CN205689147U - 一种自动钻杆接卸机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动钻杆接卸机构，包括立柱，上部总成和下部总成，所述上部总成和下部总成设置于立柱侧面；所述上部总成包括钻杆夹持机构，所述钻杆夹持机构设置有钻杆夹持驱动机构，所述钻杆夹持驱动机构能够带动钻杆夹持机构夹紧钻杆或松开钻杆；可见，其不仅能够方便地对钻杆进行搬运对齐，而且劳动强度更低，生产效率更高，动作精度更好。

Description

一种自动钻杆接卸机构

技术领域

本实用新型涉及钻探工程设备领域，是安装在钻机上的一种的自动钻杆接卸机构。

背景技术

现有的多功能钻机接卸钻杆工序，传统的方式是采用人力搬运钻杆（或用立柱顶部的绞车辅助运送钻杆），再由人工对齐钻孔中心，最后在钻机的夹具、动力头和进给机构的协同下完成钻杆的加接和拆卸工作，这样虽然钻机结构简单，但其存在的不足之处在于：运送和搬运钻杆时，工人劳动强度大、安全性较差，而且生产效率低，动作准确度较差。

针对这样的问题，在一些公开的技术方案中，通过在立柱侧面安装多杆钻杆舱、结合机械手的方式协同进行自动接卸钻杆的工作，虽然这样的结构可以通过单独的钻杆舱容纳并加接6根或更多的钻杆，但其不足之处在于：对于一些钻深要求不高的钻孔工作，通常只需要加接少量的钻杆（如：两根钻杆）即可达到要求的深度，采用钻杆舱结合机械手的方式机构会很复杂、设备自身偏载严重、造价较高，这些缺陷导致上述机构并不适用于各类工况的钻杆接卸工作。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服上述现有技术的不足，提供一种相比于传统的人工搬运对齐接卸钻杆的方式，劳动强度低、生产效率高、动作精度更好的自动钻杆接卸机构，并且其兼顾造价成本，做到结构简洁，有利于控制设备自身的偏载。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了以下技术方案：

一种自动钻杆接卸机构，包括立柱，上部总成和下部总成，所述上部总成和下部总成设置于立柱侧面；

所述上部总成包括至少一个钻杆夹持机构，所述钻杆夹持机构设置有钻杆夹持驱动机构，所述钻杆夹持驱动机构能够带动钻杆夹持机构夹紧钻杆或松开钻杆；

所述下部总成包括至少一个用于承载钻杆的承载结构；

所述上部总成还包括第一位置调节结构，所述上摆动臂调节机构能够带动上部总成相对于立柱至少在水平方向进行移动或转动；

所述下部总成还包括下摆动臂调节机构，所述下摆动臂调节机构能够带动下部总成相对于立柱至少在水平方向进行移动或转动。

作为优选，所述上摆动臂调节机构包括上摆动油缸，所述上摆动油缸的一端与立柱铰接，所述上摆动油缸的另一端与钻杆夹持机构铰接；

和/或，所述下摆动臂调节机构包括下摆动油缸，所述下摆动油缸的一端与立柱铰接，所述下摆动油缸的另一端与承载结构铰接。

作为优选，所述钻杆夹持机构包括夹持臂和上摆动臂，所述上摆动臂的一端与立柱铰接，所述上摆动臂的另一端与上摆动油缸远离立柱的一端铰接，所述夹持臂与上摆动臂相连，当所述上摆动臂相对于立柱移动时，所述夹持臂能够随上摆动臂相对于立柱移动；

和/或，所述承载结构包括承载臂和下摆动臂，所述下摆动臂的一端与立柱铰接，所述下摆动臂的另一端与下摆动油缸远离立柱的一端铰接，所述承载臂与下摆动臂相连，当所述下摆动臂相对于立柱移动时，所述承载臂能够随下摆动臂相对于立柱移动。

作为优选，所述钻杆夹持机构包括至少一个夹持爪和夹持爪驱动油缸，所述夹持爪驱动油缸的数量与夹持爪的数量相同，所述夹持爪驱动油缸的两端分别与夹持爪、夹持臂铰接，所述夹持爪具有固定端和活动端，所述夹持爪的固定端与夹持臂铰接，所述夹持爪的活动端能够在夹持爪驱动油缸的带动下合拢或敞开。

