CN110051508B - 一种康复训练用四指驱动机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种康复训练用四指驱动机构，涉及手指康复训练技术领域，可以包括支座、线性驱动器、第一连动机构、第二连动机构、手指近指骨支架和手指中指骨支架；所述线性驱动器的底端铰接于所述支座上，输出端与所述第一连动机构铰接；所述第一连动机构未与所述线性驱动器连接的一端铰接于所述支座上，所述第一连动机构还连接有所述手指近指骨支架，所述手指近指骨支架用于固定连接手指第一关节；所述第二连动机构的一端与所述手指近指骨支架连接，另一端连接所述手指中指骨支架，所述手指中指骨支架用于固定连接手指第二关节。本发明巧妙得将直线运动转化成旋转运动，轻松的实现四指的被动弯曲，提高舒适感。

Description

一种康复训练用四指驱动机构
技术领域
本发明涉及手指康复训练技术领域，特别是涉及一种康复训练用四指驱动机构。
背景技术
手部压、砸伤是手外伤常见疾病之一。在患者的手指康复过程中，康复训练是恢复手指功能必不可少的过程。早期的康复训练指的是，实现手指的弯曲，通过四指配合拇指实现手部的抓握功能，帮助患者实现手部功能。
但是现有的四指康复训练机构，在执行操作上会发生卡滞现象，无法很好地实现四个手指的弯曲动作。
发明内容
本发明的目的是提供一种康复训练用四指驱动机构，以解决上述现有技术存在的问题，在执行操作上更顺滑、无卡滞现象，双四边形连动机构配合线性驱动结构，齿轮传动，巧妙得将直线运动转化成旋转运动，轻松的实现四指的被动弯曲，提高舒适感。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种康复训练用四指驱动机构，包括支座、线性驱动器、第一连动机构、第二连动机构、手指近指骨支架和手指中指骨支架；所述线性驱动器的底端铰接于所述支座上，输出端与所述第一连动机构铰接；所述第一连动机构未与所述线性驱动器连接的一端铰接于所述支座上，所述第一连动机构还连接有所述手指近指骨支架，所述手指近指骨支架用于固定连接手指第一关节；所述第二连动机构的一端与所述手指近指骨支架连接，另一端连接所述手指中指骨支架，所述手指中指骨支架用于固定连接手指第二关节。
优选的，所述线性驱动器的底端通过固定轴铰接于所述支座上。
优选的，所述线性驱动器的输出端连接有万向球头，通过所述万向球头与所述第一连动机构铰接；所述万向球头安装于球头压块内，所述球头压块通过内六角沉头螺钉固定于所述第一连动机构上。
优选的，所述第一连动机构包括手指主动杆、手指主动齿轮杆、手指限位杆和手指从动杆；所述手指主动杆的一端铰接于所述支座上，另一端固定所述球头压块；所述手指从动杆的一端铰接于所述支座上，另一端铰接于所述手指主动齿轮杆上；所述手指主动齿轮杆一端铰接于所述手指主动杆上，另一端铰接于所述手指近指骨支架上；所述手指限位杆一端铰接于所述手指从动杆上，另一端铰接于所述手指近指骨支架上。
优选的，所述第二连动机构包括手指中指骨限位杆、手指中指骨连杆和手指从动齿轮杆；所述手指中指骨连杆的一端铰接于所述手指近指骨支架上，另一端与所述手指中指骨限位杆的一端铰接，所述手指中指骨限位杆的另一端与所述手指中指骨支架铰接；所述手指从动齿轮杆的一端铰接于所述手指近指骨支架上，另一端铰接于所述手指中指骨限位杆上。
优选的，所述手指中指骨限位杆通过销轴与所述手指中指骨支架铰接，所述手指中指骨支架上设置有槽孔，所述销轴设置于所述槽孔内，并可沿所述槽孔滑动。
优选的，所述手指主动齿轮杆靠近所述手指近指骨支架的一端设置有手指主动齿轮，所述手指从动齿轮杆靠近所述手指近指骨支架的一端设置有与所述手指主动齿轮啮合的手指从动齿轮。
优选的，所述手指近指骨支架和所述手指中指骨支架的底部均开设有槽口，通过绑带穿过所述槽口将手指的第一关节和第二关节分别固定于所述手指近指骨支架和所述手指中指骨支架上。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明在执行操作上更顺滑、无卡滞现象；双四边形连动机构配合线性驱动结构，齿轮传动，巧妙得将直线运动转化成旋转运动，轻松的实现四指的被动弯曲，提高舒适感；而且手指中指骨支架设置的槽孔可根据手的大小进行调节，同时，被动驱动训练时，此位置也可自行滑动进行微调，提高手指的舒适感；本发明实现四指的弯曲，配合四指实现手部的抓握功能，帮助患者实现手部功能，从而达到手部康复效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明康复训练用四指驱动机构的结构示意图；
图2为本发明康复训练用四指驱动机构的工作示意图；
其中，1、固定轴，2、线性驱动器，3、支座，4、万向球头，5、球头压块，6、内六角沉头螺钉，7、手指主动杆，8、手指中指骨限位杆，9、手指中指骨支架，10、手指中指骨连杆，11、手指从动齿轮杆，12、手指主动齿轮杆，13、手指近指骨支架，14、手指限位杆，15、手指从动杆，16、手掌，17、第一关节，18、第二关节。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种康复训练用四指驱动机构，以解决上述现有技术存在的问题，在执行操作上更顺滑、无卡滞现象，双四边形连动机构配合线性驱动结构，齿轮传动，巧妙得将直线运动转化成旋转运动，轻松的实现四指的被动弯曲，提高舒适感。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例一
