CN110053025A - 一种仓储式机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仓储式机械手，主要包括底座、壳体、顶盖、回转机构、纵向运动机构、夹具机构。回转机构包括：回转电机、电机连接板、底座回转盘、滚轮。纵向运动机构包括：滚柱丝杠滑台、电机、滑台连接板等。本发明解决了仓库内货物搬运自动化的问题，减少人员劳动强度，提高了生产效率，结构科学、合理。
Description
技术领域
本发明涉及产品自动化加工领域，具体为一种仓储式机械手。
背景技术
在工业生产中，对于仓库内货物的搬运、运送、调整运动轨迹等工作目前为人工操作，费时费力，在自动化生产日益扩大的情况下采用机械手，能够减少人力的重复劳动、提高生产效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种仓储式机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种仓储式机械手，包括底座、壳体、顶盖、回转机构、纵向运动机构、夹具机构；所述底座内部放置回转电机使用螺栓固联在电机连接板上，所述电机连接板用螺栓固联在底座上，所述底座回转盘通过螺栓固联在回转电机主轴上，所述底座回转盘通过平锥头铆钉连接两个滚轮可在底座上滚动，所述纵向运动机构包括壳体，所述壳体通过螺栓固联在底座回转盘上，所述滚柱丝杠滑台通过螺栓固联在壳体上，所述顶盖通过螺栓固联于壳体上，所述滚柱丝杠滑台通过螺栓与电机固联，所述电机通过联轴器将其主轴与丝杠固联，所述滑台连接板与滑台使用螺栓固联，所述夹具机构与滑台连接板通过螺栓固联,所述滑块连接板与夹具连接板使用螺栓固联，所述夹具电机使用螺栓固联在夹具连接板上，所述电机调节杆使用螺栓与夹具电机主轴固联，所述电机调节杆两端使用平锥头铆钉与夹具短杆进行可回转连接，所述夹具短杆以平锥头铆钉可回转连接于夹具长杆，所述夹具长杆中间孔套在夹具连接板伸出轴上以销封闭为可回转连接，所述夹具长杆末端使用螺栓将夹具体与其固联，所述夹具体通过半圆头铆钉与夹具头进行可回转连接。
进一步的，所述回转电机主轴与底座回转盘固联，所述底座回转盘通过平锥头铆钉连接两个滚轮可在底座上滚动，所述两个滚轮实现载荷均布的效果，实现底座以上部分的回转运动。
进一步的，所述滚柱丝杠滑台用螺栓固联在壳体上，所述滑台连接板用螺栓将夹具机构固联在滑台上，电机工作带动滑台上下运动带动夹具机构上下运动。
进一步的，所述底座下方固联在2自由度工作台上，实现整个机械手的平面运动。
进一步的，所述夹具连接板下端设置两个加强筋，用以承受夹具机构所夹物体所产生的偏心载荷。
进一步的，所述夹具电机固联在电机调节杆上，所述电机调节杆两端使用平锥头铆钉与夹具短杆进行可回转连接，所述夹具短杆以平锥头铆钉可回转连接于夹具长杆，所述夹具长杆中间孔套在夹具连接板伸出轴上以销封闭为可回转连接，夹具电机带动电机调节杆转动带动夹具长杆绕夹具连接板伸出轴转动，所述夹具长杆张开不同角度时可以夹取不同尺寸的物品。
进一步的，所述所述夹具长杆末端使用螺栓将夹具体与其固联，可以更换不同的夹具体及夹具头以适应不同的工作环境。
更进一步的，所述夹具体通过半圆头铆钉与夹具头进行可回转连接，所述夹具头内部为半圆形状，所述夹具体与夹具头所连接部分为圆弧状，在夹具长杆张开不同角度时，确保夹具头可以以平面接触于工件表面。
本发明的工作原理是：收到信号，工作台将机械手运送到指定位置，机械手利用回转机构以及纵向运动机构进行位置微调，即回转电机转动带动固联的底座回转盘转动以及上方部分转动，且滚珠丝杠滑台的电机转动带动滑台运动到达指定位置，此时夹具长杆张开到最大，夹具电机工作夹具电机主轴转动带动电机调节杆转动，带动夹具短杆转动及夹具长杆绕夹具连接板伸出轴转动，当夹具头触碰到物品表面时夹具头自动调整位置以适应工件大小夹紧物品。
