CN110053595A - 叉车及其防碰撞制动系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种叉车的防碰撞制动系统，包括用于获取车辆及周边状态的检测器、制动分泵、比例电磁阀和控制器，制动分泵通过比例电磁阀连通油泵输出端，控制器通信连接检测器和比例电磁阀，控制器能够根据检测器的检测结果判读是否存在碰撞风险，并控制比例电磁阀的开度，以调节进入制动分泵的油量。系统能够自动判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，控制器会接管制动器的控制，由人工控制转换为自动控制，并根据具体情况控制比例电磁阀的开度，进而调节进入制动分泵的油量，实现自动制动，不需要驾驶员判断周边环境，降低周边环境可见度的影响，反应迅速，提高安全性。本发明还公开一种包括上述防碰撞制动系统的叉车。

Description

叉车及其防碰撞制动系统

技术领域

本发明涉及叉车设备领域，特别是涉及一种叉车的防碰撞制动系统。此外，本发明还涉及一种包括上述防碰撞制动系统的叉车。

背景技术

叉车用来承载大重量物料并实现物料搬运，广泛应用于设备及材料的运输，为了实现上述功能，需要叉车的车身结构具有独特的设计，车体的宽度一般比较大，重心较高，导致驾驶人员在操作位置上的视野非常小，尤其是车辆侧方及后方区域有许多视线盲区。

在日常使用过程中极易出现因视线盲区、超速、转向导致的剐蹭、碰撞、碾压、撞车等恶性事故，造成严重人的身伤害和财产损失。传统叉车的防碰撞系统一般通过安装精准测距模块结合影像或声音的报警方式来提醒驾驶员，帮助驾驶员扫除视野死角和视线模糊的缺陷。但是此类系统在光线昏暗的环境中已不能起到有效的报警作用，且无法通过技术手段控制车辆的行驶速度与主动制动，并不是一种主动高效的安全控制方式。

因此，如何提供一种能够自动判断是否存在碰撞风险并进行制动控制的防碰撞制动系统是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种叉车的防碰撞制动系统，能够自动判断是否存在碰撞风险并进行制动控制，提高安全性。本发明的另一目的是提供一种包括上述防碰撞制动系统的叉车。

为解决上述技术问题，本发明提供一种叉车的防碰撞制动系统，包括用于获取车辆及周边状态的检测器、制动分泵、比例电磁阀和控制器，所述制动分泵通过所述比例电磁阀连通油泵输出端，所述控制器通信连接所述检测器和所述比例电磁阀，所述控制器能够根据所述检测器的检测结果判读是否存在碰撞风险，并控制所述比例电磁阀的开度，以调节进入所述制动分泵的油量。

优选地，所述检测器包括车速传感器和多个距离传感器，多个所述距离传感器安装于叉车两侧及后方，所述控制器能够根据当前车速及距障碍物的距离判读是否存在碰撞风险。

优选地，所述距离传感器具体为选用调频连续雷达波的雷达探头。

优选地，包括六个所述雷达探头，通过支架安装于叉车。

优选地，所述控制器通信连接发动机，叉车存在碰撞风险时，所述控制器能够控制所述发动机降低转速。

优选地，还包括分流阀、梭阀和液压助力阀，所述分流阀的进口连通所述油泵输出端，所述分流阀的第一出口连通所述比例电磁阀的进口，所述分流阀的第二出口连通所述液压助力阀的进口，所述比例电磁阀的出口连通所述梭阀的第一进口，所述液压助力阀的出口连通所述梭阀的第二进口，所述梭阀的出口连通所述制动分泵；

