参数设置界面412上的光标移动至虚拟按键4127上时，此时，旋转或者按压调节旋钮61实现对消融模式的选择。
步骤124：设置消融参数。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30控制所述显示屏41显示一参数设置界面412，所述消融参数设置模块42响应在所述参数设置界面412上的设置消融参数的人机交互操作而产生相应的设置消融参数控制信号，所述主处理器30根据所述设置消融参数控制信号而设置针对具体目标对象的合理的消融参数。具体地，需要设置的参数至少包括预设恒定温度点、预设输出功率、预设恒定消融功率点、阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长和温度保护范围的其中之一。
具体地，所述恒温消融模式需要设置的参数至少包括预设恒定温度点和预设输出功率；可选择地，在其中一实施例中，所述恒温消融模式需要设置的参数至少还包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长的其中之一。其中预设恒定温度点的范围为0℃～100℃，预设输出功率范围为0W～200W，阻抗范围为0Ω～600Ω，消融电压范围为0V～220V，消融电流范围为0A～5A，消融持续时长为0s～300s。所述恒功率消融模式需要设置的参数至少包括预设恒定消融功率点。可选择地，在其中一实施例中，所述恒功率消融模式需要设置的参数至少还包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长、温度保护范围的其中之一。其中，预设恒定消融功率点范围为0W～200W，阻抗范围为0Ω～600Ω，消融电压范围为0V～220V，消融电流范围为0A～5A，消融持续时长为0s～300s，温度保护范围为0℃～100℃。
可选择地，本其中一实施例中，请一并参考图5和图6，当触控所述参数设置界面412上的消融时间、消融功率、高阻抗、低阻抗、控制温度、高温保护各自对应的输入框时，将会在所述参数设置界面412上弹出软键盘，用于供用户输入对应的数值范围并进行保存。也就是说，所述消融参数设置模块42的功能可通过在所述触控显示屏上的触控操作而实现。
可选择地，在其中一实施例中，请参考图7，当所述显示屏41显示所述参数设置界面412时，所述调节旋钮61可被旋转使得所述参数设置界面412上的光标移动至消融时间、消融功率、高阻抗、低阻抗、控制温度、高温保护的其中一个参数对应的输入框时，旋转调节旋钮61可以调节该输入框的参数设置，待参数调节完毕，按压所述调节旋钮61即可实现对数据的保存。
步骤125：启动消融。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30控制所述显示屏41显示一消融界面411，并在所述消融界面411上显示一虚拟按键4115，所述虚拟按键4115响应用户对其的选择操作而产生启动控制信号，所述主处理器30用于响应所述启动控制信号而启动射频消融仪100的工作。
可选择地，在其中另一实施例中，请参考图7，所述启动键62响应用户对其的控制操作而产生启动控制信号，所述主处理器30用于响应所述启动控制信号而启动射频消融仪100的工作。
步骤126：获取实时数据。
具体地，在其中一实施例中，所述从处理器50控制所述消融参数检测单元10实时采集当前消融参数，所述主处理器30从所述从处理器50获取检测到的所述当前消融参数。具体地，本实施例中，所述当前消融参数包括：当前温度、当前电压、当前电流、当前阻抗和消融持续时长。进一步地，在其中一实施例中，当进行消融时，所述消融界面411还显示当前消融参数的波形图4116。
步骤127：判断实时数据是否存在异常。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30判断所述当前阻抗是否超出所述阻抗范围、所述当前电压是否超出所述消融电压范围、所述当前电流是否超出所述消融电流范围、所述消融持续时长是否超出所述设置的消融持续时长及所述当前温度是否超出所述温度保护范围，并在所述当前阻抗超出所述阻抗范围、所述当前电压超出所述消融电压范围、所述当前电流超出所述消融电流范围、所述消融持续时长超出所述设置的消融持续时长或所述当前温度超出所述温度保护范围时，进入步骤128，否则，进入步骤129。
步骤128：取消消融。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30控制所述射频输出单元20停止消融，并进入步骤1215。
步骤129：判断消融模式。
