CN110051425B - 一种改进的细长轴组件及手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种改进的细长轴组件及手术器械，包含静管组件，动杆组件和与之配合的第一颌，第二颌，所述静管组件包含基座及连接其的中空管，基座包含轴肩及延伸至远端的第一固定臂和第二固定臂，轴孔贯穿轴肩，运动基面和扣合面大致垂直相交，其交线与所述轴孔的第一中心轴基本重合；所述第一颌包含第一颌尾，所述第二颌包含第二颌尾，第一颌尾和第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间，第一颌尾与第一固定臂构成第一转动副，第二颌尾与第二固定臂构成第二转动副；所述动杆组件包含驱动头和与之连接的驱动杆，所述驱动头被夹在所述第一颌尾和第二颌尾之间，所述驱动头与第一颌尾构成第一凸轮副，所述驱动头与第二颌尾构成第二凸轮副。

Description

一种改进的细长轴组件及手术器械

技术领域

本发明涉及微创手术器械，尤其涉及一种腔镜手持器械。

背景技术

腔镜手术(包括硬管腔镜，纤维内窥镜)，即采用加长的腔镜手持器械，经由自然腔道或构建的穿刺通道进入患者体内，完成组织抓取，剪切，分离，凝血，缝合闭合等操作。相对于传统开腹手术，其主要优势在于减小创伤和减轻病痛及加速恢复。腔镜手术中，医生通常只能借助器械触及患者内脏器官，无法用手直接感知；另外腔镜手术医生的视野严重受限，只能借助内窥镜及影像系统实时观测器械工作头部的局部区域。由于术中医生视野受限且缺乏触觉反馈，因此对于腔镜手持器械(腔镜剪刀，腔镜抓钳，腔镜分离钳等)的精确性，一致性，操控性等方面提出了很高的要求。

到目前为止，重复使用的腔镜手持器械(简称复用器械)占据市场主导地位，一次性使用的腔镜手持器械(简称一次性器械)临床应用相对较少。然而很多医学文献深入剖析了复用器械存在诸多问题，一篇名为Safety Evaluation of Surgical Instruments，athesis submitted for the degree of Philosophy doctor(PHD)of University ofDundee,February 2017的博士论文，详细总结了复用器械的清洗，配送和使用中存在的不可靠不可控问题，例如人体血液中的离子极易腐蚀不锈钢复用器械，到目前为止尚无可靠的解决方案。

一次性器械可有效解决复用器械的诸多问题，然而优质的一次性器械成本太高。一篇名为Reducing the Cost of Laparoscopy:Reusable versus DisposableLaparoscopic Instruments,Minimally Invasive Surgery,Volume 2014的研究论文，其研究表明一次性器械的应用成本约为复用器械应用成本的10倍。价格高昂的一次性器械加重了患者的负担，严重阻碍了腔镜手术的发展。器械成本主要包括零件制造成本，组装成本，灭菌成本，储运成本等。在保证甚至优化其功能性能前提下，降低成本非常难。其中最困难的挑战之一就是如何改进器械的头部结构。到目前为止，现有腔镜器械大量使用销钉铆接形成转动关节。关节销的铆接固定必须非常精细：第一需确保销钉的刚性和硬度足够，第二需确保铆接牢固以防销钉脱落，第三需确保销钉与匹配孔的间隙合理，可顺滑的转动。关节销的铆接通常需要由经验丰富的高级技工多次手工修配完成，并经过多次验证和确认，这大大增加了器械的制造成本。优化设计并制造出性能接近，等同甚至超越复用器械的一次性使用腔镜手持器械，同时又显著降低整体的成本，非常困难但意义重大。

发明内容

因此，为了解决现有技术的问题，提出一种可有效降低制造成本的器械组件。

在本发明的一个方面，一种细长轴组件包含静管组件，动杆组件和与之配合的第一颌，第二颌，其特征在于，所述静管组件包含基座及连接其的中空管，所述基座包含轴肩及延伸至远端的第一固定臂和第二固定臂，轴孔贯穿轴肩，运动基面和扣合面大致垂直相交，其交线与所述轴孔的第一中心轴基本重合；所述第一颌包含第一颌尾，所述第二颌包含第二颌尾，第一颌尾和第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间，第一颌尾与第一固定臂构成第一转动副，第二颌尾与第二固定臂构成第二转动副；所述动杆组件包含驱动头和与之连接的驱动杆，所述驱动头被夹在所述第一颌尾和第二颌尾之间，所述驱动头与第一颌尾构成第一凸轮副，所述驱动头与第二颌尾构成第二凸轮副。

一种方案中，所述第一转动副由第一外柱面和第一内柱体构成欠约束转动副，所述第二转动副由第二外柱面和第二内柱体构成欠约束转动副。一种具体方案中，所述第一颌尾包含与之连成整体的第一内柱体，所述第一固定臂包含与之连成整体的第一外柱面，所述第一内柱体与第一外柱面以自由接触而无额外固定措施的方式构成第一转动副。又一种具体方案中，所述第一颌尾包含与之连成整体的第一外柱面，所述第一固定臂包含与之连成整体的第一内柱体，所述第一内柱体与第一外柱面以自由接触而无额外固定措施的方式构成第一转动副。

一种方案中，所述驱动头包含驱动块体及向块体外部延伸的第一驱动凸耳和第二驱动凸耳；所述第一颌尾包含第一从动槽，所述第二颌尾包含第二从动槽；第一驱动凸耳与第一从动槽匹配构成第一凸轮副，第二驱动凸耳与第二从动槽匹配构成第二凸轮副。

又一种方案中，所述第一从动槽包含第一从动槽近端开口，所述细长轴组件包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态，与之相应的所述驱动头包含包括极限位移Lu1，临界位移Le1和工作位移Lw1，Le1＜Lu1时，第一驱动凸耳可与第一从动槽完全脱离，Le1＜Lu1，第一驱动凸耳可与第一从动槽保持接触。所述第一转动副包含第一外侧副和第一内侧副，所述第一外侧副包含第一圆柱面和第一切口，所述第一内侧副包含第一圆柱体部分和第一窄体特征，其尺寸满足如下关系：Dr1≥Df1＞Br1≥Bf1；其中：Dr1为第一圆柱面的横截面直径；Br1为第一切口的横截面宽度；Df1为第一圆柱体部分的横截面直径；Bf1为第一窄体特征的横截面宽度。

又一种实施方案中，所述驱动头包含驱动块体及向块体外部延伸的第一驱动凸耳和第二驱动凸耳；所述第一颌尾包含第一外侧副和环形的第一从动槽，所述第二颌尾包含环形的第二从动槽；所述第一从动槽的远端几何形心与第一外侧副的几何形心沿着扣合平面的最短距离为Lj1，第一驱动凸耳的几何形心与第二中心轴的距离为Ld1，其中Lj1≥Ld1。

又一种实施方案中，所述细长轴组件包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态；极限状态时，第一转动副可完全脱离；临界状态时，第一窄体特征与所述第一切口对齐；工作状态时，第一转动副始终保持接触。

