CN110056436B - 一种混合动力系统发动机防飞车控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种混合动力系统发动机防飞车控制方法和装置，方法包括：获取整车驱动功率需求值；基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；获取发动机的前馈扭矩限值；提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩，防止了发动机飞车事故的发生。

Description

一种混合动力系统发动机防飞车控制方法和装置
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种混合动力系统发动机防飞车控制方法和装置。
背景技术
飞车：参见图1，是指发动机运转时转速突然超过需求转速，而且无法自行恢复的情况，发动机不能按照系统预设的控制方式进行响应，发动机动力无法全部有效输出，是一种系统失效模式。飞车故障的发生不仅浪费燃料，而且过高的转速极易引起发动机连杆或连杆螺栓折断以及拉缸等恶性事故，因此必须采取措施，尽快的制止“飞车”；
行星排混动系统：是一种发动机、电动机和发电机构成的系统，在行星排混动系统中发动机、电动机和发电机通过行星齿轮系统耦合。本案例中，行星架机械连接发动机、太阳轮接发电机、齿圈处与电动机连接，并通过差速器将动力传递至车轮。发动机的功率通过行星轮系实现功率分流，一部分功率直接驱动车辆，另一部分通过发电机转化为电能，这部分电能可以存储到电池或者直接用于电动机驱动。根据齿圈、太阳轮和行星轮的运动关系，输入轴与输出轴可以脱离刚性传动关系，齿圈转速变化的情况下，可以通过发电机的调速控制把发动机转速控制在最佳工作区，实现了无级变速的效果。
行星排式混动系统在混合动力驱动模式下需要发动机和发电机协调工作。若协调控制出现问题，比如发动机扭矩超调，发电机扭矩响应异常等，发动机的扭矩就无法全部有效输出给整车，从而出现转速激增即飞车，导致整车动力不足，且油耗增加。
如何解决行星排式混合动力系统混动模式下发动机飞车问题，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种混合动力系统发动机防飞车控制方法和装置，以防止发动机飞车故障的发生。
为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
一种混合动力系统发动机防飞车控制方法，应用于混合动力系统中，方法包括：
获取整车驱动功率需求值；
基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；
采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；
获取发动机的前馈扭矩限值；
提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；
基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩。
优选的，上述混合动力系统发动机防飞车控制方法中，所述获取发动机的前馈扭矩限值，包括：
获取发电机所允许提供的最大扭矩；
将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值。
优选的，上述混合动力系统发动机防飞车控制方法中，所述基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值，包括：
依据预设的允许偏差对所述目标转速进行修正，得到修正后的目标转速；
计算所述修正后的目标转速与发动机实际转速之间的转速差值；
采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值。
优选的，上述混合动力系统发动机防飞车控制方法中，所述混合动力系统为行星排式混合动力系统，所述行星排式混合动力系统包括：
发动机、发电机、行星排、电动机和驱动轴；
其中，所述发动机与所述行星排的行星架机械连接；所述发电机与所述行星排的太阳轮连接；所述电动机与所述行星排的齿圈机械连接，同时所述齿圈与所述驱动轴机械连接。
一种混合动力系统发动机防飞车控制装置，应用于混合动力系统中，包括：
需求扭矩原始值计算单元，用于获取整车驱动功率需求值；基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；
前馈扭矩限值采集单元，用于获取发动机的前馈扭矩限值；
第一比较单元，用于提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；
发动机闭环转速扭矩限值计算单元，用于基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；
需求扭矩选择单元，用于提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩。
优选的，上述混合动力系统发动机防飞车控制装置中，所述前馈扭矩限值采集单元在获取发动机的前馈扭矩限值时，具体用于：
获取发电机所允许提供的最大扭矩；