作为优选，所述夹持臂与上摆动臂之间设置有第一转动轴，所述夹持臂与上摆动臂之间还设置有夹持臂摆动油缸，所述夹持臂摆动油缸能够驱动夹持臂绕第一转动轴相对于上摆动臂转动；

和/或， 所述承载臂与下摆动臂之间设置有第二转动轴，所述承载臂与下摆动臂之间还设置有承载臂摆动油缸，所述承载臂摆动油缸能够驱动承载臂绕第二转动轴相对于下摆动臂旋转。

作为优选，所述承载结构为敞口状结构，所述承载结构设置于承载臂的上表面，所述敞口状结构的开口朝上设置，所述敞口状结构的孔径大于钻杆的外径。

作为优选，所述敞口状结构为筒状。

作为优选，所述立柱的侧部设置有上安装座，所述上摆动油缸的一端通过上安装座与立柱铰接；

和/或，所述立柱的侧部设置有下安装座，所述下摆动油缸的一端通过下安装座与立柱铰接。

作为优选，所述立柱的上部还设置有动力头，所述动力头的输出轴轴线为钻孔中心轴，所述自动钻杆接卸机构能够处于待机工况或加接钻杆工况；

当处于待机工况时，所述上摆动臂和夹持臂移离钻孔中心轴，所述下摆动臂和承载臂同步移离钻孔中心轴，以避免夹持臂和承载臂与动力头的竖向下方发生干涉；

当处于加接钻杆工况时，所述夹持臂上夹持爪的中心轴、所述承载结构的中心轴移动至与钻孔中心轴重合。

作为优选，所述夹持爪包括第一夹持爪和第二夹持爪，所述承载结构包括第一筒状结构和第二筒状结构，所述第一夹持爪能够移动至与第一筒状结构在竖直方向上同轴于第一中心线，所述第二夹持爪能够移动至与第二筒状结构在竖直方向上同轴于第二中心线；

当处于加接钻杆工况时，所述夹持臂摆动油缸和承载臂摆动油缸能够全部缩回、以使得第一中心线与钻孔中心轴重合；或，所述夹持臂摆动油缸和承载臂摆动油缸能够全部伸出、以使得第二中心线与钻孔中心轴重合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：相比于现有技术中人工搬运对齐接卸钻杆的方式，通过上部总成通过上摆动臂调节机构调节夹持部位、下部总成承载钻杆并由下摆动臂调节机构携同钻杆位移至预设位置进行接卸，并通过上部总成的钻杆夹持机构进行按需夹持限位及稳定姿态，不仅能够方便地对钻杆进行搬运对齐，劳动强度更低，生产效率更高，动作精度更好，并且相比于钻杆舱结合机械手的结构，具有结构精简、成本更低的有益效果。

附图说明

图1是本实用新型安装在钻机上的整机图。

图2 是本实用新型结构示意图。

图3-图6是本实用新型的工位示意图。

图中标记：上部总成—A；下部总成—B；承载臂—1；下摆动臂—2；下安装座—3；承载臂摆动油缸—4；下摆动油缸—5；筒状结构—6、7；夹持臂—8；上摆动臂—9；上安装座—10；夹持臂摆动油缸—11；上摆动油缸—12；第一夹持爪—13；第二夹持爪—14；夹持爪驱动油缸—15、16；钻孔中心轴—O-O；第一中心线—I-I；第二中心线—Ⅱ-Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。

本实用新型的实施方式不限于以下实施例，在不脱离本实用新型宗旨的前提下做出的各种变化均属于本实用新型的保护范围之内。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有开展创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

下面结合图1-图6所示的实施例对本实用新型钻机的自动钻杆接卸机构进行进一步地说明。

如图1、图4所示，本实用新型提供了一种钻机的自动钻杆接卸机构，包括立柱，上部总成A和下部总成B ，所述上部总成A和下部总成B可移动地设置于立柱上，其中，上部总成A和下部总成B仅指代他们之间的相对位置关系，即：上部总成A在高度方向上位于下部总成B之上；