在本发明的又一个方面，提出一种用于微创手术的手术器械，所述手术器械包含前述细长杆组件，还包含与细长刚组件连接的手柄组件。所述手柄组件包含第一柄，第二柄和手柄转轴，所述第一柄与所述中空管连接，所述第二柄与驱动杆连接，所述第一柄和第二柄可围绕手柄转轴作旋转运动，从而驱动所述驱动头沿中心轴方向做平移运动，进而驱动所述第一凸轮副中产生相对滑动从而迫使第一转动副相互转动，驱动所述第二凸轮副中产生相对滑动从而迫使第二转动副相互转动，从而实现第一颌头和第二颌头相互旋转张开或合拢。

附图说明

为了更充分的了解本发明的实质，下面将结合附图进行详细的描述，其中：

图1是器械1的侧面示意图；

图2是细长轴组件2的爆炸图；

图3是手柄组件9的爆炸图；

图4是手柄组件9的剖视图；

图5是静管组件4的侧面示意图；

图6是静管组件4由远端向近端的投影视图；

图7是动杆组件5的侧面示意图；

图8是动杆组件5由远端向近端的投影视图；

图9是第一颌10(第二颌20)的立体示意图；

图10是细长轴组件2的头部侧面示意图；

图11第一颌10a(第二颌20a)的内侧面投影视图；

图12是细长轴组件2a的极限状态示意图；

图13是细长轴组件2a的临界状态示意图；

图14是基座30b的侧面投影视图；

图15是细长轴组件2b的极限状态示意图；

图16是细长轴组件2b的工作状态示意图；

图17是第一颌10c(第二颌20c)的外侧面投影视图；

图18是第一颌10c(第二颌20c)的内侧面投影视图；

图19是细长轴组件2c的装配方法示意图；

图20是细长轴组件2c的远端局部示意图；

图21是动杆组件5d的侧面示意图；

图22是动杆组件5d由远端向近端的投影视图；

图23是第一颌10d(第二颌20d)的内侧面投影视图；

图24是第一颌10d(第二颌20d)的侧面示意图；

图25是细长轴组件2d的临界状态示意图；

图26是细长轴组件2d的工作状态示意图；

图27是静管组件4e的侧面示意图；

图28是图27的28-28剖视图；

图29是第一颌10e(第二颌20e)的立体示意图；

图30是细长轴组件2e的远端局部示意图；

图31是第一颌10f(第二颌20f)的立体示意图；

图32是图31所示第一颌10f(第二颌20f)的反向立体示意图；

图33是静管组件4f的侧面示意图；

图34是细长轴组件2f的极限状态示意图；

图35是静管组件4g的侧面示意图；

图36是图35的36-36剖视图；

图37是细长轴组件2g的远端局部立体示意图；

图38是第一颌10h的立体示意图；

图39是细长轴组件2h的远端局部立体示意图；

图40是静管组件，动杆组件的连接方案示意图；

图41是驱动头与驱动杆铆接连接示意图；

图42是驱动头与驱动杆对称卡接示意图；

图43是驱动头与驱动杆T型卡接示意图；

在所有的视图中，相同的标号表示等同的零件或部件。

具体实施方式

这里公开了本发明的实施方案，但是，应该理解所公开的实施方案仅是本发明的示例，本发明可以通过不同的方式实现。因此，这里公开的内容不是被解释为限制性的，而是仅作为权利要求的基础，以及作为教导本领域技术人员如何使用本发明的基础。

参考图1，为方便表述，后续凡接近操作者的一方定义为近端，而远离操作者的一方定义为远端。进行腔镜手术时，通常使用穿刺套管组件(未示出)在患者体壁建立器械进出患者体内的手术通道，各种微创器械，例如器械1就可以通过套管组件形成的通道插入到体腔。术中可能需要同时使用一个或多个套管组件，而器械1也根据手术需要配置一个或多个进行同时操作。

图1～2描绘了一种典型的腔镜手持器械1包含细长轴组件2和手柄组件9。所述细长轴组件2包含颌组件3，静管组件4和动杆组件5。所述颌组件3包含第一颌10和第二颌20。所述静管组件4包含基座30和与之连接的中空管40。所述动杆组件5包含驱动头70和与之连接的驱动杆80。所述第一颌10和第二颌20相互匹配并安装在所述基座30之间，所述驱动头70与所述第一颌10和第二颌20相互配合；而所述驱动杆80安装在所述中空管40中并可沿其轴线运动；所述驱动杆80的轴向移动迫使所述驱动头70轴向移动，而驱动头70轴向移动转变成第一颌10，第二颌20的相互旋转张开运动或闭合运动。

图3～4描绘了手柄组件9的几何结构和组成关系，所述手柄组件9包含第一前把手91，第二前把手92，后把手93及手柄转94，所述前把手91(前把手92)和后把手93可相对于手柄转轴94作旋转运动。如图3-4，后把手93包含后柄远端931，轴向拉杆洞932和横向拉杆洞933。手柄组件9还包含拉杆连接柱95，所述拉杆连接柱95包含形状和尺寸与所述拉杆洞933相匹配的拉杆柱体951，以及横向贯通所述拉杆柱体951的形状和尺寸与所述驱动杆80的近端相匹配的拉杆槽952。所述驱动杆80的近端穿过所述拉杆洞932，而所述拉杆连接柱95装配在所述拉杆洞932中而所述拉杆槽952与所述驱动杆80的近端相匹配。当所述后把手93围绕所述手柄转轴94旋转时，所述后柄远端931同时围绕所述手柄转轴94旋转，从而驱动所述拉杆连接柱95移动和转动，进而驱动所述驱动杆80，进而驱动所述驱动头70移动，进而驱动所述第一颌10和第二颌20作旋转运动。

如图3-4，所述器械1还包含转轮60，所述转轮60包含手轮61和转轮固定部65。一种方案中，用转轮销钉96将所述转轮60与所述细长轴组件2固定成一体，然后一起装配在所述手柄组件9中。更细致的，所述转轮固定部65安装在所述前把手91和前把手92之间，并被第一限位筋918和第二限位筋919限定使之不产生轴向位移，但允许所述转轮60和所述细长轴组件2一起围绕其轴线旋转。所述前把手91和前把手92之间的固定方式有很多中，包括但不限于超声波焊接，胶水粘接，机械固定等方式。本实例中所述前把手91和前把手92通过多个过盈配合的孔，轴连成一体。

又一种设计方案中，所述细长轴组件2还包含包覆在所述中空管40外表的绝缘管50，金属电极97经由导电簧片98与细长轴组件2导通，当所述金属电极组件97与高频电外科设备连接时，器械1可用于手术电凝，电切等操作。

实施例1：

图5-6描绘了所述静管组件4的结构和组成。所述基座30包含轴肩31及延伸至远端的第一固定臂33和第二固定臂34，所述第一，第二固定臂形成间距为Hb1的安装空间300。轴孔32贯穿轴肩31，第一运动基面371和第一扣合面372大致垂直相交，其交线与所述轴孔32的第一中心轴37基本重合。所述第一固定臂33的远端包含从第一安装面330朝向第一运动基面371延伸的高度为Hf1的第一凸台331；所述第二固定臂34的远端包含从第二安装面340朝向第一运动基面371延伸的高度为Hf2的第二凸台341。所述安装面330，安装面340与所述基面371三者大致平行。一种设计方案中，所述第一凸台331，第二凸台341分别处于所述扣合面372的两侧且不对称；所述第一凸台331，第二凸台341分别处于所述基面371的两侧且不对称。所述中空管40包含管远端41和管近端49及其间延伸的管壁45，所述管壁45限定出与所述轴孔32大致同心的中心通孔46，所述管远端41与所述轴肩31相连接。