将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值。
优选的，上述混合动力系统发动机防飞车控制装置中，所述发动机闭环转速扭矩限值计算单元在基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值时，具体用于：
依据预设的允许偏差对所述目标转速进行修正，得到修正后的目标转速；
计算所述修正后的目标转速与发动机实际转速之间的转速差值；
采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值。
优选的，上述混合动力系统发动机防飞车控制装置中，所述动力系统为行星排式混合动力系统，所述行星排式混合动力系统包括：
发动机、发电机、行星排、电动机和驱动轴；
其中，所述发动机与所述行星排的行星架机械连接；所述发电机与所述行星排的太阳轮连接；所述电动机与所述行星排的齿圈机械连接，同时所述齿圈与所述驱动轴机械连接。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的上述方案，当所述发动机存在飞车趋势时，比较所述第一比较值与所述发动机闭环转速扭矩限值，选择两者中的较小者作为所述发动机需求扭矩，当出现飞车状况时，系统会通过发动机闭环转速扭矩限值对发动机需求扭矩进行调节，使发动机转速恢复正常，当所述发动机不存在飞车趋势时，采用所述第一比较值作为发动机需求扭矩，防止了发动机飞车事故的发生。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为发生飞车时，发动机转速的变化示意图；
图2为本申请实施例公开的一种混合动力系统发动机防飞车控制方法的流程示意图；
图3为采用本申请实施例公开的混合动力系统发动机防飞车控制方法控制得到的发动机转速变化示意图；
图4为本申请实施例公开的一种行星排式混合动力系统的结构示意图；
图5为本申请实施例公开的一种混合动力系统发动机防飞车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了防止混合动力汽车在混动模式下发生飞车的问题，本申请公开了一种混合动力系统发动机防飞车控制方法和装置，该方法和装置应用于混合动力系统中，具体的其应用于混合动力系统的控制器中，以通过限制发动机功率输出的角度避免发动机飞车的现象。
图2为本申请实施例公开的一种混合动力系统发动机防飞车控制方法的流程示意图，参见图2，方法包括：
步骤S101：获取整车驱动功率需求值；
在计算整车驱动功率需求值即为整车功率需求值，在计算整车功率需求值时，可以采用现有技术中的计算方式得到；
步骤S102：基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；
在执行本申请实施例公开的技术方案之前，可以预先建立一个目标转速映射表，该映射表中存储有与各个整车驱动功率需求相匹配的目标转速，该预设映射表可以基于发动机万有特性建立得到，当得到所述整车驱动功率需求值以后，可直接查找映射表得到与所述整车驱动功率需求值对应的目标转速，当然，也可以直接依据发动机万有特性与所述整车驱动功率需求值计算得到所述目标转速；
步骤S103：采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；
其中，所述电机扭矩计算公式为现有技术中计算发动机需求扭矩的一种计算公式，具体的，该公式为：P=n*T/9550，其中，所述P是电机需求功率（整车驱动功率需求），单位是千瓦（kW），n为目标转速，单位是转每分 (r/min)，T为发动机需求扭矩原始值，在所述目标转速和整车驱动功率需求已知的前提下，直接将其代入电机扭矩计算公式即可计算得到发动机需求扭矩原始值。
步骤S104：获取发动机的前馈扭矩限值；
前馈扭矩限值即，前馈扭矩的限制值，发动机参与驱动时，发电机需要输出与发动机扭矩方向相反的支撑扭矩，若所述支撑扭矩不足，发动机转速就会快速上升。根据发电机扭矩的最大值和行星排机械参数可以计算出对应的发动机扭矩最大值，该发动机扭矩最大值即为所述前馈扭矩限值，当发动机扭矩超过该前馈扭矩限值时，容易发生飞车现象，该限值可以直接基于车辆当前运行状态由预设映射表的映射表中直接查表得到，避免发动机扭矩超过系统极限而发生飞车。
除了采用预设映射表查表得到所述前馈扭矩限值之外，还可以获取发电机所允许提供的最大扭矩以及所述混合动力系统的当前传动比，将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值。其中，当所述混合动力系统为行星排式混合动力系统时，所述传动比指的是行星排机械参数，即根据发电机扭矩的最大值和行星排机械参数计算出对应的发动机扭矩最大值（前馈扭矩限值）。
步骤S105：提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；
在本方案中，为了防止飞车，提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值，所述第一比较值作为候选发动机需求扭矩，这是因为，如果前馈扭矩限值过小，无法为发动机需求扭矩原始值提供支撑扭矩时，发动机转速就会快速上升，从而发生飞车现象，因此，需要选择所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值中的最小值作为候选发动机需求扭矩；