叉车正常行驶时，所述比例电磁阀关闭，液压油经过所述液压助力阀进入所述制动分泵，并通过所述液压助力阀人工调节进入所述制动分泵的油量；

叉车存在碰撞风险时，所述比例电磁阀开启，液压油经过所述比例电磁阀进入所述制动分泵，并通过所述比例电磁阀自动调节进入所述制动分泵的油量。

优选地，还包括回油电磁阀，所述回油电磁阀的进口同时连通所述分流阀的第一出口和所述比例电磁阀的进口，所述回油电磁阀的出口连通油箱，所述液压助力阀的另一个出口连通所述油箱；叉车正常行驶时，所述回油电磁阀7打开，使所述分流阀的第一出口连通所述油箱，叉车存在碰撞风险时，所述控制器控制所述回油电磁阀关闭。

优选地，还包括第一安全溢流阀和第二安全溢流阀，所述第一安全溢流阀分别连通所述油泵输出端和所述油箱，所述第二安全溢流阀与所述回油电磁阀并联。

本发明提供一种叉车，包括如上述任意一项所述的防碰撞制动系统。

优选地，所述叉车具体为内燃平衡重式叉车。

本发明提供一种叉车的防碰撞制动系统，包括用于获取车辆及周边状态的检测器、制动分泵、比例电磁阀和控制器，制动分泵通过比例电磁阀连通油泵输出端，控制器通信连接检测器和比例电磁阀，控制器能够根据检测器的检测结果判读是否存在碰撞风险，并控制比例电磁阀的开度，以调节进入制动分泵的油量。系统能够自动判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，控制器会接管制动器的控制，由人工控制转换为自动控制，并根据具体情况控制比例电磁阀的开度，进而调节进入制动分泵的油量，实现自动制动，并根据进入油量的不同实现不同的制动程度，不需要驾驶员判断周边环境，降低周边环境可见度的影响，反应迅速，提高安全性。

本发明提供一种包括上述防碰撞制动系统的叉车，由于上述防碰撞制动系统具有上述技术效果，上述叉车也应具有同样的技术效果，在此不再继续介绍。

附图说明

图1为本发明所提供的防碰撞制动系统的一种具体实施方式的液压原理图；

图2为本发明所提供的防碰撞制动系统的一种具体实施方式的组成示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种叉车的防碰撞制动系统，能够自动判断是否存在碰撞风险并进行制动控制，提高安全性。本发明的另一核心是提供一种包括上述防碰撞制动系统的叉车。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1和图2，图1为本发明所提供的防碰撞制动系统的一种具体实施方式的液压原理图；图2为本发明所提供的防碰撞制动系统的一种具体实施方式的组成示意图。

本发明具体实施方式提供一种叉车的防碰撞制动系统，包括检测器、制动分泵9、比例电磁阀4和控制器，其中，检测器用于获取车辆及周边状态，包括当前车速和与障碍物的距离等，制动分泵9为制动器的执行部件，向其输入液压可实现车辆制动，制动分泵9通过比例电磁阀4连通为整个系统提供高压油的油泵输出端，控制器通信连接检测器和比例电磁阀4，控制器能够根据检测器的检测结果判读是否存在碰撞风险，并控制比例电磁阀4的开度，以调节进入制动分泵9的油量。

系统能够自动判断是否存在碰撞风险，若存在碰撞风险，控制器会接管制动器的控制，由人工控制转换为自动控制，并根据具体情况控制比例电磁阀4的开度，进而调节进入制动分泵9的油量，实现自动制动，并根据进入油量的不同实现不同的制动程度，不需要驾驶员判断周边环境，降低周边环境可见度的影响，反应迅速，提高安全性。

具体地，检测器包括车速传感器和多个距离传感器，多个距离传感器安装于叉车两侧及后方，控制器能够根据当前车速及距障碍物的距离判读是否存在碰撞风险。其中，距离传感器具体为选用调频连续雷达波的雷达探头，将外界环境如风雨、气温、灰尘等影响降至最低，可以设置六个雷达探头，保证盲区被覆盖，通过支架安装于叉车。也可采用其他类型的距离传感器，或调整各部件的数量及设置方式，均在本发明的保护范围之内。雷达探头通过发出和接收超声波信号感应障碍物，然后根据距离与电压一定的比例关系，将信号转化为0-5VDC电压形式输送至控制器，距离与电压成反比关系，即探头距障碍物越近，转换得出的电压越大。雷达探头的信号通过模数转换，将车辆与障碍物之间的距离转换成电压信号输入到车辆控制器中，车速传感器输入车辆的实时行驶速度信号，车辆控制器实时监控两个输入信号，当距离信号小于设定值时，判断出叉车有碰撞风险，必须立刻实现车辆减速或制动，此时，控制器能够控制发动机降低转速。