所述主处理器30根据人机交互操作而产生的消融模式选择信号，判断当前所选择的消融模式，当判断消融模式为所述恒温消融模式时，则进入步骤1210，当判断消融模式为所述恒功率消融模式时，则进入步骤1216。
步骤1210：消融参数一级处理。
其中，对所述消融参数一级处理是指：所述输出功率平衡点计算子模块311根据所述当前温度及所述预设恒定温度点计算出所述射频输出单元20在下一周期的输出功率平衡点。
具体地，根据所述当前温度及所述预设恒定温度点通过增量算法计算出所述射频输出单元20在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点。
具体地，所述输出功率平衡点计算子模块通过增量算法计算出所述射频输出单元20在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点的具体计算过程包括：
计算第一偏差值，其中，所述第一偏差值＝所述预设恒定温度点-所述当前温度；
根据所述第一偏差值、增量等级查询得到输出功率补偿值；
根据预设输出功率和所述输出功率补偿值计算下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点，其中，所述下一周期的输出功率平衡点＝所述预设输出功率+所述输出功率补偿值。
步骤1211：消融参数二级处理。
其中，对所述消融参数二级处理是指：所述第一输出功率值计算子模块312根据所述当前电压、所述当前电流及所述下一周期的输出功率平衡点计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值。
具体计算过程如下：
计算第二偏差值，其中，所述第二偏差值＝所述下一周期的输出功率平衡点-所述实时功率，例如，所述第二偏差值＝所述下一周期的输出功率平衡点-所述实时功率；
计算第一P偏差，其中，所述第一P偏差＝所述第二偏差值-前一周期的第二偏差值；
计算第一I偏差，其中，所述第一I偏差＝所述第二偏差值；
计算第一D偏差，其中，所述第一D偏差＝所述第二偏差值-2*前一周期的第二偏差值+再前一周期的第二偏差值；
计算下一周期补偿功率值，其中，所述下一周期补偿功率值＝P系数*所述第一P偏差+I系数*所述第一I偏差+D系数*所述第一D偏差；
计算所述下一周期需要输出的功率值＝所述实时功率+所述下一周期补偿功率值；
其中：P系数、I系数、D系数是根据实验数据得出的值或经验值。
步骤1212：获取输入控制电压。
具体地，在其中一实施例中，由于输入控制电压与输出功率对应关系是非线性的，因此，根据输出功率可以从如图9所示的对应关系图中获取与所述输出功率对应的输入控制电压，进一步的提高了射频消融仪100的输出精度和连续输出的稳定性。
步骤1213：输出能量。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元20输出射频能量。
步骤1214：是否满足停止消融。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30判断是否停止按键被触发、消融持续时长超时、温度异常或阻抗异常。
当所述主处理器30确定发生停止按键被触发、消融持续时长超时、温度异常和阻抗异常的其中之一时，则进入步骤1215，否则，返回步骤126。
步骤1215：消融结束。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30控制所述射频输出单元20停止输出射频能量。
步骤1216：消融参数处理。
具体地，在其中一实施例中，所述实时功率计算子模块313根据所述当前电压、所述当前电流计算出目标对象的实时功率，其中，所述实时功率为所述当前电压和所述当前电流的乘积；及
所述第二输出功率值计算子模块314根据所述实时功率及所述预设恒定消融功率点采用PID算法计算出所述射频输出单元20在下一周期需要输出的功率值，具体计算过程如下：
计算第三偏差值，其中，所述第三偏差值＝所述预设恒定消融功率点-所述实时功率；
计算第二P偏差，其中，所述第二P偏差＝所述第三偏差值-前一周期的第三偏差值；
计算第二I偏差，其中，所述第二I偏差＝所述第三偏差值；
计算第二D偏差，其中，所述第二D偏差＝所述第三偏差值-2*前一周期的第三偏差值+再前一周期的第三偏差值；
计算下一输出点补偿功率值，其中，下一输出点补偿功率值＝P系数*所述第二P偏差+I系数*所述第二I偏差+D系数*所述第二D偏差；
计算所述下一周期需要输出的功率值＝所述实时功率+所述下一输出点补偿功率值；
其中：P系数、I系数、D系数是根据实验数据得出的值或经验值。
步骤1217：获取输入控制电压。
获取输入控制电压。
