CN110056380A - 一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，通过掘锚机的机身、截割臂、架体、主臂、钻臂、滑架、锚杆钻机、夹持器和支护的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。应用本发明的方法和系统的掘锚机，可以实现一键发出展开或收回命令后，掘锚机自动完成展开或收回，不受操作环境影响，对操作人员无较高技术要求，动作执行准确，展开或收回到位，效率大大提高，误操作几率大大降低，提高了整个掘锚机的工作效率。

Description

一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统

技术领域

本发明涉及一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统，具体为机械技术领域。

背景技术

目前，掘锚机在进行锚护工作之前的展开和掘锚机在完成锚护工作之后的收回均由操作人员通过人眼识别锚杆部分位置及操作经验实现，但是，由于操作环境粉尘较大、光线较差，人眼识别位置较困难等原因，常出现操作动作不到位、动作之间干涉、误操作等，造成掘锚机的展开和收回效率低、不到位等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种掘锚机一键展开和收回的控制方法和系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种掘锚机一键展开和收回的控制方法为：

通过倾角传感器测量掘锚机的机身角度信息，得到所述掘锚机的机身位姿信息；

通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂角度信息，结合所述掘锚机的机身位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂的位姿信息；

通过倾角传感器测量掘锚机的架体角度信息，结合所述掘锚机的截割臂位姿信息，得到所述掘锚机的架体的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的主臂前伸到极限位置的压力信息和主臂后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂的位姿信息；

通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂内外旋方向上的角度信息和钻臂左右平移的位移信息和钻臂后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的滑架上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的钻机下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的夹持器夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器的位姿信息；

通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护升降方向位移信息，和支护前伸到极限位置的压力信息和支护缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护的位姿信息；

通过掘锚机的机身、截割臂、架体、主臂、钻臂、滑架、锚杆钻机、夹持器和支护的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。

优选的，所述掘锚机的机身位姿信息包括：在所述掘锚机的机身处设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器在所述掘锚机工作过程中测量所述掘锚机的机身的角度信息，该角度信息组成所述掘锚机的机身的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的截割臂的位姿信息包括：在所述掘锚机截割臂上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述截割臂的角度信息，所述截割臂的角度信息与所述掘锚机的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机截割臂的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的架体的位姿信息包括：在所述掘锚机架体上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述架体的角度信息，所述架体的角度信息与所述截割臂的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机架体的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的主臂的位姿信息包括：在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的主臂前伸到极限位置的压力信息和主臂后缩到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的主臂的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的钻臂的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧钻臂上分别设置倾角传感器，通过所述倾角传感器测量两侧钻臂内外旋角度信息，在所述掘锚机两侧钻臂分别设置位移传感器，通过所述位移传感器器测量两侧钻臂左右平移位移信息，在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量钻臂后旋到极限位置的压力信息，所述钻臂内外旋角度信息与所述架体的角度信息之间的相对角度信息、钻臂左右平移位移信息和钻臂后旋到极限位置的压力信息组成所述掘锚机钻臂的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的滑架的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的滑架上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架下降到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的滑架的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的钻机的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的钻机下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机上升到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的钻机的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的夹持器的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的持器夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器释放到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的夹持器的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的支护的位姿信息包括：在所述掘锚机支顶油缸上设置位移传感器，通过所述位移传感器测量掘锚机的支护升降方向位移信息，在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的支护前伸到极限位置的压力信息和支护后缩到极限位置的压力信息，所述支护上下位移信息和该压力信息组成所述掘锚机的支护的位姿信息；

优选的，所述掘锚机的一键展开的实现控制顺序及方法：首先，架体开始翻起，架体翻起到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A1时，支护开始上升，当架体翻起到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A2时，架体停止翻起，当支护升降方向位移为控制器预设位移Y1时，支护上升停止，当架体翻起和支护上升均停止后， 主臂开始前伸，当主臂前伸到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P1时，主臂停止前伸，然后，架体再次开始翻起，当架体翻起到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A3时，架体再次停止翻起，再然后，钻臂开始平移伸出，当钻臂平移位移等于控制器预设位移X1时，钻臂停止平移伸出，再然后，钻机开始后退，当钻机后退到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P2时，钻机停止后退，再然后，夹持器开始释放，当夹持器释放到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P3时，夹持器停止释放，实现对掘锚机的一键展开控制；