在上述各具体实施方式提供的防碰撞制动系统的基础上，为了实现人工制动和自动制动的顺利切换，还包括分流阀5、梭阀3和液压助力阀1，分流阀5的进口连通油泵输出端，分流阀5具有两个出口，分流阀5的第一出口连通比例电磁阀4的进口，分流阀5的第二出口连通液压助力阀1的进口，比例电磁阀4的出口连通梭阀3的第一进口，液压助力阀1的出口连通梭阀3的第二进口，梭阀3的出口连通制动分泵9。

叉车正常行驶时，控制器使比例电磁阀4关闭，油泵输出端的高压油进入分流阀5，由分流阀5的两个出口分别流出两部分，分流阀5第一出口的液压油到达比例电磁阀4处，由于比例电磁阀4关闭，液压油也就不会进入梭阀3的第一进口，分流阀5第二出口的液压油到达液压助力阀1处，经过液压助力阀1的助力后进入梭阀3的第二进口，此时梭阀3第二进口处的压力大于第一进口处的压力，梭阀3的第一进口封闭，第二进口打开，液压油依次经过分流阀5、液压助力阀1和梭阀3进入制动风泵9，通过液压助力阀1人工调节进入制动分泵9的油量，实现人工主动控制，其中驾驶员通过对液压助力阀1的控制实现制动程度人工控制。

通过检测器的检测结果，控制器判断叉车存在碰撞风险时，控制器使比例电磁阀4开启，油泵输出端的高压油进入分流阀5，由分流阀5的两个出口分别流出两部分，分流阀5第一出口的液压油到达比例电磁阀4处，由于比例电磁阀4打开，液压油会通过比例电磁阀4进入梭阀3的第一进口，分流阀5第二出口的液压油到达液压助力阀1处，由于此时并未人工控制液压助力阀3，并未施加助力或助力较低，梭阀3第二进口处压力较低，小于梭阀3第一进口处的压力，梭阀3的第一进口打开，第二进口封闭，液压油依次经过分流阀5、比例电磁阀4和梭阀3进入制动风泵9，通过比例电磁阀4自动调节进入制动分泵9的油量，实现控制器自动控制。

进一步地，还包括回油电磁阀7，回油电磁阀7的进口同时连通分流阀5的第一出口和比例电磁阀4的进口，回油电磁阀7的出口连通油箱2，液压助力阀1的另一个出口连通油箱2。

叉车正常行驶时，控制器使回油电磁阀7打开，分流阀5第一出口流出的液压油到达比例电磁阀4和回油电磁阀7，由于比例电磁阀4的关闭且回油电磁阀7打开，使分流阀5的第一出口连通油箱2，液压油通过回油电磁阀7流回油箱2。

叉车存在碰撞风险时，控制器使回油电磁阀7关闭，分流阀5第一出口流出的液压油到达比例电磁阀4和回油电磁阀7，由于比例电磁阀4打开且回油电磁阀7关闭，使分流阀5的第一出口连通梭阀3，液压油通过比例电磁阀4进入制动分泵9。同时分流阀5第二出口流出的液压油到达液压助力阀1后由另一出口流回油箱2。

若自动控制过程中，操作人员同时进行主动制动时，回油电磁阀7仍关闭，比例电磁阀4和液压助力阀1同时工作，两部分液压油同时到达梭阀3的两个进口，梭阀3可以根据两边油路压力大小合理分配以确保制动分泵9及时有油液到达，实现制动。