步骤S106：基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；
在本方案中，基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值，具体的，可以基于预设映射表查表得到与所述差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值，所述预设映射表中存储有与所述差值一一对应的发动机闭环转速扭矩限值，或者是，采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值，其中，在进行积分处理时，采用所述积分结果的饱和值（最大值）为发动机的外特性扭矩。目标转速与实际转速的差值为作为该积分环节的输入。
步骤S107：提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩。
当所述发动机存在飞车趋势时（目标转速小于发动机实际转速时），此时，所述发动机闭环转速扭矩限值要明显小于第一比较值，比较所述第一比较值与所述发动机闭环转速扭矩限值，选择两者中的较小者作为所述发动机需求扭矩，当出现飞车趋势时，系统会通过发动机闭环转速扭矩限值对发动机需求扭矩进行调节，使发动机转速恢复正常，当所述发动机不存在飞车趋势时, 所述发动机闭环转速扭矩限值要明显大于第一比较值，采用所述第一比较值作为发动机需求扭矩。
当然，为了降低系统的数据计算量，所述步骤S106可以在需要时才进行，即，当目标转速小于发动机实际转速时才执行步骤S106，如果当不执行步骤S106时，由于发动机闭环转速扭矩限值为空，此时，步骤S107：直接提取所述第一比较值作为发动机需求扭矩。
基于本申请上述实施例公开的方案调节发动机时，发动机的需求扭矩变化曲线如图3所示，在图3中，发动机实际转速超过目标转速之前，所述发动机的需求扭矩为发动机需求扭矩原始值，当发动机实际转速超过目标转速时，发动机需求扭矩跟随转速闭环反馈扭矩限制值变化，以降低发动机需求扭矩，进而使得发动机转速降低，防止了飞车的发生。
由本申请上述方案可见，在发动机运行过程中，基于发动机的前馈扭矩限值以及发动机闭环转速扭矩限值限制发动机扭矩，当发动机出现飞车趋势时，通过发动机转速控制方式（通过限制发动机需求扭矩闭环调节发动机转速）可以快速有效的限制发动机需求功率，防止了飞车事故的发生，保证发动机动力能够有效输出，对发动机能耗进行节能的同时，亦可降低发动机由于飞车事故产生的故障机率，方案从限制发动机需求功率的角度触发，避免发动机飞车，同时保证最大的驱动能力。
具体的，本申请可以通过以下方式计算得到发动机的前馈扭矩限值，计算过程包括：
获取发电机所允许提供的最大扭矩，其中，所述最大扭矩可以根据电池最大充电功率和充电电流限值，以及电动机的实际放电功率计算得出，当然，其也可以是预存的一个固定值；
将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值，其中，所述传动比可以依据车辆的当前运行工况得到，在不同的运行工况（例如挡位）下，发动机的传动比不同。
可以适当的对对所述目标转速进行修正，上述方法中，所述基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值，包括：
依据预设的允许偏差对所述目标转速进行修正，得到修正后的目标转速，例如，将允许偏差与所述目标转速之和作为修正后的目标转速；
计算所述修正后的目标转速与发动机实际转速之间的转速差值；
采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值。
除了上述混合动力系统发动机防飞车控制方法之外，为了在基于该方法的基础上，进一步防止发动机飞车事故的发生，本申请还提供了一种混合动力系统，参见图4，所述混合动力系统为行星排式混合动力系统，所述行星排式混合动力系统的机械部分包括：
发动机1、发电机2、行星排3、电动机4和驱动轴5；
其中，所述发动机1与所述行星排3的行星架机械连接；所述发电机2与所述行星排3的太阳轮连接；所述电动机4与所述行星排3的齿圈机械连接，同时所述齿圈与所述驱动轴5机械连接，上述方法应用于所述行星排式混合动力系统控制器中。
本实施例中对应于上述方法，本申请还公开了一种混合动力系统发动机防飞车控制装置，该装置中的各个单元可集成于处理芯片中，装置中的各个单元的具体工作内容，请参见上述方法实施例的内容，下面对本发明实施例提供的混合动力系统发动机防飞车控制装置进行描述，下文描述的混合动力系统发动机防飞车控制装置与上文描述的混合动力系统发动机防飞车控制方法可相互对应参照。该装置应用于混合动力系统中，参见图5，装置包括：
需求扭矩原始值计算单元01，其与上述方法中步骤S101-S103相对应，用于获取整车驱动功率需求值；基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；
前馈扭矩限值采集单元02，其与上述方法中步骤S104相对应，用于获取发动机的前馈扭矩限值；
第一比较单元03，其与上述方法中步骤S105相对应，用于提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；