如图1-2所示，本实施例提供一种康复训练用四指驱动机构，包括支座3、线性驱动器2、第一连动机构、第二连动机构、手指近指骨支架13和手指中指骨支架9；所述线性驱动器2的底端铰接于所述支座3上，输出端与所述第一连动机构铰接；所述第一连动机构未与所述线性驱动器2连接的一端铰接于所述支座3上，所述第一连动机构还连接有所述手指近指骨支架13，所述手指近指骨支架13用于固定连接手指第一关节17；所述第二连动机构的一端与所述手指近指骨支架13连接，另一端连接所述手指中指骨支架9，所述手指中指骨支架9用于固定连接手指第二关节18。
在本实施例中，所述线性驱动器2的底端通过固定轴1铰接于所述支座3上，所述线性驱动器2的输出端连接有万向球头4，通过所述万向球头4与所述第一连动机构铰接；所述万向球头4安装于球头压块5内，所述球头压块5通过内六角沉头螺钉6固定于所述第一连动机构上。
在本实施例中，所述第一连动机构包括手指主动杆7、手指主动齿轮杆12、手指限位杆14和手指从动杆15；所述手指主动杆7的一端铰接于所述支座3上，另一端固定所述球头压块5；所述手指从动杆15的一端铰接于所述支座3上，另一端铰接于所述手指主动齿轮杆12上；所述手指主动齿轮杆12一端铰接于所述手指主动杆7上，另一端铰接于所述手指近指骨支架13上；所述手指限位杆14一端铰接于所述手指从动杆15上，另一端铰接于所述手指近指骨支架13上。
在本实施例中，所述第二连动机构包括手指中指骨限位杆8、手指中指骨连杆10和手指从动齿轮杆11；所述手指中指骨连杆10的一端铰接于所述手指近指骨支架13上，另一端与所述手指中指骨限位杆8的一端铰接，所述手指中指骨限位杆8的另一端与所述手指中指骨支架9铰接；所述手指从动齿轮杆11的一端铰接于所述手指近指骨支架13上，另一端铰接于所述手指中指骨限位杆8上。所述手指中指骨限位杆8通过销轴与所述手指中指骨支架9铰接，所述手指中指骨支架9上设置有槽孔，所述销轴设置于所述槽孔内，并可沿所述槽孔滑动，槽孔可根据不同大小的手指可进行适度调节。
在本实施例中，所述手指主动齿轮杆12靠近所述手指近指骨支架13的一端设置有手指主动齿轮，所述手指从动齿轮杆11靠近所述手指近指骨支架13的一端设置有与所述手指主动齿轮啮合的手指从动齿轮。
在本实施例中，所述手指近指骨支架13和所述手指中指骨支架9的底部均开设有槽口，通过绑带或者魔术粘穿过两个支架的所述槽口将手指的第一关节17和第二关节18分别固定于所述手指近指骨支架13和所述手指中指骨支架9上。
本实施例康复训练用四指驱动机构的安装过程如下：
将支座3与手指主动杆7用销轴及轴用挡圈连接起来，再依次将手指主动齿轮杆12、手指近指骨支架13、手指从动杆15、手指限位杆14用销轴及轴用挡圈连接起来，接着将手指从动齿轮杆11、手指中指骨连杆10、手指中指骨限位杆8、手指中指骨支架9用销轴及轴用挡圈连接起来，注意手指主动齿轮和手指从动齿轮的啮合角度，最后，将万向球头4旋入线性驱动器2中，线性驱动器2的一端用固定轴1及内六角圆柱头螺钉固定牢固，另一端将万向球头4用球头压块5及内六角沉头螺钉6固定牢固。
本实施例中线性驱动器2驱动手指主动杆7绕支座3做旋转运动，手指主动杆7、支座3、手指从动杆15、手指限位杆14、手指主动齿轮、手指近指骨支架13与手指近指骨构成第一组平行四边形机构，通过平行四边形的变形，使得手指近指骨支架13绕手指虚拟中心MCP掌指关节关节做旋转运动，角度范围为0°～45°。手指近指骨支架13、手指从动齿轮、手指中指骨连杆10、手指中指骨限位杆8、手指中指骨支架9与手指中指骨组成第二组多平行四边形机构。手指主动齿轮驱动手指从动齿轮转动，实现第二组多平行四边形机构联动，从而实现手指中指骨支架9绕着手指虚拟中心PIP近指骨关机做旋转运动，角度范围为0°～90°。线性驱动器2设置万向球头4采用球铰结构解决了电机轴不同轴的问题，使驱动效果更顺滑。
本实施例使用方法如下：
以食指为例，支座3可以固定于手掌托上(也可以采用其他现有固定装置，只要能满足整个拇指驱动机构的工作需要即可)，手掌托通过绑带固定于手掌16上，手背放置在手掌托内。将食指固定，第一关节固定于手指近指骨支架上，第二关节固定于手指中指骨支架上；然后给线性驱动器发送工作指令，线性驱动器伸长杆驱动手指主动杆运动，双四边形联动机构带动食指第一关节进行0-45°的旋转运动，从面实现第一关节0-45°弯曲。手指主动齿轮带动手指从动齿轮，驱动第二组多平行四边形机构进行0°～90°运动，从而带动食指第二关节进行0°～90°运动。当线性驱动器复位时，食指伸直。线性驱动性重复上述动作，实现食指的不间歇性完全被动弯曲动作，从而实现患病食指的功能性训练。其余三指的驱动机构也是类似结构及使用方法。
本实施例的驱动机构可以设置有四组，分别用于驱动除拇指外的其余四指。
本发明中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种康复训练用四指驱动机构，其特征在于：包括支座、线性驱动器、第一连动机构、第二连动机构、手指近指骨支架和手指中指骨支架；所述线性驱动器的底端铰接于所述支座上，输出端与所述第一连动机构铰接；所述第一连动机构未与所述线性驱动器连接的一端铰接于所述支座上，所述第一连动机构还连接有所述手指近指骨支架，所述手指近指骨支架用于固定连接手指第一关节；所述第二连动机构的一端与所述手指近指骨支架连接，另一端连接所述手指中指骨支架，所述手指中指骨支架用于固定连接手指第二关节；