优选的，所述掘锚机的一键收回的实现控制顺序及方法：首先，夹持器开始夹持，当夹持器夹持到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P4时，夹持器停止夹持，然后，滑架开始下降，当滑架下降到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P5时，滑架停止下降，再然后，钻机开始前进，当钻机前进到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P6时，钻机停止前进，再然后，钻臂开始后旋，当钻臂后旋到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P7时，钻臂停止后旋，再然后，钻臂开始左旋或者右旋，当钻臂与架体夹角为控制器预设夹角∠A4时，钻臂停止左旋或者右旋，再然后，钻臂开始平移缩回，当钻臂平移位移等于控制器预设位移X0时，钻臂停止平移缩回，再然后，支护开始缩回，当支护缩回到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力P8时，支护停止缩回，再然后，支护开始上升或者开始下降，当支护升降方向位移为控制器预设位移Y2时，支护上升停止或者下降停止，再然后，架体3开始折回或者翻起，当架体3与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A5时，架体停止折回或者翻起，主臂开始后缩，当主臂后缩到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力P9时，主臂停止后缩，再然后，架体再次折回，同时，支护开始下降，当架体折回到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A0时，架体停止折回，当支护升降方向位移为控制器预设位移Y0时，支护停止下降，实现对掘锚机的一键收回控制；

一种应用于上述所述的方法的一键展开和收回的控制系统，该系统包括：

第一获得模块，用于通过倾角传感器测量掘锚机的机身角度信息，得到所述掘锚机的机身位姿信息；

第二获得模块，用于通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂角度信息，结合所述掘锚机的机身位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂的位姿信息；

第三获得模块，用于通过倾角传感器测量掘锚机的架体角度信息，结合所述掘锚机的截割臂位姿信息，得到所述掘锚机的架体的位姿信息；

第四获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的主臂前伸到极限位置的压力信息和主臂后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂的位姿信息；

第五获得模块，用于通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂内外旋方向上的角度信息和钻臂左右平移的位移信息和钻臂后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂的位姿信息；

第六获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的滑架上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架的位姿信息；

第七获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的钻机下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机的位姿信息；

第八获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的夹持器夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器的位姿信息；

第九获得模块，用于通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护升降方向位移信息，和支护前伸到极限位置的压力信息和支护缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护的位姿信息；

控制模块，用于通过掘锚机的机身位姿信息、所述掘锚机的截割臂的位姿信息、所述掘锚机的架体的位姿信息、所述掘锚机的主臂的位姿信息、所述掘锚机的钻臂的位姿信息、所述掘锚机的滑架的位姿信息、所述掘锚机的钻机的位姿信息、所述掘锚机的夹持器的位姿信息和所述掘锚机的支护的位姿信息对所述掘锚机前进行一键展开和收回控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：应用本发明的方法和系统的掘锚机，可以实现一键发出展开或收回命令后，掘锚机自动完成展开或收回，不受操作环境影响，对操作人员无较高技术要求，动作执行准确，展开或收回到位，效率大大提高，误操作几率大大降低，提高了整个掘锚机的工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例一中整体结构示意图；

图2为本发明实施例一中整体结构前视图；

图3为本发明实施例一提供的一种掘锚机一键展开和收回控制方法流程示意图；

图4为本发明实施例一中掘锚机一键展开的控制原理的意图；

图5为本发明实施例一中掘锚机一键收回的控制原理的意图；

图6为本发明实施例一中掘锚机展开和收回的动作顺序流程图；

图7为本发明实施例二提供的一种掘锚机一键展开和收回的控制系统的结构示意图。

附图标记：掘锚机机身1、截割臂2、架体3、主臂4、钻臂5、滑架6、钻机7、夹持器8、支护9、第一倾角传感器10、第二倾角传感器11、第三倾角传感器12、第四倾角传感器13、第五倾角传感器14、第一位移传感器15、第二位移传感器16、第三位移传感器17、第一压力传感器18、第二压力传感器19、第三压力传感器20。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例1提供一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，用于掘锚机的展开和收回控制。