本发明的有益效果是：提供一种仓储式机械手，实现了仓库内物品搬运的自动化，设计思路新颖，结构简单可靠，提高了生产中的自动化程度，减少了人员的劳动强度。
附图说明
下面结合说明书附图进一步阐述本发明的内容。
图1为本发明的正面结构示意图。
图2为本发明的底座部分结构示意图。
图3为本发明的底座回转盘示意图。
图4为本发明的去除壳体示意图。
图5为本发明夹具机构结构示意图。
图6为本发明夹具长杆处销示意图。
图7为本发明夹具连接板的底面示意图。
图中：1-底座，11-回转电机，12-电机连接板，2-回转机构，21-滚轮，22-底座回转盘，3-纵向运动机构，31-顶盖，32-滚柱丝杠滑台，33-滑台连接板，34-壳体，4-夹具机构，41-夹具连接板，42-夹具电机，43-电机调节杆，44-夹具短杆，45-夹具长杆，451-夹具体，452-夹具头，46-销。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
一种仓储式机械手，如图所示，包括底座1、壳体3、顶盖31、回转机构2、纵向运动机构3、夹具机构4；所述底座1内部放置回转电机11使用螺栓固联在电机连接板12上，所述电机连接板12用螺栓固联在底座1上，所述底座回转盘22通过螺栓固联在回转电机11主轴上，所述底座回转盘22通过平锥头铆钉连接两个滚轮21可在底座1上滚动，所述纵向运动机构3包括壳体34，所述壳体34通过螺栓固联在底座回转盘22上，所述滚柱丝杠滑台32通过螺栓固联在壳体34上，所述顶盖31通过螺栓固联于壳体34上，所述滚柱丝杠滑台32通过螺栓与电机35固联，所述电机35通过联轴器将其主轴与丝杠固联，所述滑台连接板33与滑台使用螺栓固联，所述夹具机构4与滑台连接板33通过螺栓固联。
进一步的，所述回转电机11主轴与底座回转盘22固联，所述底座回转盘22通过平锥头铆钉连接两个滚轮21可在底座1上滚动，所述两个滚轮21实现载荷均布的效果，实现底座1以上部分的回转运动。
进一步的，所述滚柱丝杠滑台32用螺栓固联在壳体34上，所述滑台连接板33用螺栓将夹具机构4固联在滑台上，电机35工作带动滑台上下运动带动夹具机构4上下运动。
进一步的，所述底座1下方固联在2自由度工作台上，实现整个机械手的平面运动。
进一步的，所述夹具连接板41下端设置两个加强筋，用以承受夹具机构所夹物体所产生的偏心载荷。
进一步的，所述夹具电机42固联在电机调节杆43上，所述电机调节杆43两端使用平锥头铆钉与夹具短杆44进行可回转连接，所述夹具短杆44以平锥头铆钉可回转连接于夹具长杆45，所述夹具长杆45中间孔套在夹具连接板41伸出轴上以销46封闭为可回转连接，夹具电机42带动电机调节杆43转动带动夹具长杆45绕夹具连接板41伸出轴转动，所述夹具长杆45张开不同角度时可以夹取不同尺寸的物品。
进一步的，所述所述夹具长杆45末端使用螺栓将夹具体451与其固联，可以更换不同的夹具体及夹具头以适应不同的工作环境。
更进一步的，夹具体451通过半圆头铆钉与夹具头452进行可回转连接，所述夹具头452内部为半圆形状，所述夹具体451与夹具头452所连接部分为圆弧状，在夹具长杆45张开不同角度时，确保夹具头452可以以平面接触于工件表面。