具体地，在其中一实施例中，由于输入控制电压与输出功率对应关系是非线性的，因此，根据输出功率可以从如图9所示的对应关系图中获取与所述输出功率对应的输入控制电压，进一步的提高了射频消融仪100的输出精度和连续输出的稳定性。
步骤1218：输出能量。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元20输出射频能量。
步骤1219：是否满足停止消融。
具体地，在其中一实施例中，所述主处理器30判断是否停止按键被触发、消融持续时长超时、温度异常或阻抗异常。
当所述主处理器30确定发生停止按键被触发、消融持续时长超时、温度异常和阻抗异常的其中之一时，则进入步骤1215，否则，返回步骤126。
从而，本申请中，针对目标对象需求可选择恒温消融模式或恒功率消融模式，适用范围更广，同时采用了增量算法、PID算法和非线性控制法来控制实时消融能量输出，增加了实时稳定性能，保障系统在两种模式下都能精确有效、实时稳定，在安全性、准确性、稳定性、实用性都有了很大的提高。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。
所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种射频消融仪，包括：
消融参数检测单元，用于实时采集当前消融参数；
射频输出单元；以及
与所述消融参数检测单元和所述射频输出单元分别连接的主处理器，所述主处理器包括：
功率计算模块，用于根据所述当前消融参数计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值；
电压获取模块，用于根据所述需要输出的功率值获得与所述功率值相对应的输入控制电压；以及
射频输出控制模块，用于根据所述输入控制电压控制所述射频输出单元输出射频能量；
所述射频消融仪的消融模式包括恒温消融模式；在所述恒温消融模式下，所述功率计算模块包括输出功率平衡点计算子模块和第一输出功率值计算子模块，所述输出功率平衡点计算子模块用于根据目标对象的当前温度及预设恒定温度点计算出所述射频输出单元在下一周期的输出功率平衡点；所述第一输出功率值计算子模块用于根据所述射频输出单元的输出端的当前电压和当前电流及所述下一周期的输出功率平衡点计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值。
2.根据权利要求1所述的射频消融仪，其特征在于，所述射频消融仪的消融模式还包括恒功率消融模式，所述恒温消融模式是指恒定温度控制射频能量输出，所述恒功率消融模式是指恒定功率控制射频能量输出；所述射频消融仪还包括与所述主处理器连接的人机交互单元，所述人机交互单元包括消融模式选择模块，所述消融模式选择模块用于响应选择消融模式的人机交互操作而产生相应的消融模式选择信号，所述主处理器用于响应所述消融模式选择信号而选择所述恒温消融模式和恒功率消融模式的其中一种消融模式以执行消融。
3.根据权利要求2所述的射频消融仪，其特征在于，所述人机交互单元还包括消融参数设置模块，所述消融参数设置模块用于响应设置消融参数的人机交互操作而产生相应的设置消融参数控制信号，所述主处理器用于根据所述设置消融参数控制信号而设置消融参数，所述恒温消融模式需要设置的参数至少包括所述预设恒定温度点和预设输出功率；所述恒功率消融模式需要设置的参数至少包括预设恒定消融功率点。
4.根据权利要求3所述的射频消融仪，其特征在于，所述消融参数检测单元包括分别与所述主处理器连接的温度检测模块、电压检测模块和电流检测模块，所述温度检测模块用于检测目标对象的当前温度；所述电压检测模块用于检测所述射频输出单元的输出端的当前电压；所述电流监测模块用于检测所述射频输出单元的输出端的当前电流。
5.根据权利要求4所述的射频消融仪，其特征在于，所述输出功率平衡点计算子模块具体用于：
根据所述当前温度及所述预设恒定温度点通过增量算法计算出所述射频输出单元在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点。
6.根据权利要求5所述的射频消融仪，其特征在于，所述输出功率平衡点计算子模块具体用于根据所述当前温度及所述预设恒定温度点通过增量算法计算出所述射频输出单元在下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点，包括：
计算第一偏差值，其中，所述第一偏差值＝所述预设恒定温度点-所述当前温度；
根据所述第一偏差值、增量等级查询得到输出功率补偿值；
根据所述预设输出功率和所述输出功率补偿值计算下一周期满足恒定温度的输出功率平衡点，其中，所述下一周期的输出功率平衡点＝所述预设输出功率+所述输出功率补偿值。