所述线性驱动器的输出端连接有万向球头，通过所述万向球头与所述第一连动机构铰接；所述万向球头安装于球头压块内，所述球头压块通过内六角沉头螺钉固定于所述第一连动机构上；
所述第一连动机构包括手指主动杆、手指主动齿轮杆、手指限位杆和手指从动杆；所述手指主动杆的一端铰接于所述支座上，另一端固定所述球头压块；所述手指从动杆的一端铰接于所述支座上，另一端铰接于所述手指主动齿轮杆上；所述手指主动齿轮杆一端铰接于所述手指主动杆上，另一端铰接于所述手指近指骨支架上；所述手指限位杆一端铰接于所述手指从动杆上，另一端铰接于所述手指近指骨支架上；
所述第二连动机构包括手指中指骨限位杆、手指中指骨连杆和手指从动齿轮杆；所述手指中指骨连杆的一端铰接于所述手指近指骨支架上，另一端与所述手指中指骨限位杆的一端铰接，所述手指中指骨限位杆的另一端与所述手指中指骨支架铰接；所述手指从动齿轮杆的一端铰接于所述手指近指骨支架上，另一端铰接于所述手指中指骨限位杆上。
2.根据权利要求1所述的康复训练用四指驱动机构，其特征在于：所述线性驱动器的底端通过固定轴铰接于所述支座上。
3.根据权利要求1所述的康复训练用四指驱动机构，其特征在于：所述手指中指骨限位杆通过销轴与所述手指中指骨支架铰接，所述手指中指骨支架上设置有槽孔，所述销轴设置于所述槽孔内，并可沿所述槽孔滑动。
4.根据权利要求1所述的康复训练用四指驱动机构，其特征在于：所述手指主动齿轮杆靠近所述手指近指骨支架的一端设置有手指主动齿轮，所述手指从动齿轮杆靠近所述手指近指骨支架的一端设置有与所述手指主动齿轮啮合的手指从动齿轮。
5.根据权利要求1所述的康复训练用四指驱动机构，其特征在于：所述手指近指骨支架和所述手指中指骨支架的底部均开设有槽口，通过绑带穿过所述槽口将手指的第一关节和第二关节分别固定于所述手指近指骨支架和所述手指中指骨支架上。
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Effective date of registration: 20210907

Address after: 274000 South District of modern medicine port, Changjiang East Road, Chenji Town, development zone, Heze City, Shandong Province 03035

Patentee after: Shandong Burun medical care Co.,Ltd.

Address before: 271000 Shandong Tai'an Taishan District, Shanghai high street office, Han Ming Tang Road Middle Section Road East

Patentee before: SHANDONG HAITIAN INTELLIGENT ENGINEERING Co.,Ltd.

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Effective date of registration: 20220330

Address after: No. 60 Mingtang Road, Taishan District, Taian City, Shandong Province, 271000

Patentee after: SHANDONG HAITIAN INTELLIGENT ENGINEERING Co.,Ltd.

Address before: 274000 South District of modern medicine port, Changjiang East Road, Chenji Town, development zone, Heze City, Shandong Province 03035

Patentee before: Shandong Burun medical care Co.,Ltd.

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
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Denomination of invention: A Four Finger Driving Mechanism for Rehabilitation Training

Effective date of registration: 20231225

Granted publication date: 20210226

Pledgee: Agricultural Bank of China Limited Tai'an Mount Taishan Sub branch

Pledgor: SHANDONG HAITIAN INTELLIGENT ENGINEERING Co.,Ltd.

Registration number: Y2023980074026