如图1-图2所示，本发明实施例中需要在机身设置第一倾角传感器10，在截割臂设置第二倾角传感器11，在两侧钻臂分别设置第三倾角传感器12和第四倾角传感器13，在架体设置第五倾角传感器14，在支顶油缸处设置第一位移传感器15，在两侧钻臂平移机构处分别设置第二位移传感器16和第三位移传感器17，在油泵出口处设置第一压力传感器18，在两侧锚杆阀液压油进口处分别设置第二压力传感器19和第三压力传感器20。

所述掘锚机一键展开的实现：首先，遥控器发出一键展开指令，控制器通过采集设置在掘锚机的机身1的第一倾角传感器10测量的角度信息和设置在掘锚机的截割臂2的第二倾角传感器11测量的角度信息，计算得到截割臂与机身之间夹角信息，当该夹角等于控制器预设夹角∠W1时，则截割炮头完全落地，控制器控制架体3开始翻起，同时控制器采集设置在架体3的第五倾角传感器14测量的角度信息，计算架体3与截割臂2之间的夹角，当该夹角等于控制器预设夹角∠A1时，控制器控制支护9开始上升，控制器采集设置在支顶油缸处的第一位移传感器15测量的位移信息，当该位移信息等于Y1时，控制器控制支护9停止上升，当架体3与截割臂2之间夹角等于控制器预设夹角∠A2时，控制器控制架体3停止翻起；

当架体3翻起和支护9上升都停止后，控制器控制主臂4开始前伸，同时控制器采集设置在油泵出口处的第一压力传感器18测量的压力信息，当该压力等于控制器预设的压力P1（该预设压力值P1为主臂4前伸到极限位置的压力）时，控制器控制主臂4停止前伸；

主臂4前伸停止后，控制器控制架体3开始再次翻起，当架体3与截割臂2之间的夹角对于控制器预设夹角∠A3时，控制器再次控制架体3停止翻起；

架体3停止翻起后，控制器控制两侧钻臂5同时平移伸出，同时控制器采集分别设置在两侧钻臂机构处的第二位移传感器16测量的位移信息和第三位移传感器17测量的位移信息，当第二位移传感器16测量的位移等于X1时，控制器控制停止与第二位移传感器16同侧的钻臂5平移伸出，当第三位移传感器17测量的位移等于X1时，控制器控制停止与第三位移传感器17同侧的钻臂5平移伸出；

当两侧钻臂5均停止平移伸出后，控制器控制两侧钻机7开始后退，同时控制器采集分别设置在两侧锚杆液压油进口处的第二压力传感器19测量的压力信息和第三压力传感器20测量的压力信息，当第二压力传感器19测量的压力等于控制器预设的压力P2（该预设压力值P2为钻机7后退到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第二压力传感器19同侧的钻机7后退，当第三压力传感器20测量的压力等于控制器预设的压力P2（该预设压力值P2为钻机7后退到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第三压力传感器20同侧的钻机7后退；

当两侧钻机7均停止后退后，控制器控制两侧夹持器8开始释放，同时控制器采集分别设置在两侧锚杆液压油进口处的第二压力传感器19测量的压力信息和第三压力传感器20测量的压力信息，当第二压力传感器19测量的压力等于控制器预设的压力P3（该预设压力值P3为夹持器8释放到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第二压力传感器19同侧的夹持器8释放，当第三压力传感器20测量的压力等于控制器预设的压力P3（该预设压力值P3为夹持器8释放到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第三压力传感器20同侧的夹持器8释放；

当两侧夹持器8均停止释放后，掘锚机一键展开结束。

所述掘锚机一键收回的实现:首先，遥控器发出一键收回指令，控制器控制两侧夹持器8开始夹持，同时控制器采集分别设置在两侧锚杆液压油进口处的第二压力传感器19测量的压力信息和第三压力传感器20测量的压力信息，当第二压力传感器19测量的压力等于控制器预设的压力P4（该预设压力值P4为夹持器8夹持到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第二压力传感器19同侧的夹持器8夹持，当第三压力传感器20测量的压力等于控制器预设的压力P4（该预设压力值P4为夹持器8夹持到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第三压力传感器20同侧的夹持器8夹持；