图7-8详细描绘了所述动杆组件5的结构和组成。所述驱动头70包含第二中心轴71，虚拟第一横平面711和虚拟第一纵平面712大致垂直相交，其交线与所述第二中心轴71基本重合。第一平移面74和第二平移面75与所述纵平面712基本平行的并限定出厚度为Hd1的驱动块体73。第一驱动凸耳740由所述平移面74向所述块体73外部延伸高度Hp1；第二驱动凸耳750由所述平移面75向所述块体73外部延伸高度Hp2。第一驱动凸耳740几何形心与中心轴71的距离为Ld1，第二驱动凸耳750几何形心与中心轴71的距离为Ld2，Ld1与Ld2可以相等或不等。一种方案中，所述第一驱动凸耳740和第二驱动凸耳750处于所述纵平面712的两侧且不对称；所述第一驱动凸耳740和第二驱动凸耳750处于所述横平面711的两侧且不对称。所述第一平移面74和第二平移面75向近端延伸与驱动颈部72相交，所述凸耳740(或凸耳750)沿轴线方向与驱动颈部72的最短距离Ldx1。

所述驱动杆80包含杆远端81和杆近端89及其间延伸的杆部分85，所述杆近端89包含大致垂直驱动杆轴线的环形切槽88，所述杆远端81与所述驱动颈部72相连接，所述驱动杆80的轴线与所述第二中心轴71大致重合。

图9-10详细描绘了所述第一颌10和第二颌20的结构和组成。所述第一颌10的近端包含由第一外侧面11和第一内侧面12限定的厚度为Hj1的第一颌尾13。第一基孔14由所述第一外侧面11向颌尾13内部凹陷，而第一从动槽15由所述第一内侧面12向颌尾13内部凹陷。第一颌腕16与所述第一颌尾13连成整体并向远端延伸形成第一颌头19。所述第二颌20的近端包含由第二外侧面21和第二内侧面22限定的厚度为Hj2的第二颌尾23。第二基孔24由所述第二外侧面21向颌尾23内部凹陷，而第二从动槽25由所述第二内侧面22向颌尾23内部凹陷。第二颌腕26与所述第二颌尾23连成整体并向远端延伸形成第二颌头29。本领域的技术人员容易想到所示第一(第二)颌头可为分离钳，抓钳，剪刀等。

图10描绘了所述细长轴组件2的组成和装配关系。所述第一颌10，第二颌20安装在所述基座30中，其中第一安装面330与第一外侧面11相匹配，第二安装面340与第二外侧面21相匹配。所述第一凸台331与第一基孔14相匹配构成第一转动副100(图中未示出)；第二凸台341与第二基孔24相匹配构成第二转动副200(图中未示出)；所述第一转动副100和第二转动副200不同轴。

所述驱动头70安装到所述基座30中，其中第一中心轴37和第二中心轴71对齐；第一平移面74与第一内侧面12相匹配；第二平移面75与第二内侧面22相匹配；第一驱动凸耳740与第一从动槽15相匹配构成第一凸轮副700(图中未示出)；第二驱动凸耳750与第二从动槽25相匹配构成第二凸轮副800(图中未示出)。

所述驱动头70可沿中心轴方向平移运动，迫使第一驱动凸耳740与第一从动槽15产生相对运动从而驱动第一颌10绕第一凸台331旋转；第二驱动凸耳750与第二从动槽25产生相对运动从而驱动第二颌20绕第二凸台341旋转。结合前文所述，当后把手93绕手柄转轴94旋转时，驱动所述驱动杆80移动，进而驱动驱动头70移动，进而驱动第一颌10和第二颌20作旋转运动，即旋转张开运动或旋转闭合运动。

一种具体的设计方案中，所述基座30，驱动头70，第一颌10和第二颌20满足如下关系：Hj1≥HP1，Hj1≥Hf1，Hj2≥HP2，Hj2≥Hf2，Hj1+Hj2+Hd1+δ1＝Hb1。Hj1为第一颌尾的厚度；Hj2为第二颌尾的厚度；Hd1为驱动块体的厚度；Hb1为第一，第二固定臂的间距；δ1为加工误差。

实施例2：

图11-13描绘了本发明的又一实施例，即细长轴组件2a。图11-13中几何结构的标号与图5-10中相应的标号相同，表示相同标号的结构是基本等同的。后文不同实施例中凡相同标号表示其结构基本等同。所述细长轴组件2a包含颌组件3a，静管组件4和动杆组件5。所述颌组件3a包含第一颌10a和第二颌20a。

图11详细描绘了所述第一颌10a(第二颌20a)的结构和组成。所述第一颌10a(第二颌20a)与前述第一颌10(第二颌20)结构相似，主要区别在于基孔和从动槽的设置。所述第一颌10a包含第一外侧面11，第一内侧面12，第一颌尾13，第一颌腕16及第一颌头19。所述第一颌尾13还包含第一基孔14a和第一从动槽15a。所述第一基孔14a包含直径为Dr1的第一圆柱基面142a和宽度为Br1的第一切口141a，所述切口141a切去部分所述圆柱基面142a，形成半开口结构。所述第一从动槽15a包含第一从动槽远端159a以及由槽远端延伸至槽近端的大致平行的第一前从动面153a和第一后从动面155a，所述前从动面153a和所述后从动面155a形成宽度尺寸为Ss1的第一从动槽近端开口151a。所述第二颌20a包含第二外侧面21，第二内侧面22，第二颌尾23，第二颌腕26及第二颌头29。所述第二颌尾23还包含第二基孔24a和第二从动槽25a。所述第二基孔24a包含直径为Dr2的第二圆柱基面242a和宽度为Br2的第二切口241a，所述切口241a切去部分所述圆柱基面242a，形成半开口结构。所述第二从动槽25a包含第二从动槽远端259a以及由槽远端延伸至槽近端的大致平行的第二前从动面253a和第二后从动面255a，所述前从动面253a和所述后从动面255a形成宽度尺寸为Ss1的第二从动槽近端开口251a。本领域的技术人员应该可以理解，所述Dr1与Dr2，Dr1与Br1，Dr2与Br2的数值可以相等也可以不等。一种可选的方案中，所述第一凸台331包含直径为Df1的圆柱体，所述第二凸台341包含直径为Df2的圆柱体；其中Df1，Dr1，Br1大致相等而Df2，Dr2，Br2大致相等。

所述细长轴组件2a的零件配合，驱动和运动关系前文所述组件2基本等同，概括的说，所述第所述第一凸台331与第一基孔14a相匹配构成第一转动副100a；第二凸台341与第二基孔24a相匹配构成第二转动副200a(图中未示出)；第一驱动凸耳740与第一从动槽15a相匹配构成第一凸轮副700a；第二驱动凸耳750与第二从动槽25a相匹配构成第二凸轮副800a(图中未示出)，可参考图10-13并结合前文理解，不再详述。为了便于观察和理解，图12和图13中将所述基座30进行了透视化(虚拟)处理，用双点画线表示，以后凡以双点划线表示的结构，均表示透视化(虚拟)处理。

现参考图12-13，一种设计方案中，所述细长轴组件包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态，与之相应的所述驱动头70a包含包括极限位移Lu1，临界位移Le1和工作位移Lw1(位移测量方式：第一驱动凸耳740与第一凸台331沿轴线方向的最短距离)。