本发明的工作原理是：收到信号，工作台将机械手运送到指定位置，机械手利用回转机构2以及纵向运动机构3进行位置微调，即回转电机11转动带动固联的底座回转盘22转动以及上方部分转动，且滚珠丝杠滑台32的电机35转动带动滑台运动到达指定位置，此时夹具长杆45张开到最大，夹具电机42工作夹具电机42主轴转动带动电机调节杆43转动，带动夹具短杆44转动及夹具长杆45绕夹具连接板伸出轴转动，当夹具头452触碰到物品表面时夹具头452自动调整位置以适应工件大小夹紧物品。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种仓储式机械手，其特征在于：包括底座（1）、壳体（3）、顶盖（31）、回转机构（2）、纵向运动机构（3）、夹具机构（4）； 所述底座（1）内部放置回转电机（11）使用螺栓固联在电机连接板（12）上，所述电机连接板（12）用螺栓固联在底座（1）上，所述底座回转盘（22）通过螺栓固联在回转电机（11）主轴上，所述底座回转盘（22）通过平锥头铆钉连接两个滚轮（21）可在底座（1）上滚动，所述纵向运动机构（3）包括壳体（34），所述壳体（34）通过螺栓固联在底座回转盘（22）上，所述滚柱丝杠滑台（32）通过螺栓固联在壳体（34）上，所述顶盖（31）通过螺栓固联于壳体（34）上，所述滚柱丝杠滑台（32）通过螺栓与电机（35）固联，所述电机（35）通过联轴器将其主轴与丝杠固联，所述滑台连接板（33）与滑台使用螺栓固联，所述夹具机构（4）与滑台连接板（33）通过螺栓固联,所述滑块连接板（33）与夹具连接板（41）使用螺栓固联，所述夹具电机（42）使用螺栓固联在夹具连接板（41）上，所述电机调节杆（43）使用螺栓与夹具电机（42）主轴固联，所述电机调节杆（43）两端使用平锥头铆钉与夹具短杆（44）进行可回转连接，所述夹具短杆（44）以平锥头铆钉可回转连接于夹具长杆（45），所述夹具长杆（45）中间孔套在夹具连接板（41）伸出轴上以销（46）封闭为可回转连接，所述夹具长杆（45）末端使用螺栓将夹具体（451）与其固联，所述夹具体（451）通过半圆头铆钉与夹具头（452）进行可回转连接。
2.根据权利要求1所述的一种仓储式机械手，其特征在于：所述回转电机（11）主轴与底座回转盘（22）固联，所述底座回转盘（22）通过平锥头铆钉连接两个滚轮（21）可在底座（1）上滚动，所述两个滚轮（21）实现载荷均布的效果，实现底座（1）以上部分的回转运动。
3.根据权利要求1所述的一种仓储式机械手，其特征在于：所述滚柱丝杠滑台（32）用螺栓固联在壳体（34）上，所述滑台连接板（33）用螺栓将夹具机构（4）固联在滑台上，电机（35）工作带动滑台上下运动带动夹具机构（4）上下运动。
4.根据权利要求1所述的一种仓储式机械手，其特征在于：所述底座（1）下方固联在2自由度工作台上，实现整个机械手的平面运动。
5.根据权利要求1所述的一种仓储机械手夹具机构，其特征在于：所述夹具连接板（41）下端设置两个加强筋，用以承受夹具机构所夹物体所产生的偏心载荷。
6.根据权利要求1所述的一种仓储机械手夹具机构，其特征在于：所述夹具电机（42）固联在电机调节杆（43）上，所述电机调节杆（43）两端使用平锥头铆钉与夹具短杆（44）进行可回转连接，所述夹具短杆（44）以平锥头铆钉可回转连接于夹具长杆（45），所述夹具长杆（45）中间孔套在夹具连接板（41）伸出轴上以销（46）封闭为可回转连接，夹具电机（42）带动电机调节杆（43）转动带动夹具长杆（45）绕夹具连接板（41）伸出轴转动，所述夹具长杆（45）张开不同角度时可以夹取不同尺寸的物品。
7.根据权利要求1所述的一种仓储机械手夹具机构，其特征在于：所述所述夹具长杆（45）末端使用螺栓将夹具体（451）与其固联，可以更换不同的夹具体及夹具头以适应不同的工作环境。
8.根据权利要求1所述的一种仓储机械手夹具机构，其特征在于：夹具体（451）通过半圆头铆钉与夹具头（452）进行可回转连接，所述夹具头（452）内部为半圆形状，所述夹具体（451）与夹具头（452）所连接部分为圆弧状，在夹具长杆（45）张开不同角度时，确保夹具头（452）可以以平面接触于工件表面。
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