当两侧夹持器8均停止夹持后，控制器控制两侧滑架6开始下降，同时控制器采集分别设置在两侧锚杆液压油进口处的第二压力传感器19测量的压力信息和第三压力传感器20测量的压力信息，当第二压力传感器19测量的压力等于控制器预设的压力P5（该预设压力值P5为滑架6下降到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第二压力传感器19同侧的滑架6下降，当第三压力传感器20测量的压力等于控制器预设的压力P5（该预设压力值P5为滑架6下降到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第三压力传感器20同侧的滑架6下降；

当两侧滑架6均停止下降后，控制器控制两侧钻机7开始前进，同时控制器采集分别设置在两侧锚杆液压油进口处的第二压力传感器19测量的压力信息和第三压力传感器20测量的压力信息，当第二压力传感器19测量的压力等于控制器预设的压力P6（该预设压力值P6为钻机7前进到极限位置的压力）时，控制器控制停止与压力传感器19同侧的钻机7前进，当第三压力传感器20测量的压力等于控制器预设的压力P6（该预设压力值P6为钻机7前进到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第三压力传感器20同侧的钻机7前进；

当两侧钻机7均停止前进后，控制器控制两侧钻臂5开始后旋，同时控制器采集分别设置在两侧锚杆液压油后旋口处的第二压力传感器19测量的压力信息和第三压力传感器20测量的压力信息，当第二压力传感器19测量的压力等于控制器预设的压力P7（该预设压力值P7为钻臂5后旋到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第二压力传感器19同侧的钻臂5后旋，当第三压力传感器20测量的压力等于控制器预设的压力P7（该预设压力值P7为钻臂5后旋到极限位置的压力）时，控制器控制停止与第三压力传感器20同侧的钻臂5后旋；

当两侧钻臂5均停止后旋后，控制器采集分别设置在两侧钻臂上的第三倾角传感器12测量的角度信息和第四倾角传感器13测量的角度信息，结合架体3的角度信息，计算出两侧钻臂5与架体3之间的夹角，当与第三倾角传感器12同侧的钻臂5与架体夹角小于控制器预设夹角∠A4时，控制器控制该侧钻臂5开始向外旋转，当与第三倾角传感器12同侧的钻臂5与架体夹角大于控制器预设夹角∠A4时，控制器控制该侧钻臂5开始向内旋转，当与第三倾角传感器12同侧的钻臂5与架体夹角等于控制器预设夹角∠A4时，控制器控制该侧钻臂5停止内外旋转，当与第四倾角传感器13同侧的钻臂5与架体夹角小于控制器预设夹角∠A4时，控制器控制该侧钻臂5开始向外旋转，当与第四倾角传感器13同侧的钻臂5与架体夹角大于控制器预设夹角∠A4时，控制器控制该侧钻臂5开始向内旋转，当与第四倾角传感器13同侧的钻臂5与架体夹角等于控制器预设夹角∠A4时，控制器控制该侧钻5臂停止内外旋转；

当两侧钻臂5均停止内外旋转后，控制器控制两侧钻臂5同时平移缩回，同时控制器采集分别设置在两侧钻臂机构处的第二位移传感器16测量的位移信息和第三位移传感器17测量的位移信息，当第二位移传感器16测量的位移等于X0时，控制器控制停止与第二位移传感器16同侧的钻臂5平移缩回，当第三位移传感器17测量的位移等于X0时，控制器控制停止与第三位移传感器17同侧的钻臂5平移缩回；

当两侧钻臂5均停止平移缩回后，控制器控制支护9开始缩回，同时控制器采集设置在油泵出口处的第一压力传感器18测量的压力信息，当该压力等于控制器预设的压力P8（该预设压力值P8为支护9缩回到极限位置的压力）时，控制器控制支护9停止缩回；

支护9缩回停止后，控制器采集设置在支顶油缸处的第一位移传感器15测量的位移信息，当该位移小于控制器预设位移Y2时，控制器控制支护9开始上升，当该位移大于控制器预设位移Y2时，控制器控制支护9开始下降，当该位移等于控制器位移Y2时，控制器控制支护9停止上升或者下降；

当支护9均停止上升和下降后，控制器采集设置在架体3的第五倾角传感器14测量的角度信息，计算架体3与截割臂2之间的夹角，当该夹角大于控制器预设夹角∠A5时，控制器控制架体2开始折回，当该夹角小于于控制器预设夹角∠A5时，控制器控制架体2开始翻起，当该夹角等于控制器预设夹角∠A5时，控制器控制架体2停止翻起或者折回；