极限状态：Lu1＜Ldx1，第一颌10a可绕第一转动副100a旋转使第一驱动凸耳740与第一从动槽15完全脱离，而颌尾的形状和尺寸设计成其旋转过程中与所述驱动颈部72不相互干涉，称此种状态为极限状态。

临界状态：Le1＜Lu1，第一颌10a可绕第一转动副100a旋转使第一驱动凸耳740与所述第一从动槽近端开口151a相对齐。此种临界状态下，当由近端向远端移动所述驱动头70，则凸耳740与从动槽15完全脱离，即转变为极限状态；当由远端向近端移动所述驱动头70，则凸耳740与从动槽15相互配合，转变为工作状态。

工作状态：Lw1≤Le1，所述第一驱动凸耳740与第一从动槽15保持接触构成第一凸轮副700a，第二驱动凸耳750与第二从动槽25保持接触构成第二凸轮副800a。

工作状态中，移动所述驱动头70，从而驱动所述第一，第二凸轮副产生相对滑动，进而驱动所述第一颌围绕第一转动副转动，驱动搜索第二颌围绕第二转动副旋转，实现第一，第二颌的旋转张开或旋转合拢运动。

所述细长轴组件2a可方便的，快速的拆卸和装配，而且装配和拆卸过程中都不需要安装或拆卸细小的销轴或其他细小零散部件，因此可以较大程度的提高装配和拆卸的效率，从而大幅度降低装配成本和成品报废率，从而大幅度降低一次性器械的整体成本。一种细长轴组件2a的装配方法及步骤如下：

S1，动杆组件5和静管组件4配合：驱动头70置于基座30中，静管组件4与动杆组件5轴对齐，将所述驱动头70置于极限位移Lu1(如图12)；

S2，颌组件3a和静管组件4配合：第一颌10a(第二颌20a)安装在基座30中，第一凸台331经由第一切口141a进入第一基孔14a并与第一圆柱基面142a相匹配构成第一转动副100a，第二凸台341经由第二切口241a进入第二基孔24a并与第二圆柱基面242a相匹配构成第二转动副200a(图中未示出)；

S3，颌组件3a和动杆组件5配合：围绕第一转动副100a转动所述第一颌10a使第一驱动凸耳740对准第一从动槽近端开口151a，围绕第二转动副200a转动第二颌20a使第二驱动凸耳750对准第二从动槽近端开口251a；然后移动驱动头70，使第一驱动凸耳740经由第一从动槽近端开口151a进入第一从动槽15a并与之匹配构成第一凸轮副700a，同时第二驱动凸耳750经由第二从动槽近端开口251a进入第二从动槽25a进入并与之匹配构成第二凸轮副800a。

所述细长轴组件2a的拆卸方法是前述装配方法的逆操作，本领域技术人员结合图文容易理解，因此不再详述。本领域的技术人员应该能够理解，可增加额外的限位机构使得器械1在使用过程中将所述驱动头70的位移限制在工作位移Lw1≤Le1，有效防止工作中第一颌10a(第二颌20a)脱出。最简单的，合理的设置所述中空管40和驱动杆80的长度尺寸，使细长轴组件2a与手柄组件9组装成一个整体时，手柄组件的限位确保Lw1≤Le1。对于本领域的技术人员，在理解本发明的思想后，其他限位机构也是可以想到的。

实施例3：

图14-16描绘了又一优选的细长轴组件2b。所述细长轴组件2b包含颌组件3a，静管组件4b和动杆组件5。所述静管组件4b包含基座30b和与之连接的中空管40。

现参考图14-16并结合图5-6理解所述静管组件4b的结构和组成。所述基座30b与所述基座30的结构和组成相似。简要的说，所述基座30b包含轴肩31，轴孔32，第一运动基面371，第一扣合面372，第一固定臂33，第二固定臂34。所述第一固定臂33的远端包含从第一安装面330朝向第一运动基面371延伸的第一凸台331b；所述第二固定臂34的远端包含从第二安装面340朝向第一运动基面371延伸的第二凸台341b。

一种实现方案中，所述第一凸台331b包含横截面直径为Df1的第一固定圆柱部分333b和截面宽度为Bf1的第一窄体部分334b，其中Bf1＜Df1。一种可选的方案中，所述第一圆柱固定部分333b包含两个相向布置的圆柱面，而所述第一窄体部分包含两个相向布置的切平面，然而也可以只包含一个切平面或者异形切除面，形成含有部分圆柱体和部分窄体的异形圆柱体331b(或称为异形棱柱体331b)。一种实现方案中，所述第二凸台341b包含横截面直径为Df2的第二固定圆柱部分343b和截面宽度为Bf2的第二窄体部分344b，其中Bf2＜Df2。一种可选的方案中，所述第二圆柱固定部分343b包含两个相向布置的圆柱面，而所述第二窄体部分344b包含两个相向布置的切平面，然而也可以包含一个切平面或者异形切除面，形成含有部分圆柱体和部分窄体的异形圆柱体341b(或称为异形棱柱体341b)。一种优选的方案中，所述第一颌10a的第一圆柱基面142a的直径Dr1，第一切口141a的宽度为Br1，且Dr1≥Df1＞Br1≥Bf1；所述第二颌20a的第二圆柱基面242a的直径Dr2，第二切口241a的宽度为Br2，且Dr2≥Df2＞Br2≥Bf2。

所述细长轴组件2b与细长轴组件2a的零部件配合关系基本等同，其装配方法和拆卸方法也基本等同，主要区别在于所述第一凸台331b与所述第一基孔14a，所述第二凸台341b与所述第二基孔24a的装配过程。简要的，第一窄体部分334b经由第一切口142a进入第一基孔14a中，旋转第一颌10a使第一圆柱基面142a与第一固定圆柱部分333b相匹配构成第一转动副100b；第二窄体部分344b经由第二切口241a进入第一基孔24a中，旋转第二颌20a使第二圆柱基面242a与第二固定圆柱部分343b相匹配构成第二转动副200b。本领域技术人员参考图15-16和前文容易理解其装配方法和运动关系，在此不再赘述。

所述细长轴组件2b相较于细长轴组件2a更精密可靠。当细长轴组件2a的驱动头70移动迫使第一颌10a(第二颌20a)相互旋转至某一个角度时，所述第一颌10a和第二颌20a间可能产生晃动，特别是当第一颌10a和第二颌20a间没有夹持组织或剪切组织，即第一颌10a和第二颌20a之间没有反作用力或反作用力很小时，其晃动更为明显。而所述细长轴组件2b的驱动头70在其工作位移Lw区间内平移从而驱动第一颌10a，第二颌20a相互旋转到任意角度的过程中，所述第一圆柱基面142a与第一固定圆柱部分333b，所述第二圆柱基面242a与第二固定圆柱部分343b之间的配合很紧密，可有效的减小第一颌10a，第二颌20a运动过程中的间隙，获得更好的操作体验。一种优选的方案中，所述窄体部分334b与所述扣合面372形成夹角Ap1，所述窄体部分344b与所述扣合面372形成夹角Ap2，一种具体的实现方案中，所述0≤Ap1≤45°，0≤Ap2≤45°，有利于增大工作中第一颌10a(第二颌20a)旋转到任意角度的时圆柱基面和固定圆柱部分的动态配合面积(动态接触面积)，则配合更紧密，临床应用中给予手术医生精确的反馈信息。