具体的，所述上部总成A包括至少一个钻杆夹持机构，所述钻杆夹持机构设置有钻杆夹持驱动机构，所述钻杆夹持驱动机构能够带动钻杆夹持机构夹紧钻杆或松开钻杆；

所述下部总成B包括至少一个用于承载钻杆的承载结构；

具体的，本实施例中，用于承载钻杆的承载结构主要能够从钻杆的底部对钻杆施以支撑力、以使之具备着力点，至少能够起到支撑和承托的作用；

所述上部总成A包括第一位置调节结构，所述上摆动臂调节机构能够带动上部总成A相对于立柱至少在水平方向进行移动或转动；

具体的，本实施例中的上摆动臂调节机构主要是能够带动上部总成A沿水平面、相对于立柱作旋转运动，当然，在其余实施方式中，亦可基于上述水平面的旋转运动、更进一步具备更多的维度，例如在除水平面以外的其他方向、若存在一定的运动（例如在竖直平面内也具备轻微的姿态调整运动）亦属于本实用新型的保护范围以内；

所述下部总成B还包括下摆动臂调节机构，所述下摆动臂调节机构能够带动下部总成B相对于立柱至少在水平方向进行移动或转动。

具体的，本实施例中的下摆动臂调节机构主要是能够带动下部总成B沿水平面、相对于立柱作旋转运动，当然，在其余实施方式中，亦可基于上述水平面的旋转运动、更进一步的具备更多的运动维度，例如在除水平面以外的其他方向、若存在一定的运动（例如在竖直平面内也具备轻微的姿态调整运动）亦属于本实用新型的保护范围以内；

本实用新型通过上述结构，相比于现有技术中人工搬运对齐接卸钻杆的方式，通过上部总成A通过上摆动臂调节机构调节夹持部位、下部总成B承载钻杆并由下摆动臂调节机构携同钻杆位移至预设位置进行接卸，并通过上部总成A的钻杆夹持机构进行按需夹持限位及稳定姿态，可见，其不仅能够方便地对钻杆进行搬运对齐，劳动强度更低，生产效率更高，动作精度更好，并且相比于钻杆舱结合机械手的结构，具有结构精简、成本更低的有益效果。

作为本实用新型的优选实施方式，上摆动臂调节机构包括上摆动油缸12，上摆动油缸12的一端与立柱铰接，上摆动油缸12的另一端与钻杆夹持机构铰接；

下摆动臂调节机构包括下摆动油缸5，下摆动油缸5的一端与立柱铰接，下摆动油缸5的另一端与承载结构铰接；

本实施方式通过摆动油缸一端铰接立柱、另一端铰接承载结构或钻杆夹持机构，能够通过摆动油缸的伸缩来驱动钻杆夹持机构或承载结构相对于立柱转动，在其余实施方式中，上摆动臂调节机构或下摆动臂调节机构亦可采用类似的结构驱动承载结构或钻杆夹持机构相对于立柱转动，在此就不再赘述。

此外，作为本实用新型的优选实施方式，钻杆夹持机构包括夹持臂8和上摆动臂9，上摆动臂9的一端与立柱铰接，上摆动臂9的另一端与上摆动油缸12远离立柱的一端铰接，夹持臂8与上摆动臂9相连，当上摆动臂9相对于立柱移动时，夹持臂8能够随上摆动臂9相对于立柱移动；

具体的，如图2所示，承载结构包括承载臂1和下摆动臂2，下摆动臂2的一端与立柱铰接，下摆动臂2的另一端与下摆动油缸5远离立柱的一端铰接，承载臂1与下摆动臂2相连，当下摆动臂2相对于立柱移动时，承载臂1能够随下摆动臂2相对于立柱移动；

具体的，承载臂1与下摆动臂2之间设置有第二转动轴，承载臂1与下摆动臂2之间还设置有承载臂摆动油缸4，承载臂摆动油缸4能够驱动承载臂1绕第二转动轴相对于下摆动臂2旋转；