当架体2均停止翻起和折回后，控制器控制主臂4开始缩回，同时控制器采集设置在油泵出口处的第一压力传感器18测量的压力信息，当该压力等于控制器预设的压力P9（该预设压力值P9为主臂4缩回到极限位置的压力）时，控制器控制主臂4停止缩回；

主臂4缩回停止后，控制器同时控制架体3开始折回和支护9开始下降，当控制器采集设置在支顶油缸处的第一位移传感器15测量的位移等于Y0时，控制器控制支护停止下降，当架体3与截割臂2之间夹角等于控制器预设夹角∠A0时，控制器控制架体3停止翻起；当架体3翻起和支护9下降都停止后，掘锚机一键收回结束。

实施例2

本发明实施例中还提供一种掘锚机一键展开和收回的控制系统，如图7所示，该系统包括：第一获得模块11-1，用于通过倾角传感器测量掘锚机的机身角度信息，得到所述掘锚机的机身位姿信息；

第二获得模块12-1，用于通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂角度信息，结合所述掘锚机的机身位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂的位姿信息；

第三获得模块13-1，用于通过倾角传感器测量掘锚机的架体角度信息，结合所述掘锚机的截割臂位姿信息，得到所述掘锚机的架体的位姿信息；

第四获得模块14-1，用于通过压力传感器测量掘锚机的主臂前伸到极限位置的压力信息和主臂后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂的位姿信息；

第五获得模块15-1，用于通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂内外旋转方向上的角度信息和钻臂左右平移的位移信息和钻臂后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂的位姿信息；

第六获得模块16-1，用于通过压力传感器测量掘锚机的滑架上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架的位姿信息；

第七获得模块17-1，用于通过压力传感器测量掘锚机的钻机下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机的位姿信息；

第八获得模块18-1，用于通过压力传感器测量掘锚机的夹持器夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器的位姿信息；

第九获得模块19-1，用于通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护升降方向位移信息，和支护前伸到极限位置的压力信息和支护缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护的位姿信息；

控制模块20-1，用于通过掘锚机的机身位姿信息、所述掘锚机的截割臂的位姿信息、所述掘锚机的架体的位姿信息、所述掘锚机的主臂的位姿信息、所述掘锚机的钻臂的位姿信息、所述掘锚机的滑架的位姿信息、所述掘锚机的钻机的位姿信息、所述掘锚机的夹持器的位姿信息和所述掘锚机的支护的位姿信息对所述掘锚机前进行一键展开和收回控制。

所述第一获得模块11-1，具体用于在所述掘锚机机身处设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器在所述掘锚机工作过程中测量所述掘锚机机身的角度信息，该角度信息组成所述掘锚机机身的位姿信息。

所述第二获得模块12-1，具体用于在所述掘锚机截割臂上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述截割臂的角度信息，所述截割臂的角度信息与所述掘锚机的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机截割臂的位姿信息。

所述第三获得模块13-1，具体用于在所述掘锚机架体上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述架体的角度信息，所述架体的角度信息与所述截割臂的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机架体的位姿信息。

所述第四获得模块14-1，具体用于在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的主臂前伸到极限位置的压力信息和主臂后缩到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的主臂的位姿信息。

所述第五获得模块15-1，具体用于在所述掘锚机两侧钻臂上分别设置倾角传感器，通过所述倾角传感器测量两侧钻臂内外旋角度信息，在所述掘锚机两侧钻臂分别设置位移传感器，通过所述位移传感器器测量两侧钻臂左右平移位移信息，在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量钻臂后旋到极限位置的压力信息，所述钻臂内外旋角度信息与所述架体的角度信息之间的相对角度信息、钻臂左右平移位移信息和钻臂后旋到极限位置的压力信息组成所述掘锚机钻臂5的位姿信息；

所述第六获得模块16-1，具体用于在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的滑架上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架下降到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的滑架的位姿信息；

所述第七获得模块17-1，具体用于在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的钻机下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机上升到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的钻机的位姿信息；

所述第八获得模块18-1，具体用于在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的持器夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器释放到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的夹持器的位姿信息；