实施例4：

图17-20描绘了本发明的又一细长轴组件2c。所述细长轴组件2c包含颌组件3c，静管组件4b和动杆组件5。所述颌组件3c包含第一颌10c和第二颌20c。

图17-18更详细的描绘了所述第一颌10c和第二颌20c的结构和组成。所述第一颌10c(第二颌20c)与前述第一颌10a(第二颌20a)结构相似，主要区别在于基孔和从动槽的设置。简要的说，所述第一颌10c包含第一外侧面11，第一内侧面12，第一颌尾13，第一颌腕16及第一颌头19。第一基孔14c由所述第一外侧面11向颌尾13内部凹陷，而第一从动槽15c由所述第一内侧面12向颌尾13内部凹陷。所述第一基孔14c包含直径为Dr1的第一圆柱基面142c和宽度为Br1的第一切口141c，所述切口141c切去部分所述圆柱基面142c，形成半开口结构。所述第一从动槽15c包含第一从动槽远端159c以及由槽远端延伸至第一从动槽近端151c的大致平行的第一前从动面153c和第一后从动面155c。所述槽近端151c，前从动面153c，后从动面155c和槽远端159c构成封闭的跑道型环形槽。虽然图中展示的所述前从动面153c，后从动面155c为平直面，然而也可以是弯曲曲面。

所述第二颌20a包含第二外侧面21，第二内侧面22，第二颌尾23，第二颌腕26及第二颌头29。第二基孔24c由所述第二外侧面21向颌尾23内部凹陷，而第二从动槽25c由所述第二内侧面22向颌尾23内部凹陷。所述第二基孔24c包含直径为Dr2的第二圆柱基面242c和宽度为Br2的第二切口241c，所述切口241c切去部分所述圆柱基面242c，形成半开口结构。所述第二从动槽25c包含第二从动槽远端259c以及由槽远端延伸至第二从动槽近端251c的大致平行的第二前从动面253c和第二后从动面255c。所述槽近端251c，前从动面253c，后从动面255c和槽远端259c构成封闭的跑道型环形槽。

所述第一颌10c与第一颌10a向比较，其主要区别之一是第一基孔14c和第一从动槽15c形成盲孔(沉孔)结构，不穿透所述第一颌尾13，则可增强所述颌尾的强度，并有助于减少器械外表的锋利边角，减小临床应用的意外损伤。本领域的技术人员应该可以理解，所述基孔14c，从动槽15c也可部分的或全部的穿透所述第一颌尾13。

所述细长轴组件2c可快速的拆卸和装配，而且装配和拆卸过程中都不需要安装或拆卸细小的销轴或其他细小零散部件。一种细长轴组件2c的装配方法及步骤如下：

S1，颌组件3c和动杆组件5配合：将第一驱动凸耳740插入第一从动槽15c中构成第一凸轮副700c，将第二驱动凸耳750插入第二从动槽25c中构成第二凸轮副800c，转动第一，第二颌使第一平移面74与第一内侧面12相匹配，第二平移面75与第二内侧面22相匹配；S2，与静管组件4配合：将S1步骤中装好的组件一起装入基座30中，首先使第一外侧面11与第一安装面330匹配而第二外侧面21与第二安装面340匹配，并将所述第一窄体部分334b对齐所述第一切口141a，同时所述第二窄体部分344b对齐所述第二切口241a；然后平移并转动所述第一，第二颌，使第一圆柱基面142c与第一固定圆柱部分333b相匹配构成第一转动副100b，第二圆柱基面242a与第二固定圆柱部分343b相匹配构成第二转动副200b(参考图19-20理解)。

一种具体的设计方案中，槽远端159c的几何形心与第一基孔14c的圆心沿着扣合平面的最短距离为Lj1，其中Lj1≥Ld1。近似的，在细长轴组件2c中，所述驱动头70包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态，与之相应的所述驱动头70括极限位移Lu2(第一窄体部分334b与所述第一切口141a完全脱离时)，临界位移Le2(第一窄体部分334b与所述第一切口141a对齐时)和工作位移Lw2(第一圆柱基面142c与第一固定圆柱部分333b相匹配构成第一转动副100b)。本领域技术人员参考图19-20并结合前文容易理解其运动和驱动关系，在此不再赘述，所述细长轴组件2c的拆卸步骤为装配的逆操作，本领域技术人员结合图文容易理解，因此不再详述。

实施例5：

图21-26描绘了又一细长轴组件2d。所述细长轴组件2d包含颌组件3d，静管组件4b和动杆组件5d。动杆组件5d包含驱动头70d及与之连接的驱动杆80。图21-22详细描绘了驱动头70d的结构和组成。所述驱动头70d包含第一横平面711，第一纵平面712，驱动颈部72，驱动块体73，第一平移面74，第一驱动凸耳740d；第二平移面75,第二驱动凸耳750d。所述第一驱动凸耳740d和第二驱动凸耳750d处于所述横平面711的两侧并对称。驱动头70d与驱动头70结构相似，其主要区别在于第一驱动凸耳740d和第二驱动凸耳750d形成对称结构。

图23-24详细描绘了所述第一颌10d和第二颌20d的结构和组成。所述第一颌10d包含第一颌腕16d及连接其并延伸至近端的第一颌尾13d以及延伸至远端的第一颌头19；所述第一颌腕16d的包含由第一外侧面11d向颌腕内部凹陷的第一基孔14d。所述第一基孔14d包含直径为Dr1的第一圆柱基面142d和宽度为Br1的第一切口141d。所述第一切口141d切去一部分所述第一圆柱基面142d，形成一个半开口结构。所述第一颌尾13d包含由第一内侧面12d向颌尾内部凹陷的第一从动斜槽15d，所述第一从动斜槽15d包含第一斜槽远端159d以及由斜槽远端延伸至斜槽近端的大致平行的第一前从动面153d和第一后从动面155d，所述从动面153d和所述从动面155d形成宽度尺寸为Sr1的第一斜槽近端开口151d。所述第一颌腕16d还包含第一支撑面17d。

所述第二颌20d包含第二颌腕26d及连接其并延伸至近端的第二颌尾23d以及延伸至远端的第二颌头29d；所述第二颌腕26d的包含由第二外侧面21d向颌腕内部凹陷的第二基孔24d。所述第二基孔24d包含直径为Dr2的第二圆柱基面242d和宽度为Br2的第二切口241d，所述第二切口241d切去一部分所述第二圆柱基面242d，形成一个半开口结构。所述第二颌尾23d包含由第二内侧面22d向颌尾内部凹陷的第二从动斜槽25d，所述第二从动斜槽25d包含第二斜槽远端259d以及由斜槽远端延伸至斜槽近端的大致平行的第二前从动面253d和第二后从动面255d，所述从动面253d和所述从动面255d形成宽度尺寸为Sr2的第二斜槽近端开口251d。所述第二颌腕26d还包含第二支撑面27d。

现参考图25-26，所述颌组件3d被夹在所述基座30b的第一固定臂33和第二固定臂34之间，其中第一支撑面17d与第二支撑面27d匹配，第一外侧面11d与第一安装面330匹配，第二外侧面21d与所述第二安装面340匹配，第一凸台331b与第一基孔14d构成第一转动副100d，第二凸台341b与第二基孔24d构成第二转动副200d。第一转动副100d与第二转动副200d不同轴。所述驱动头70d被夹再第一内侧面12d与第二内侧面22d之间，第一从动斜槽15d与第一驱动凸耳740d构成第一凸轮副700d；第二从动斜槽25d与第二驱动凸耳750d构成第二凸轮副800d。本领域技术人员结合前文容易理解其运动和驱动关系。简单的说，当驱动头70d沿轴线移动时，第一凸轮副700d产生相对滑动，使第一颌10d绕第一转动副100d旋转张开或闭合。驱动头70d与第二颌20d之间的相互作用近似，不再详述。