7.根据权利要求4所述的射频消融仪，其特征在于，所述第一输出功率值计算子模块具体用于：
根据采集到的所述当前电压和所述当前电流计算出实时功率；
根据所述实时功率及所述下一周期的输出功率平衡点采用PID算法计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值。
8.根据权利要求7所述的射频消融仪，其特征在于，所述第一输出功率值计算子模块具体用于根据所述实时功率及所述下一周期的输出功率平衡点采用PID算法计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值，包括：
计算第二偏差值，其中，所述第二偏差值＝所述下一周期的输出功率平衡点-所述实时功率；
计算第一P偏差，其中，所述第一P偏差＝所述第二偏差值-前一周期的第二偏差值；
计算第一I偏差，其中，所述第一I偏差＝所述第二偏差值；
计算第一D偏差，其中，所述第一D偏差＝所述第二偏差值-2*前一周期的第二偏差值+再前一周期的第二偏差值；
计算下一周期补偿功率值，其中，所述下一周期补偿功率值＝P系数*所述第一P偏差+I系数*所述第一I偏差+D系数*所述第一D偏差；
计算所述下一周期需要输出的功率值＝所述实时功率+所述下一周期补偿功率值；
其中：P系数、I系数、D系数是根据实验数据得出的值或经验值。
9.根据权利要求4所述的射频消融仪，其特征在于，在所述恒功率消融模式下，所述功率计算模块包括实时功率计算子模块和第二输出功率值计算子模块，其中：
所述实时功率计算子模块，用于根据所述当前电压、所述当前电流计算出目标对象的实时功率；及
所述第二输出功率值计算子模块，用于根据所述实时功率及所述预设恒定消融功率点采用PID算法计算出所述射频输出单元在下一周期需要输出的功率值。
10.根据权利要求9所述的射频消融仪，其特征在于，所述第二输出功率值计算子模块具体用于：
计算第三偏差值，其中，所述第三偏差值＝所述预设恒定消融功率点-所述实时功率；
计算第二P偏差，其中，所述第二P偏差＝所述第三偏差值-前一周期的第三偏差值；
计算第二I偏差，其中，所述第二I偏差＝所述第三偏差值；
计算第二D偏差，其中，所述第二D偏差＝所述第三偏差值-2*前一周期的第三偏差值+再前一周期的第三偏差值；
计算下一输出点补偿功率值，其中，下一输出点补偿功率值＝P系数*所述第二P偏差+I系数*所述第二I偏差+D系数*所述第二D偏差；
计算所述下一周期需要输出的功率值＝所述实时功率+所述下一输出点补偿功率值；
其中：P系数、I系数、D系数是根据实验数据得出的值或经验值。
11.根据权利要求1所述的射频消融仪，其特征在于，所述射频输出单元的输出功率与输入控制电压是非线性的对应关系，所述主处理器根据所述射频输出单元的输出功率在输出功率与输入控制电压的对应关系表中获得与所述输出功率相对应的输入控制电压。
12.根据权利要求4所述的射频消融仪，其特征在于，所述恒温消融模式需要设置的参数至少还包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长的其中之一；所述恒功率消融模式需要设置的参数至少还包括阻抗范围、消融电压范围、消融电流范围、消融持续时长、温度保护范围的其中之一；所述消融参数检测单元还包括分别与所述主处理器连接的阻抗检测模块和消融持续时长检测模块，所述阻抗检测模块用于检测所述射频输出单元的消融回路中的当前阻抗，所述消融持续时长检测模块用于检测消融持续时长；所述主处理器在所述当前阻抗超出所述阻抗范围、所述当前电压超出所述消融电压范围、所述当前电流超出所述消融电流范围、所述消融持续时长超出所述设置的消融持续时长及所述当前温度超出所述温度保护范围的其中之一时，控制所述射频消融模块停止消融或调整射频能量的输出。
13.根据权利要求2所述的射频消融仪，其特征在于，所述人机交互单元还包括消融启动/停止模块，所述消融启动/停止模块用于响应消融启动/停止的人机交互操作而产生相应的消融启动/停止控制信号，所述主处理器用于响应所述消融启动/停止控制信号而启动射频消融仪或者停止射频消融仪的工作。
14.根据权利要求2所述的射频消融仪，其特征在于，所述人机交互单元还包括显示屏，所述主处理器控制所述显示屏显示消融界面，所述消融界面用于显示以下至少之一：设置的消融参数、当前消融参数、当前消融参数的波形图。
15.根据权利要求1所述的射频消融仪，其特征在于，所述射频消融仪还包括从处理器，所述从处理器用于控制所述消融参数检测单元实时采集当前消融参数，所述主处理器用于从所述从处理器获取检测到的所述当前消融参数。