发动机闭环转速扭矩限值计算单元04，其与上述方法中步骤S107相对应，用于基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；
需求扭矩选择单元05，其与上述方法中步骤S108相对应，用于提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩。
与上述方法相对应，所述前馈扭矩限值采集单元在获取发动机的前馈扭矩限值时，具体用于：
获取发电机所允许提供的最大扭矩；
将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值。
与上述方法相对应，所述发动机闭环转速扭矩限值计算单元在基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值时，具体用于：
依据预设的允许偏差对所述目标转速进行修正，得到修正后的目标转速；
计算所述修正后的目标转速与发动机实际转速之间的转速差值；
采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值。
为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器（RAM）、内存、只读存储器（ROM）、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种混合动力系统发动机防飞车控制方法，应用于混合动力系统中，其特征在于，方法包括：
获取整车驱动功率需求值；
基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；
采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；
获取发动机的前馈扭矩限值；
提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；
基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩；
所述获取发动机的前馈扭矩限值，包括：
获取发电机所允许提供的最大扭矩；
将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值。
2.根据权利要求1所述的混合动力系统发动机防飞车控制方法，其特征在于，所述基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值，包括：
依据预设的允许偏差对所述目标转速进行修正，得到修正后的目标转速；
计算所述修正后的目标转速与发动机实际转速之间的转速差值；
采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值。
3.根据权利要求1所述的混合动力系统发动机防飞车控制方法，其特征在于，所述混合动力系统为行星排式混合动力系统，所述行星排式混合动力系统包括：
发动机、发电机、行星排、电动机和驱动轴；
其中，所述发动机与所述行星排的行星架机械连接；所述发电机与所述行星排的太阳轮连接；所述电动机与所述行星排的齿圈机械连接，同时所述齿圈与所述驱动轴机械连接。
4.一种混合动力系统发动机防飞车控制装置，其特征在于，应用于混合动力系统中，包括：
需求扭矩原始值计算单元，用于获取整车驱动功率需求值；基于目标转速映射表查表得到与所述整车驱动功率需求值相匹配的发动机目标转速值；采用电机扭矩计算公式依据所述整车驱动功率需求值和目标转速计算得到发动机需求扭矩原始值；
前馈扭矩限值采集单元，用于获取发动机的前馈扭矩限值；
第一比较单元，用于提取所述发动机需求扭矩原始值和所述前馈扭矩限值的最小值作为第一比较值；
发动机闭环转速扭矩限值计算单元，用于基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值；
需求扭矩选择单元，用于提取所述第一比较值和所述发动机闭环转速扭矩限值的最小值作为发动机需求扭矩；
所述前馈扭矩限值采集单元在获取发动机的前馈扭矩限值时，具体用于：
获取发电机所允许提供的最大扭矩；
将所述发电机所允许提供的最大扭矩与发动机的当前传动比之积作为发动机的前馈扭矩限值。
5.根据权利要求4所述的混合动力系统发动机防飞车控制装置，其特征在于，所述发动机闭环转速扭矩限值计算单元在基于所述目标转速以及发动机实际转速计算得到发动机闭环转速扭矩限值时，具体用于：
依据预设的允许偏差对所述目标转速进行修正，得到修正后的目标转速；
计算所述修正后的目标转速与发动机实际转速之间的转速差值；
采用预设的积分因子对所述转速差值进行积分处理，得到与所述转速差值相匹配的发动机闭环转速扭矩限值。
6.根据权利要求4所述的混合动力系统发动机防飞车控制装置，其特征在于，所述动力系统为行星排式混合动力系统，所述行星排式混合动力系统包括：
发动机、发电机、行星排、电动机和驱动轴；
其中，所述发动机与所述行星排的行星架机械连接；所述发电机与所述行星排的太阳轮连接；所述电动机与所述行星排的齿圈机械连接，同时所述齿圈与所述驱动轴机械连接。
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