同样，所述细长轴组件2d可快速装配或拆卸，且无细小销轴或其他细小零散部件，可以较大程度的提高装拆卸效率。

实施例6：

图27-30描绘了本发明的又一细长轴组件2e。所述细长轴组件2e包含颌组件3e，静管组件4e和动杆组件5。

图27-28详细描绘了所述静管组件4e的结构和组成。所述基座30e与所述基座30的结构近似。简要的说，所述基座30e包含轴肩31，轴孔32，第一运动基面371，第一扣合面372，第一固定臂33，第二固定臂34。所述第一固定臂33的远端包含从第一安装面330朝向第一固定臂内部凹陷的第一固定孔331e；所述第二固定臂34的远端包含从第二安装面340朝向第二固定臂内部凹陷的第二固定孔341e。即以第一固定孔331e替代基座30的第一凸台331，以第二固定孔341e替代基座30的第二凸台341形成新的基座30e。

所述颌组件3e包含第一颌10e和第二颌20e，图29详细描绘了所述第一颌10e和第二颌20e的结构和组成。第一颌10e和第二颌20e与前述第一颌10(第二颌20)结构相似。简要的，第一颌10e包含第一外侧面11，第一内侧面12，第一颌尾13，第一颌腕16，第一颌头19及第一从动槽15，第一基柱14e由第一外侧面11向颌尾外部延伸凸起。即用第一基柱14e替代第一颌10的第一基孔14形成新的第一颌10e。所述第二颌20e包含第二外侧面21，第二内侧面22，第二颌尾23，第二颌腕26，第二颌头29及第二从动槽25，第二基柱24e由第二外侧面21向颌尾外部延伸凸起。即用第二基柱24d替代第二颌20的第二基孔14形成新的第二颌10e。

图30描绘了所述细长轴组件2e的组成和装配关系。所述第一颌10e，第二颌20e安装在所述基座30e中，其中第一安装面330与第一外侧面11相匹配，第二安装面340与第二外侧面21相匹配。所述第一固定孔331e与第一基柱14e相匹配构成第一转动副100e；第二固定孔341与第二基柱24相匹配构成第二转动副200e(图中未示出)；所述第一转动副100e和第二转动副200e不同轴。

所述驱动头70安装到所述基座30e中，其中第一中心轴37和第二中心轴71对齐；第一平移面74与第一内侧面12相匹配；第二平移面75与第二内侧面22相匹配；第一驱动凸耳740与第一从动槽15相匹配构成第一凸轮副700(图中未示出)；第二驱动凸耳750与第二从动槽25相匹配构成第二凸轮副800(图中未示出)。所述细长轴组件2e的运动和驱动关系与所述细长轴组件2基本相同。

实施例7：

图31-34描绘了本发明的又一细长轴组件2f。所述细长轴组件2f包含颌组件3f，静管组件4f和动杆组件5。如图31-32，所述颌组件3f包含第一颌10f和第二颌20f，所述第一颌10f(第二颌20f)与前述第一颌10e(第二颌20e)结构相似，主要区别在于基柱和从动槽的设置。所述第一颌10f包含第一外侧面11，第一内侧面12，第一颌尾13，第一颌腕16及第一颌头19。所述第一颌尾13还包含由第一外侧面11向颌尾外部延伸的第一基柱14f和由第一内侧面12向颌尾内部凹陷的第一从动槽15f。所述第一基柱14f包含直径为Dr3的第一圆柱基体142f和宽度为Br3的第一窄体部分141f，Br3＜Dr3。所述第一从动槽15f包含第一从动槽远端159f以及由槽远端延伸至槽近端的大致平行的第一前从动面153f和第一后从动面155f，且所述前从动面153f和所述后从动面155f形成宽度尺寸为Ss1的第一从动槽近端开口151f。所述第二颌20f包含第二外侧面21，第二内侧面22，第二颌尾23,第二颌腕26及第二颌头29。所述第二颌尾23还包含由第二外侧面21向颌尾外部延伸的第二基柱24f和由第二内侧面22向颌尾内部凹陷的第二从动槽25f。所述第二基柱24f包含直径为Dr4的第二圆柱基体242f和宽度为Br4的第二窄体部分241f，Br4＜Dr4。

现参考图33并结合图27-28理解所述静管组件4f的结构和组成。所述静管组件4f包含基座30f和与之连接的中空管40。所述基座30f与所述基座30e的结构和组成相似。简要的说，所述基座30f包含轴肩31，轴孔32，第一运动基面371，第一扣合面372，第一固定臂33，第二固定臂34。所述第一固定臂33的远端包含从第一安装面330朝向第一固定臂内部凹陷的第一固定孔331f；所述第二固定臂34的远端包含从第二安装面340朝向第二固定臂内部凹陷的第二固定孔341f。所述第一固定孔331f包含直径为Df3的第一圆柱面333f和宽度为Bf3的第一切口334f，所述切口334f切去部分所述第一固定孔331f，形成半开口结构。所述第二固定孔341f包含直径为Df4的第二圆柱面343f和宽度为Bf4的第二切口344f，所述切口344f切去部分所述第二固定孔341f，形成半开口结构。一种具体的实现方案中，Df3≥Dr3＞Bf3≥Br3，Df4≥Dr4＞Bf4≥Br4，本领域的技术人员应该可以理解，所述Df3与Df4，Bf3与Bf4的数值可以相等也可以不等。

现参考图34，所述颌组件3f被夹在所述基座30f的第一固定臂33和第二固定臂34之间，第一外侧面11与第一安装面330匹配，第二外侧面21与所述第二安装面340匹配，第一固定孔331f与第一基柱14f构成第一转动副100f，第二固定孔341f与第二基柱24f构成第二转动副200f。所述驱动头70被夹再第一内侧面12与第二内侧面22之间，第一从动斜槽15f与第一驱动凸耳740f构成第一凸轮副700f；第二从动斜槽25与第二驱动凸耳750f构成第二凸轮副800f。

近似的，在细长轴组件2f中，所述驱动头70包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态，与之相应的所述所述驱动头包含极限位移(第一驱动凸耳740与第一从动槽近端开口151f完全脱离时)，临界位移(第一驱动凸耳740与第一从动槽近端开口151f对齐时)和工作位移。本领域技术人员结合前文应该可以理解其运动和驱动关系，不再详述。

实施例8：

图35-37描绘了本发明的又一细长轴组件2g。所述细长轴组件2g包含颌组件3g，静管组件4g和动杆组件5。所述颌组件3g包含第一颌10a和第二颌20e。所述静管组件4g包含基座30g和与之连接的中空管40。

现参考图35-36，所述基座30g与所述基座30b(30e)的结构和组成相似。简要的说，所述基座30g包含轴肩31，轴孔32，第一运动基面371，第一扣合面372，第一固定臂33，第二固定臂34和第一凸台331b。所述基座30g的远端包含从第二安装面340朝向第二固定臂内部凹陷的第二固定孔341e。即以第二固定孔341e替代基座30b的第二凸台341b形成新的基座30e。