CN202011200579.8A 2020-10-31 2020-10-31 射频消融仪 Active CN112244993B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011200579.8A CN112244993B (zh) 2020-10-31 2020-10-31 射频消融仪
PCT/CN2021/127917 WO2022089636A1 (zh) 2020-10-31 2021-11-01 射频消融仪及其控制方法和控制装置、系统、电子设备以及存储介质
EP21885362.0A EP4238520A1 (en) 2020-10-31 2021-11-01 Radiofrequency ablation instrument, control method therefor and control apparatus thereof, system, electronic device and storage medium
US18/141,747 US20230263566A1 (en) 2020-10-31 2023-05-01 Radio-frequency ablation instrument and control method and control apparatus thereof, system, electronic device and storage medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011200579.8A CN112244993B (zh) 2020-10-31 2020-10-31 射频消融仪

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112244993A CN112244993A (zh) 2021-01-22
CN112244993B true CN112244993B (zh) 2022-03-15

Family

ID=74268317

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011200579.8A Active CN112244993B (zh) 2020-10-31 2020-10-31 射频消融仪

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230263566A1 (zh)
EP (1) EP4238520A1 (zh)
CN (1) CN112244993B (zh)
WO (1) WO2022089636A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112244993B (zh) * 2020-10-31 2022-03-15 杭州诺生医疗科技有限公司 射频消融仪
CN115990057B (zh) * 2023-03-22 2023-06-16 浙江伽奈维医疗科技有限公司 静脉曲张射频消融导管的功率控制方法和系统
CN116211453A (zh) * 2023-05-09 2023-06-06 浙江伽奈维医疗科技有限公司 静脉曲张射频消融导管的温度控制方法及系统

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2161271Y (zh) * 1993-03-15 1994-04-13 复旦大学 射频消融治疗仪
US5837001A (en) * 1995-12-08 1998-11-17 C. R. Bard Radio frequency energy delivery system for multipolar electrode catheters
US6939346B2 (en) * 1999-04-21 2005-09-06 Oratec Interventions, Inc. Method and apparatus for controlling a temperature-controlled probe
US7252664B2 (en) * 2000-05-12 2007-08-07 Cardima, Inc. System and method for multi-channel RF energy delivery with coagulum reduction
MX2007014439A (es) * 2005-05-18 2008-02-11 Tyrell Inc Dispositivo de tratamiento y metodo para tratar lesiones de la piel a traves de aplicacion de calor.