所述第九获得模块19-1，具体用于在所述掘锚机支顶油缸上设置位移传感器，通过所述位移传感器测量掘锚机的支护升降方向位移信息，在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的支护前伸到极限位置的压力信息和支护后缩到极限位置的压力信息，所述支护上下位移信息和该压力信息组成所述掘锚机的支护的位姿信息；

所述控制模块20-1，具体用于接收一键展开或一键收回指令，采集获得模块的位姿信息作为反馈信号，结合掘锚机展开和收回的动作顺序，自动控制展开和收回的动作执行，实现掘锚机的一键展开和收回。

工作原理：尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：具体方法为：通过倾角传感器测量掘锚机的机身(1)角度信息，得到所述掘锚机的机身(1)位姿信息；

通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂(2)角度信息，结合所述掘锚机的机身(1)位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息；

通过倾角传感器测量掘锚机的架体(3)角度信息，结合所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息，得到所述掘锚机的架体(3)的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的主臂(4)前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；

通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂(5)内外旋方向上的角度信息和钻臂(5)左右平移的位移信息和钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体(3)位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的滑架(6)上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架(6)下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的钻机(7)下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机(7)上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息；

通过压力传感器测量掘锚机的夹持器(8)夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器(8)释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息；

通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护(9)升降方向位移信息，和支护(9)前伸到极限位置的压力信息和支护(9)缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护(9)的位姿信息；

通过掘锚机的机身(1)、截割臂(2)、架体(3)、主臂(4)、钻臂(5)、滑架(6)、锚杆钻机(7)、夹持器(8)和支护(9)的位姿信息对所述掘锚机进行一键展开和收回控制。

2.根据权利要求1所述的一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：所述掘锚机的机身(1)位姿信息包括：在所述掘锚机的机身(1)处设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器在所述掘锚机工作过程中测量所述掘锚机的机身(1)的角度信息， 该角度信息组成所述掘锚机的机身(1)的位姿信息；

所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息包括：在所述掘锚机截割臂(2)上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述截割臂(2)的角度信息，所述截割臂(2)的角度信息与所述掘锚机的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机截割臂(2)的位姿信息；

所述掘锚机的架体(3)的位姿信息包括：在所述掘锚机架体(3)上设置倾角传感器，并通过所述倾角传感器测量所述架体(3)的角度信息，所述架体(3)的角度信息与所述截割臂(2)的角度信息之间的相对角度信息组成所述掘锚机架体(3)的位姿信息；

所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息包括：在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的主臂(4)前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；

所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧钻臂(5)上分别设置倾角传感器，通过所述倾角传感器测量两侧钻臂(5)内外旋角度信息，在所述掘锚机两侧钻臂(5)分别设置位移传感器，通过所述位移传感器器测量两侧钻臂(5)左右平移位移信息，在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息，所述钻臂(5)内外旋角度信息与所述架体的角度信息之间的相对角度信息、钻臂(5)左右平移位移信息和钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息组成所述掘锚机钻臂(5)的位姿信息；

所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的滑架(6)上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架(6)下降到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息；

所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的钻机(7)下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机(7)上升到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息；

所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息包括：在所述掘锚机两侧锚杆阀液压油进口处分别设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的持器(8)夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器(8)释放到极限位置的压力信息，该压力信息组成所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息；

所述掘锚机的支护(9)的位姿信息包括：在所述掘锚机支顶油缸上设置位移传感器，通过所述位移传感器测量掘锚机的支护(9)升降方向位移信息，在所述掘锚机油泵出口处设置压力传感器，通过所述压力传感器测量掘锚机的支护(9)前伸到极限位置的压力信息和支护(9)后缩到极限位置的压力信息，所述支护上下位移信息和该压力信息组成所述掘锚机的支护(9)的位姿信息。

3.根据权利要求1所述的一种掘锚机一键展开和收回的控制方法，其特征在于：掘锚机的一键展开的实现控制顺序及方法为：首先，架体(3)开始翻起，架体(3)翻起到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A1时，支护(9)开始上升，当架体(3)翻起到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A2时，架体(3)停止翻起，当支护(9)升降方向位移为控制器预设位移Y1时，支护(9)上升停止，当架体(3)翻起和支护(9)上升均停止后， 主臂(4)开始前伸，当主臂(4)前伸到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P1时，主臂(4)停止前伸，然后，架体(3)再次开始翻起，当架体(3)翻起到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A3时，架体(3)再次停止翻起，再然后，钻臂(5)开始平移伸出，当钻臂平移位移等于控制器预设位移X1时，钻臂(5)停止平移伸出，再然后，钻机(7)开始后退，当钻机(7)后退到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P2时，钻机(7)停止后退，再然后，夹持器(8)开始释放，当夹持器(8)释放到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P3时，夹持器(8)停止释放，实现对掘锚机的一键展开控制；