现参考图37，所述颌组件3g被夹在所述基座30g的第一固定臂33和第二固定臂34之间，第一外侧面11与第一安装面330匹配，第二外侧面21与所述第二安装面340匹配，第一凸台331b与第一基孔14a构成第一转动副100g，第二固定孔341e与第二基柱24e构成第二转动副200g。第一转动副100g与第二转动副200g不同轴。所述驱动头70被夹再第一内侧面12与第二内侧面22之间，第一从动斜槽15a与第一驱动凸耳740构成第一凸轮副700a；第二从动斜槽25与第二驱动凸耳750构成第二凸轮副800(图中未示出)。

实施例9：

图38-39描绘了本发明的又一细长轴组件2h。所述细长轴组件2h包含颌组件3h，静管组件4h和动杆组件5。所述颌组件3h包含第一颌10h和第二颌20h。所述静管组件4h包含基座30h和与之连接的中空管40。

所述基座30h与所述基座30g的结构和组成相似。简要的说，所述基座30g包含轴肩31，轴孔32，第一运动基面371，第一扣合面372，第一固定臂33，第二固定臂34，第一凸台331h和第二固定孔341h。所述第一凸台331h包含第一固定圆柱部分333b和第一窄体部分334b。基座30h与基座30g的主要区别在于：所述基座30h的圆柱部分333b的轴线与所述第二固定孔341h的轴线同轴。如图38，所述第一颌10h与第一颌10c的结构和组成相似。所述第一颌10h包含第一外侧面11，第一内侧面12，第一颌尾13，第一颌腕16及第一颌头19。第一基孔14h由所述第一外侧面11向颌尾13内部凹陷，而第一从动槽15h由所述第一内侧面12向颌尾13内部凹陷。所述第一基孔14h包含第一圆柱基面142a和第一切口141a。所述第一从动槽15h包含第一从动槽近端开口151a。所述第二颌20h与所述第二颌20e的结构和组成基本等同，区别主要在于第二基柱的尺寸和位置关系。

现参考图39，所述颌组件3h被夹在所述基座30h的第一固定臂33和第二固定臂34之间，第一外侧面11与第一安装面330匹配，第二外侧面21与所述第二安装面340匹配，第一凸台331h与第一基孔14h构成第一转动副100h，第二固定孔341h与第二基柱24e构成第二转动副200h。第一转动副100h与第二转动副200h同轴。所述驱动头70被夹在第一内侧面12与第二内侧面22之间，第一从动斜槽15h与第一驱动凸耳740构成第一凸轮副700h；第二从动斜槽25与第二驱动凸耳750构成第二凸轮副800(图中未示出)。

同样，所述细长轴组件2h可快速装配或拆卸，且无细小销轴或其他细小零散部件，可以较大程度的提高装拆卸效率。

本领域的技术人员应该可以理解，将不同的第一(第二)凸台，第一(第二)基孔，第一(第二)基柱，第一(第二)固定孔，第一(第二)切口，第一(第二)窄体特征进行替代或结合，可产生了不同的设计方案。例如，第一转动副可由第一凸台和第一基孔构成，也可由第一固定孔和第一基柱构成。基于前文描述，本领域技术人员应该能够理解如下概括性的语言阐述本发明其中一个发明思想：

概括的说，所述第一转动副包含第一外侧副(例如前述固定臂上的固定孔或颌尾上的基孔)和第一内侧副(例如前述固定臂上的凸台或颌尾上的基柱)，同理，所述第二转动副包含第二外侧副和第二内侧副。一种方案中，所述第一外侧副包含部分圆柱固定面和切口特征，所述第一内侧副包含部分圆柱体和窄体特征，所述部分圆柱固定面和部分圆柱体构成第一转动副，当第一转动副旋转至窄体特征和切口特征相对齐时，第一转动副可脱离，所述第一转动副可以被旋转拆卸。当第一转动副可以被旋转拆卸时，所述第二转动副并不需要包含窄体特征和切口特征，仍然可以方便拆卸。当然，第二转动副也可以同样的包含窄体特征和切口特征。不同组合方式可改变组件的装配方法或细化的性能区别，更多的区别技术特征结合和替换也是可以想到的。为了节约篇幅，在此不穷举。

在本发明的又一个方面，一种头部组件包含第一颌，第二颌和基座。所述基座包含轴肩及延伸至远端的第一固定臂和第二固定臂，轴孔贯穿轴肩，运动基面和扣合面大致垂直相交，其交线与所述轴孔的第一中心轴基本重合。所述第一颌包含第一颌尾，第二颌包含第二颌尾；所述第一，第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间并自由接触而无额外的销轴固定或额外固定措施。

一种可选的实施方案中，所述第一，第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间，其中第一颌尾与第一固定臂构成第一欠约束转动副，第二颌尾与第二固定臂构成第二欠约束转动副。

一种具体的实施方案中，所述第一欠约束转动副包含第一外柱面和第一内柱体；所述第一欠约束转动副的第一旋转轴线与所述扣合面大致平行并与所述运动基面大致垂直；所述第一外柱面和第一内柱体包含2个自由度，即围绕所述第一旋转轴线的旋转自由度和沿着所述第一旋转轴线的平移自由度。同理，一种具体的实施方案中，所述第二欠约束转动副包含第二外柱面和第二内柱体；所述第二欠约束转动副的第二旋转轴线与所述扣合面大致平行并与所述运动基面大致垂直；所述第二外柱面和第二内柱体包含2个自由度，即围绕所述第二旋转轴线的旋转自由度和沿着所述第二旋转轴线的平移自由度。

连杆机构学中通常将构成转动副的两个构件(即本发明中所述的固定臂和颌尾)作为刚体研究，机构学中的标准转动副，构成转动副的两个构件只允许围绕转动副的旋转轴线的转动自由度，而无其他自由度。微创手术器械中大量使用标准转动副，这导致了背景所述的“关节销的铆接通常需要由经验丰富的高级技工多次手工修配完成，并经过多次验证和确认，这大大增加了器械的制造成本”。

本发明中，将构成转动副的两个构件(固定臂和颌尾)作为弹性体研究，允许转动副包含2个自由度，利用固定臂的弹性变形和微创手术器械工作中的受力特点，实现所述第一，第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间并自由接触而无额外的销轴固定或额外固定措施。利用固定臂的弹性变形自适应能力，确保第一(第二)欠约束转动副既可牢固连接部脱落又可顺滑的转动。

本领域技术人员应该能够理解，实例1-9中披露的第一(第二)凸台，第一(第二)基柱等同于第一(第二)内柱体，第一(第二)基孔，第一(第二)固定孔等同于第一(第二)外柱面。

本领域技术人员应该能够理解，所述基座30(30b,30e,30f,30g,30h)，所述驱动头70(70d)的有多种方法制造，例如用金属棒材去除材料(例如铣屑)或者多个零件组合焊接，或者采用3D打印法制造。为了较大幅度的降低零件的制造成本以用于一次性器械中，优选金属粉末注射成型(简称MIM工艺)或金属铸造(简称MC工艺)或高强度塑料注塑成型(简称IM工艺)生产所述基座30(30b,30e,30f,30g,30h)和驱动头70(70d)。特别是采用MIM工艺进行大批量生产，既满足精度和强度要求，又能将单件成本大幅度降低。