在本发明具体实施方式提供的防碰撞制动系统中，还包括第一安全溢流阀6和第二安全溢流阀8，第一安全溢流阀6分别连通油泵输出端和油箱2，实现全系统的安全保护，压力过大时油泵输出端直接连回油箱2，第二安全溢流阀8与回油电磁阀7并联，自动制动时，若分流阀5第一出口流出的液压油压力过大，会直接连回油箱2。

除了上述防碰撞制动系统，本发明的具体实施方式还提供一种包括上述防碰撞制动系统的叉车，该叉车其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

具体地，上述叉车可以是内燃平衡重式叉车。

以上对本发明所提供的叉车及其防碰撞制动系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种叉车的防碰撞制动系统，其特征在于，包括用于获取车辆及周边状态的检测器、制动分泵(9)、比例电磁阀(4)和控制器，所述制动分泵(9)通过所述比例电磁阀(4)连通油泵输出端，所述控制器通信连接所述检测器和所述比例电磁阀(4)，所述控制器能够根据所述检测器的检测结果判读是否存在碰撞风险，并控制所述比例电磁阀(4)的开度，以调节进入所述制动分泵(9)的油量。

2.根据权利要求1所述的防碰撞制动系统，其特征在于，所述检测器包括车速传感器和多个距离传感器，多个所述距离传感器安装于叉车两侧及后方，所述控制器能够根据当前车速及距障碍物的距离判读是否存在碰撞风险。

3.根据权利要求2所述的防碰撞制动系统，其特征在于，所述距离传感器具体为选用调频连续雷达波的雷达探头。

4.根据权利要求3所述的防碰撞制动系统，其特征在于，包括六个所述雷达探头，通过支架安装于叉车。

5.根据权利要求1所述的防碰撞制动系统，其特征在于，所述控制器通信连接发动机，叉车存在碰撞风险时，所述控制器能够控制所述发动机降低转速。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的防碰撞制动系统，其特征在于，还包括分流阀(5)、梭阀(3)和液压助力阀(1)，所述分流阀(5)的进口连通所述油泵输出端，所述分流阀(5)的第一出口连通所述比例电磁阀(4)的进口，所述分流阀(5)的第二出口连通所述液压助力阀(1)的进口，所述比例电磁阀(4)的出口连通所述梭阀(3)的第一进口，所述液压助力阀(1)的出口连通所述梭阀(3)的第二进口，所述梭阀(3)的出口连通所述制动分泵(9)；

叉车正常行驶时，所述比例电磁阀(4)关闭，液压油经过所述液压助力阀(1)进入所述制动分泵(9)，并通过所述液压助力阀(1)人工调节进入所述制动分泵(9)的油量；

叉车存在碰撞风险时，所述比例电磁阀(4)开启，液压油经过所述比例电磁阀(4)进入所述制动分泵(9)，并通过所述比例电磁阀(4)自动调节进入所述制动分泵(9)的油量。

7.根据权利要求6所述的防碰撞制动系统，其特征在于，还包括回油电磁阀(7)，所述回油电磁阀(7)的进口同时连通所述分流阀(5)的第一出口和所述比例电磁阀(4)的进口，所述回油电磁阀(7)的出口连通油箱(2)，所述液压助力阀(1)的另一个出口连通所述油箱(2)；叉车正常行驶时，所述回油电磁阀(7)打开，使所述分流阀(5)的第一出口连通所述油箱(2)，叉车存在碰撞风险时，所述控制器控制所述回油电磁阀(7)关闭。

8.根据权利要求7所述的防碰撞制动系统，其特征在于，还包括第一安全溢流阀(6)和第二安全溢流阀(8)，所述第一安全溢流阀(6)分别连通所述油泵输出端和所述油箱(2)，所述第二安全溢流阀(8)与所述回油电磁阀(7)并联。

9.一种叉车，其特征在于，包括如权利要求1至8任意一项所述的防碰撞制动系统。

10.根据权利要求9所述的叉车，其特征在于，所述叉车具体为内燃平衡重式叉车。