相应的，如图3所示，夹持臂8与上摆动臂9之间设置有第一转动轴，夹持臂8与上摆动臂9之间还设置有夹持臂摆动油缸11，夹持臂摆动油缸11能够驱动夹持臂8绕第一转动轴相对于上摆动臂9转动；

通过这样夹持臂8和上摆动臂9之间设置夹持臂摆动油缸11的方式，进一步增加了钻杆夹持机构的运动自由度，以更好地适应高精度、位置可调的钻杆接卸需求。

通过这样承载臂1和下摆动臂2之间设置承载臂摆动油缸4的方式，进一步增加了承载结构的运动自由度，以更好地适应高精度、位置可调的钻杆接卸需求。

为了能够在接卸钻杆时、稳定地夹持钻杆，钻杆夹持机构包括至少一个夹持爪和夹持爪驱动油缸15、16，夹持爪驱动油缸15、16的数量与夹持爪的数量相同，夹持爪驱动油缸15、16的两端分别与夹持爪、夹持臂8铰接，夹持爪具有固定端和活动端，夹持爪的固定端与夹持臂8铰接，夹持爪的活动端能够在夹持爪驱动油缸15、16的带动下合拢或敞开。

为了能够在接卸钻杆时，更进一步提升接卸的精准度，承载结构为敞口状结构6、7，承载结构设置于承载臂1的上表面，敞口状结构6、7的开口朝上设置，敞口状结构6、7的孔径大于钻杆的外径，本优选的实施方式中，敞口状结构6、7为筒状，当然，在其余实施方式中，亦可采用类似的敞口状结构6、7，通常情况下，只要敞口状结构6、7的内口结构与钻杆的外形相适配，即可容纳钻杆、并起到定位的作用，在此就不再赘述。

作为本实用新型的一种实施方式，上摆动油缸12和下摆动油缸5是通过上安装座10、下安装座3、间接地连接于立柱上，具体的，立柱的侧部设置有上安装座10，上摆动油缸12的一端通过上安装座10与立柱铰接；立柱的侧部设置有下安装座3，下摆动油缸5的一端通过下安装座3与立柱铰接，在其余实施方式中，亦可是仅上摆动油缸12通过上安装座10与立柱连接，或是仅下摆动油缸5通过下安装座3与立柱连接，在此就不再赘述。

作为最优选的实施方式，本实用新型在立柱的上部还设置有动力头，动力头的输出轴轴线为钻孔中心轴O-O，自动钻杆接卸机构能够处于待机工况或加接钻杆工况；

当处于待机工况时，上摆动臂9和夹持臂8移离钻孔中心轴O-O，下摆动臂2和承载臂1同步移离钻孔中心轴O-O，以避免夹持臂8和承载臂1与动力头的竖向下方发生干涉；

具体的，如图4所示，在待机工况时，上摆动油缸12和下摆动油缸5全缩回时，下摆动臂2和上摆动臂9摆开，承载臂1和夹持臂8远离钻孔中心O-O，本机构处于待机工况，不妨碍钻机进行钻孔作业；

当处于加接钻杆工况时，夹持臂8上夹持爪的中心轴、承载结构的中心轴移动至与钻孔中心轴O-O重合；

具体的，如图5和图6所示，当动力头把已有钻杆钻到底时，反转，使钻杆和动力头输出轴的螺纹副松开并脱离，动力头回退至最高处，留出加接钻杆的高度空间，此时，本机构的上摆动油缸12和下摆动油缸5同步全伸出，本机构处于工作位置，在此工况下，更进一步的，本机构具有以下两种工作位置；

夹持爪包括第一夹持爪13和第二夹持爪14，承载结构包括第一筒状结构和第二筒状结构，第一夹持爪13能够移动至与第一筒状结构在竖直方向上同轴于第一中心线I-I，第二夹持爪14能够移动至与第二筒状结构在竖直方向上同轴于第二中心线Ⅱ-Ⅱ，当处于加接钻杆工况时，夹持臂摆动油缸11和承载臂摆动油缸4能够全部缩回、以使得第一中心线I-I与钻孔中心轴O-O重合；或，夹持臂摆动油缸11和承载臂摆动油缸4能够全部伸出、以使得第二中心线Ⅱ-Ⅱ与钻孔中心轴O-O重合。