本领域的技术人员应该可以理解，所述基座30(30b,30e,30f,30g,30h)与所述中空管40可采用多种连接方式，包括但不限于焊接，螺纹连接，胶水粘接等等。如图40所示，优选的，所述轴肩31还包括延伸至近端的固定壁35。一种可选的方案中所述固定壁35的外表面还包括一个或多个凹陷部位351，和/或一个或多个凸起部位353；然而所述固定壁35的外表面也可以是光滑无凸凹结构的平面或曲面。一种可选的方案中，所述中空管40采用热塑性材料制造，然后采用胶水粘接方式，或者过盈配合方式(可以加热辅助装配)，或者采用二次注塑法将所述中空管40的管远端41包覆在所述固定壁35的外表面(如图40所示)。所述二次注塑法，即预先将所述基座30放入设计好的注塑模具中，再注塑所述中空管40使其连成整体。又一种可选的方案中，所述中空管40采用金属材料制造(例如不锈钢材料)，将所述中空管40的管远端41套在所述固定壁35的外表面并采用挤压变形法使得所述中空管40与所述固定壁35连接起来，例如采用冲压工具或液压工具在所述管远端41的外周施加挤压力迫使所述管远端41向内部收缩变形使其与所述固定壁35连接起来。

本领域的技术人员应该可以理解，所述驱动头70(70d)与所述驱动杆80有多种连接方法，包括但不限于焊接，螺纹连接，机械铆接(如图41所示)等等。优选的，所述驱动头70(70d)与所述驱动杆80之间采用便于加工制造和快速装配的咬合接头。一种实现方案中，所述驱动颈部72还包括延伸至近端的一个或多个公扣723和母扣721，所述杆远端81包含公扣813和母扣811。如图40，所述公扣723与所述母扣811匹配，而所述母扣721与所述公扣813匹配形成咬合接头810，所述咬合接头810设计成外周尺寸大致等于所述轴孔32的内径并在细长轴组件工作中，所述咬合接头810始终限制在所述轴孔32内，从而有效防止所述咬合接头810脱落。图40描绘的咬合接头810由不对称的公扣和母扣组成，然而也可以由对称的公扣和母扣组成(如图42所示)。另一种实现方案中，所述咬合接头810采用额外的焊接固定或胶水固定，则所述咬合接头810没有必要限制在所述轴孔32内。如图43所示，又一种实施方案中，所述驱动头70的驱动颈部72包含半封闭的T型槽720c，而所述杆远端81包含与之相匹配的环形切槽84，所述T型槽720c与所述环形切槽84相匹配构成T型接头840。

已经展示和描述了本发明的很多不同的实施方案和实例。本领域的一个普通技术人员，在不脱离本发明范围的前提下，通过适当修改能对所述方法和器械做出适应性改进。好几种修正方案已经被提到，对于本领域的技术人员来说，其他修正方案也是可以想到的。因此本发明的范围应该依照附加权利要求，同时不应被理解为由说明书及附图显示和记载的结构，材料或行为的具体内容所限定。

Claims (8)

1.一种改进的细长轴组件，包含静管组件，动杆组件和与之配合的第一颌，第二颌，其特征在于，所述静管组件包含基座及连接其的中空管，所述基座包含轴肩及延伸至远端的第一固定臂和第二固定臂，轴孔贯穿轴肩，运动基面和扣合面大致垂直相交，其交线与所述轴孔的第一中心轴基本重合；所述第一颌包含第一颌尾，所述第二颌包含第二颌尾，第一颌尾和第二颌尾被夹在第一固定臂和第二固定臂之间，第一颌尾与第一固定臂构成第一转动副，第二颌尾与第二固定臂构成第二转动副；所述动杆组件包含驱动头和与之连接的驱动杆，所述驱动头被夹在所述第一颌尾和第二颌尾之间，所述驱动头与第一颌尾构成第一凸轮副，所述驱动头与第二颌尾构成第二凸轮副；

所述驱动头包含驱动块体及向块体外部延伸的第一驱动凸耳和第二驱动凸耳；所述第一颌尾包含第一从动槽，所述第二颌尾包含第二从动槽；第一驱动凸耳与第一从动槽匹配构成第一凸轮副，第二驱动凸耳与第二从动槽匹配构成第二凸轮副；

所述第一从动槽包含第一从动槽近端开口，所述细长轴组件包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态，与之相应的所述驱动头包括极限位移Lu1，临界位移Le1和工作位移Lw1，Le1＜Lu1时，第一驱动凸耳可与第一从动槽完全脱离；Le1＜Lu1，第一驱动凸耳可与第一从动槽保持接触。

2.如权利要求1所述的细长轴组件，其特征在于，所述第一转动副由第一外柱面和第一内柱体构成欠约束转动副，所述第二转动副由第二外柱面和第二内柱体构成欠约束转动副。

3.如权利要求2所述的细长轴组件，其特征在于，所述第一颌尾包含与之连成整体的第一内柱体，所述第一固定臂包含与之连成整体的第一外柱面，所述第一内柱体与第一外柱面以自由接触而无额外固定措施的方式构成第一转动副。

4.如权利要求2所述的细长轴组件，其特征在于，所述第一颌尾包含与之连成整体的第一外柱面，所述第一固定臂包含与之连成整体的第一内柱体，所述第一内柱体与第一外柱面以自由接触而无额外固定措施的方式构成第一转动副。

5.如权利要求1所述的细长轴组件，其特征在于，所述第一转动副包含第一外侧副和第一内侧副，所述第一外侧副包含第一圆柱面和第一切口，所述第一内侧副包含第一圆柱体部分和第一窄体特征，其尺寸满足如下关系：Dr1≥Df1＞Br1≥Bf1；其中：Dr1为第一圆柱面的横截面直径；Br1为第一切口的横截面宽度；Df1为第一圆柱体部分的横截面直径；Bf1为第一窄体特征的横截面宽度。

6.如权利要求1所述的细长轴组件，其特征在于，所述驱动头包含驱动块体及向块体外部延伸的第一驱动凸耳和第二驱动凸耳；所述第一颌尾包含第一外侧副和环形的第一从动槽，所述第二颌尾包含环形的第二从动槽；所述第一从动槽的远端几何形心与第一外侧副的几何形心沿着扣合平面的最短距离为Lj1，第一驱动凸耳的几何形心与第二中心轴的距离为Ld1，其中Lj1≥Ld1。

7.如权利要求5所述的细长轴组件，其特征在于，所述细长轴组件包含极限状态，临界状态和工作状态三种状态；极限状态时，第一转动副可完全脱离；临界状态时，第一窄体特征与所述第一切口对齐；工作状态时，第一转动副始终保持接触。

8.一种用于微创手术的手术器械，其特征在于，所述手术器械包含权利要求1-7任一项所述的细长轴组件，还包含与细长轴组件连接的手柄组件，所述手柄组件包含第一柄，第二柄和手柄转轴，所述第一柄与所述中空管连接，所述第二柄与驱动杆连接，所述第一柄和第二柄可围绕手柄转轴作旋转运动，从而驱动所述驱动头沿中心轴方向做平移运动，进而驱动第一凸轮副中产生相对滑动从而迫使第一转动副相互转动，驱动第二凸轮副中产生相对滑动从而迫使第二转动副相互转动，从而实现第一颌头和第二颌头相互旋转张开或合拢。