掘锚机的一键收回的实现控制顺序及方法为：首先，夹持器(8)开始夹持，当夹持器(8)夹持到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P4时，夹持器(8)停止夹持，然后，滑架(6)开始下降，当滑架(6)下降到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P5时，滑架(6)停止下降，再然后，钻机(7)开始前进，当钻机(7)前进到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P6时，钻机(7)停止前进，再然后，钻臂(5)开始后旋，当钻臂(5)后旋到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力控制器预设压力P7时，钻臂(5)停止后旋，再然后，钻臂(5)开始左旋或者右旋，当钻臂(5)与架体夹角为控制器预设夹角∠A4时，钻臂(5)停止左旋或者右旋，再然后，钻臂(5)开始平移缩回，当钻臂平移位移等于控制器预设位移X0时，钻臂(5)停止平移缩回，再然后，支护(9)开始缩回，当支护(9)缩回到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力P8时，支护(9)停止缩回，再然后，支护(9)开始上升或者开始下降，当支护(9)升降方向位移为控制器预设位移Y2时，支护(9)上升停止或者下降停止，再然后，架体(3)开始折回或者翻起，当架体(3)与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A5时，架体(3)停止折回或者翻起，主臂(4)开始后缩，当主臂(4)后缩到极限位置时测量的压力等于控制器预设压力P9时，主臂(4)停止后缩，再然后，架体(3)再次折回，同时，支护(9)开始下降，当架体(3)折回到与截割臂夹角为控制器预设夹角∠A0时，架体(3)停止折回，当支护(9)升降方向位移为控制器预设位移Y0时，支护(9)停止下降，实现对掘锚机的一键收回控制。

4.一种掘锚机一键展开和收回的控制系统，其特征在于：该系统包括：

第一获得模块，用于通过倾角传感器测量掘锚机的机身(1)角度信息，得到所述掘锚机的机身(1)位姿信息；

第二获得模块，用于通过倾角传感器测量掘锚机的截割臂(2)角度信息，结合所述掘锚机的机身(1)位姿信息，得到所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息；

第三获得模块，用于通过倾角传感器测量掘锚机的架体（3）角度信息，结合所述掘锚机的截割臂(2)位姿信息，得到所述掘锚机的架体(3)的位姿信息；

第四获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的主臂（4）前伸到极限位置的压力信息和主臂(4)后缩到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息；

第五获得模块，用于通过倾角传感器和位移传感器和压力传感器测量钻臂(5)内外旋方向上的角度信息和钻臂(5)左右平移的位移信息和钻臂(5)后旋到极限位置的压力信息，结合所述掘锚机的架体(3)位姿信息，得到所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息；

第六获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的滑架(6)上升到极限位置的压力信息和掘锚机的滑架(6)下降到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息；

第七获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的钻机(7)下降到极限位置的压力信息和掘锚机的钻机(7)上升到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息；

第八获得模块，用于通过压力传感器测量掘锚机的夹持器(8)夹持到极限位置的压力信息和掘锚机的夹持器(8)释放到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息；

第九获得模块，用于通过位移传感器和压力传感器测量掘锚机的支护(9)升降方向位移信息，和支护(9)前伸到极限位置的压力信息和支护(9)缩回到极限位置的压力信息，得到所述掘锚机的支护(9)的位姿信息；

控制器，用于通过掘锚机的机身(1)位姿信息、所述掘锚机的截割臂(2)的位姿信息、所述掘锚机的架体(3)的位姿信息、所述掘锚机的主臂(4)的位姿信息、所述掘锚机的钻臂(5)的位姿信息、所述掘锚机的滑架(6)的位姿信息、所述掘锚机的钻机(7)的位姿信息、所述掘锚机的夹持器(8)的位姿信息和所述掘锚机的支护(9)的位姿信息对所述掘锚机前进行一键展开和收回控制。