下面结合附图对上述实施例中的结构加接、拆卸钻杆的工作方式进一步进行说明。

以钻杆Ⅰ为例，“接上”的具体操作是：动力头下行，使动力头输出轴和钻杆Ⅰ顶端的螺纹副对齐；第一夹持爪13在夹持爪驱动油缸15、16的推动下夹紧钻杆Ⅰ，动力头正转，旋紧螺纹副；第一夹持爪13在夹紧油缸Ⅰ15拉动下松开钻杆Ⅰ；动力头上行，带动钻杆Ⅰ上行，使其底端从筒状结构中完全拔出来；上摆动油缸12和下摆动油缸5同步全缩回，本机构摆开，回到待机位置；动力头下行，带动钻杆Ⅰ下行，使其底端和已钻入土中的钻杆顶端的螺纹副对齐，动力头正转，旋紧此螺纹副，至此，钻杆Ⅰ已完全加接进来。

以钻杆Ⅰ为例，拆卸钻杆的具体操作时：动力头连着带动钻杆Ⅰ，上行至高于钻机立柱下方的夹具的位置；钻机立柱下方的夹具夹紧与钻杆Ⅰ下端相邻的已部分出土的钻杆，动力头反转，钻杆Ⅰ下端和已部分出土的钻杆的螺纹副松开并脱离；动力头停止转动，上行至钻杆Ⅰ底端略高于筒状结构6的上平面；本机构现处于待机位，的第一夹持爪13在夹持爪驱动油缸15拉动下打开，夹持臂摆动油缸11和承载臂摆动油缸4同步全缩回，上摆动油缸12和下摆动油缸5同步全伸出，本机构摆转至中心Ⅰ-Ⅰ和钻杆Ⅰ重合；动力头稍稍下行，使钻杆Ⅰ的底端落入筒状结构6中；第一夹持爪13在夹持爪驱动油缸15的推动下夹紧钻杆Ⅰ，动力头继续反转，钻杆Ⅰ顶部和动力头输出轴连接的螺纹副松开并脱离；动力头稍稍上行，夹持臂摆动油缸11和承载臂摆动油缸4同步全伸出，上摆动油缸12和下摆动油缸5同步全缩回，回到待机位，此时钻杆Ⅰ即已卸下。

本机构能够将钻杆运送到钻孔中心并能夹紧钻杆，在钻机动力头和进给机构的协同下完成钻杆的加接和拆卸工作，共可接卸两根钻杆，其具有结构简单紧凑、动作准确可靠的有益效果，对各种直径和长度的单根钻杆均能适应，有利于安全生产、减轻工人劳动强度和提高劳动效率，符合实际需要。

本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (10)

1.一种自动钻杆接卸机构，其特征在于：包括立柱，上部总成（A）和下部总成（B） ，所述上部总成（A）和下部总成（B）设置于立柱侧面；

所述上部总成（A）包括至少一个钻杆夹持机构，所述钻杆夹持机构设置有钻杆夹持驱动机构，所述钻杆夹持驱动机构能够带动钻杆夹持机构夹紧钻杆或松开钻杆； 所述下部总成（B）包括至少一个用于承载钻杆的承载结构；

所述上部总成（A）还包括第一位置调节结构，还包括上摆动臂调节机构，所述上摆动臂调节机构能够带动上部总成（A）相对于立柱至少在水平方向进行移动或转动；所述下部总成（B）还包括下摆动臂调节机构，所述下摆动臂调节机构能够带动下部总成（B）相对于立柱至少在水平方向进行移动或转动。

2.根据权利要求1所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述上摆动臂调节机构包括上摆动油缸（12），所述上摆动油缸（12）的一端与立柱铰接，所述上摆动油缸（12）的另一端与钻杆夹持机构铰接；

和/或，所述下摆动臂调节机构包括下摆动油缸（5），所述下摆动油缸（5）的一端与立柱铰接，所述下摆动油缸（5）的另一端与承载结构铰接。

3.根据权利要求1所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述钻杆夹持机构包括夹持臂（8）和上摆动臂（9），所述上摆动臂（9）的一端与立柱铰接，所述上摆动臂（9）的另一端与上摆动油缸（12）远离立柱的一端铰接，所述夹持臂（8）与上摆动臂（9）相连，当所述上摆动臂（9）相对于立柱移动时，所述夹持臂（8）能够随上摆动臂（9）相对于立柱移动；

和/或，所述承载结构包括承载臂（1）和下摆动臂（2），所述下摆动臂（2）的一端与立柱铰接，所述下摆动臂（2）的另一端与下摆动油缸（5）远离立柱的一端铰接，所述承载臂（1）与下摆动臂（2）相连，当所述下摆动臂（2）相对于立柱移动时，所述承载臂（1）能够随下摆动臂（2）相对于立柱移动。

4.根据权利要求3所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述钻杆夹持机构包括至少一个夹持爪和夹持爪驱动油缸，所述夹持爪驱动油缸的数量与夹持爪的数量相同，所述夹持爪驱动油缸的两端分别与夹持爪、夹持臂（8）铰接，所述夹持爪具有固定端和活动端，所述夹持爪的固定端与夹持臂（8）铰接，所述夹持爪的活动端能够在夹持爪驱动油缸的带动下合拢或敞开。

5.根据权利要求4所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述夹持臂（8）与上摆动臂（9）之间设置有第一转动轴，所述夹持臂（8）与上摆动臂（9）之间还设置有夹持臂摆动油缸（11），所述夹持臂摆动油缸（11）能够驱动夹持臂（8）绕第一转动轴相对于上摆动臂（9）转动；

和/或， 所述承载臂（1）与下摆动臂（2）之间设置有第二转动轴，所述承载臂（1）与下摆动臂（2）之间还设置有承载臂摆动油缸（4），所述承载臂摆动油缸（4）能够驱动承载臂（1）绕第二转动轴相对于下摆动臂（2）旋转。

6.根据权利要求5所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述承载结构为敞口状结构（6、7），所述承载结构设置于承载臂（1）的上表面，所述敞口状结构（6、7）的开口朝上设置，所述敞口状结构（6、7）的孔径大于钻杆的外径。

7.根据权利要求6所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述敞口状结构（6、7）为筒状。

8.根据权利要求2所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述立柱的侧部设置有上安装座（10），所述上摆动油缸（12）的一端通过上安装座（10）与立柱铰接；

和/或，所述立柱的侧部设置有下安装座（10），所述下摆动油缸（5）的一端通过下安装座（10）与立柱铰接。

9.根据权利要求5至8中任一所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述立柱的上部还设置有动力头，所述动力头的输出轴轴线为钻孔中心轴（O-O），所述自动钻杆接卸机构能够处于待机工况或加接钻杆工况；

当处于待机工况时，所述上摆动臂（9）和夹持臂（8）移离钻孔中心轴（O-O），所述下摆动臂（2）和承载臂（1）同步移离钻孔中心轴（O-O），以避免夹持臂（8）和承载臂（1）与动力头的竖向下方发生干涉；

当处于加接钻杆工况时，所述夹持臂（8）上夹持爪的中心轴、所述承载结构的中心轴移动至与钻孔中心轴（O-O）重合。

10.根据权利要求9所述的自动钻杆接卸机构，其特征在于：所述夹持爪包括第一夹持爪和第二夹持爪，所述承载结构包括第一筒状结构和第二筒状结构，所述第一夹持爪能够移动至与第一筒状结构在竖直方向上同轴于第一中心线（I-I），所述第二夹持爪能够移动至与第二筒状结构在竖直方向上同轴于第二中心线；

当处于加接钻杆工况时，所述夹持臂摆动油缸（11）和承载臂摆动油缸（4）能够全部缩回、以使得第一中心线（I-I）与钻孔中心轴（O-O）重合；或，所述夹持臂摆动油缸（11）和承载臂摆动油缸（4）能够全部伸出、以使得第二中心线与钻孔中心轴（O-O）重合。