CN2872476Y (zh) * 2006-02-16 2007-02-21 深圳市先施科技有限公司 手持式无源射频标签读写器
US8641704B2 (en) * 2007-05-11 2014-02-04 Medtronic Ablation Frontiers Llc Ablation therapy system and method for treating continuous atrial fibrillation
CN104707263B (zh) * 2007-12-12 2017-09-12 美丽华实验室公司 能量传播系统
US9504518B2 (en) * 2010-11-29 2016-11-29 Medtronic Ablation Frontiers Llc System and method for adaptive RF ablation
US9375247B2 (en) * 2011-03-16 2016-06-28 Covidien Lp System and method for electrosurgical generator power measurement
WO2014121664A1 (zh) * 2013-02-07 2014-08-14 上海魅丽纬叶医疗科技有限公司 射频消融方法、系统及其射频消融设备
CN103618512A (zh) * 2013-11-26 2014-03-05 苏州贝克微电子有限公司 一种射频功率控制器中的补偿电压取消系统
CN106031656B (zh) * 2015-03-11 2019-06-25 上海微创电生理医疗科技有限公司 射频消融仪及射频消融系统
CN106137381B (zh) * 2015-03-31 2019-03-15 四川锦江电子科技有限公司 射频消融仪、射频消融仪的控制方法和装置
CN106264711B (zh) * 2015-06-12 2018-11-30 四川锦江电子科技有限公司 一种多电极输出的射频消融设备
CN207424731U (zh) * 2017-11-06 2018-05-29 杭州电子科技大学 低温等离子手术系统恒功率电路
CN110063786B (zh) * 2019-04-25 2022-05-20 复旦大学 基于幅值可控的多路射频消融系统
CN110063787B (zh) * 2019-04-30 2023-04-21 北京博海康源医疗器械有限公司 一种射频消融装置的温度控制方法及装置
CN111803204B (zh) * 2019-07-08 2022-07-01 昆山雷盛医疗科技有限公司 射频热消融系统及其控制方法
CN111214288A (zh) * 2019-12-24 2020-06-02 杭州诺诚医疗器械有限公司 射频消融功率的输出控制方法和装置、以及射频消融系统
CN112244993B (zh) * 2020-10-31 2022-03-15 杭州诺生医疗科技有限公司 射频消融仪

Also Published As

Publication number Publication date
CN112244993A (zh) 2021-01-22
WO2022089636A1 (zh) 2022-05-05
EP4238520A1 (en) 2023-09-06
US20230263566A1 (en) 2023-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112244993B (zh) 射频消融仪
JP2972349B2 (ja) 神経外科的電気外科用装置のための制御システム
EP2105102B1 (en) Electrosurgical apparatus with predictive RF source control
CN102834069B (zh) 用于电外科学的功率输送阻抗调节控制
CA2543754C (en) Automatic control system for an electrosurgical generator
WO2008137191A1 (en) Method and apparatus for controlling an electromagnetic energy output system
CN102846366B (zh) 用于生物组织的优化凝固的方法和设备
WO2022141689A1 (zh) 射频操作中的数据调整方法和射频主机
CN213100439U (zh) 一种射频美容仪
KR20210110218A (ko) 수술 장비 및 그에 따른 제어 방법
CN112354082A (zh) 按摩设备、按摩设备的控制方法及计算机可读存储介质
CN112821898B (zh) 射频主机和功率调整电路
CN115590602A (zh) 一种射频消融系统及方法
CN104881126A (zh) 终端设备、控制方法及装置
CN116430918A (zh) 美容仪及其温度控制方法及装置
CN112641504B (zh) 注射泵多路灌注控制方法、装置、注射泵及存储介质
CN116687518A (zh) 一种谐振频率跟踪方法及装置、电子设备和存储介质
CN109323301B (zh) 电磁炉的加热控制方法、装置及电磁炉
CN114305666B (zh) 高频电刀调节方法、装置、可读存储介质及高频电刀
KR20120074056A (ko) 인체통과전류의 측정을 이용해 무선통신기기간 식별 및 인증하는 방법 및 장치
JP3590268B2 (ja) 電気外科手術装置
CN111506765A (zh) 控制乐曲播放节奏的方法、装置、电子设备及存储介质
CN111782173A (zh) 一种音量调节方法、装置及计算机可读存储介质
JPH0838502A (ja) 高周波カテ−テルアブレ−ション装置
KR100500395B1 (ko) 수술용 전기 컷터와 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant