CN110045286B - 一种基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法及装置，包括步骤一依据气液动力学模型推导出待定的开路电压估算方程，步骤二依据实验数据辨识估算方程参数；步骤三，依据完备的开路电压估算方程设计开路电压估算方法，并计算得到开路电压估算值。本发明中的开路电压估算方程包含电池温度，无需再与电池温度耦合，简化开路电压估算过程；估算方程中气体溶解/析出原理等效于电池极化效应，更好地拟合开路电压滞后电池端电压现象；估算方程的估算结果不依赖于输入初值的精度，具有极好的估算鲁棒性；能够更准确地刻画电池充放电非线性过程、解析式简单、参数辨识容易、运算量小，且反映电池温度特性对开路电压的影响，便于在工程中实现。
Description
技术领域
本发明属于电池管理系统领域，具体涉及一种基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法及装置。
背景技术
石油被称为黑色的黄金、工业的血液，但石油资源随着人类不断地开采将逐渐走向枯竭。交通占石油总消费比重接近一半，世界各国都在努力寻找可替代石油的能源，其中，大力发展电动汽车技术是重要选择之一。但是车载锂电池在使用过程中，由于放电深度的增加、内部活性物质的减少、EIS膜变厚内阻增大、可逆容量衰减和环境温度的变化等原因导致电池内部一些重要性能参数发生较大变化，而现阶段电池模型普遍存在模型复杂，参数变化不稳定等问题，导致电池开路电压OCV(Open Circuit Voltage)估算不准确，剩余续航里程难以确定。因此，建立准确的电池模型有着重要的意义。
目前，研究最多的电池解析模型为等效电路模型和电化学模型两种。电化学模型从电池的本质研究充放电过程，通过状态方程、微分方程和偏微分方程等描述与电池设计参数有关的宏观(如电压、电流、电阻等)及微观(离子浓度分布、传输等)信息，尽管刻画准确，但是巨大的复杂度和计算耗时等缺点，很难用于车载MCU实时估计。等效电路模型从电池外特性角度研究充放电过程，电子元件能够直观地描述充放电过程，如电容、电阻和理想电源，并且其状态方程比电化学模型简单。等效电路模型有很多形式和结构，如Rintmodel,Thevenin model,PNGV,n-RC model and so on。其中，Rint模型非常简单，但是SOC估算精度令人不满意。相反，盲目地追求精度将产生更多不确定的参数需要去辨识，如三阶RC等效电路模型。另外，为了在整个SOC过程中保证估算的精度，等效电路模型经常和智能算法结合，如滑膜算法、模糊逻辑算法、模拟退火算法、粒子群算法、卡尔曼滤波或其变体算法。而智能算法需要做大量的运算，同样使得该模型难以在车载MCU上实现实时估计。
综上所述，仅依赖现有的电池模型远不能达到实际应用的要求，急需一种能够更准确地刻画电池充放电非线性过程、反映电池温度特性、解析式简单、运算量小的模型和开路电压估算方法及装置。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法及装置，本发明中的开路电压估算方程包含电池温度，无需再与电池温度耦合，简化开路电压估算过程；估算方程中气体溶解/析出原理等效于电池极化效应，更好地拟合开路电压滞后电池端电压现象；估算方程的估算结果不依赖于输入初值的精度，具有极好的估算鲁棒性；能够更准确地刻画电池充放电非线性过程、解析式简单、参数辨识容易、运算量小，且反映电池温度特性对开路电压的影响，便于在工程中实现。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法，具体包括如下步骤：
步骤一，依据气液动力学模型推导出待定的开路电压估算方程；
步骤二，依据实验数据辨识估算方程参数：通过实验测试获得不同电流、端电压、温度下对应的开路电压，并通过辨识方法辨识出开路电压估算方程中待定参数的最优值，将待定参数的最优值代入步骤一的待定开路电压估算方程得到完备的开路电压估算方程；
步骤三，依据完备的开路电压估算方程设计开路电压估算方法，并计算得到开路电压估算值。
上述方案中，
所述步骤一中的开路电压估算方程为：
其中，
P0、I和P1分别表示端电压、电流和开路电压，P3表示要估算的开路电压，T：表示电池温度，ρ：气流密度，μ：气流阻力系数，k：第一等效参数，l：第二等效参数，P0：管口压强；P2：气液动力学模型充/放气过程中容器内气体压强。
上述方案中，所述步骤二中辨识估算方程参数具体过程为：
①读取开路电压OCV、端电压U、电流I、温度T数据；
②向OCV估算方程中P1赋初值，即P1＝OCV(1)，设置N＝1；
③赋值，P0＝U(N),I＝I(N),T＝T(N)；
④设置待辨识参数k、l、ρ和μ条件大于或等于0；
⑤带入待定开路电压估算方程；
⑥更新初值P1与N，P1＝P3，N＝N+1；
⑦将估算总误差S＝S+│P3-OCV(N)│作为目标函数；
⑧直到S不再变小为判断终止条件；
⑨循环上述③至⑧步直至参数辨识结束，输出最优参数的值k、l、ρ和μ。
上述方案中，所述步骤三具体过程为：
①读取端电压U、电流I、温度T数据；
②向完备的开路电压估算方程中P1赋初值，即P1＝OCV(1)，设置N＝1；
③赋值，P0＝U(N),I＝I(N),T＝T(N)；
④带入完备的开路电压估算方程中；
⑤更新初值P1与N并输出估算出的开路电压值；
⑥循环③至⑤步直至开路电压估算结束。
上述方案中，所述辨识方法为遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法、蚁群算法、支持向量机法、神经网络算法或最小二乘法。
一种实现所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法的装置，包括信号采集部件、开路电压估算部件和显示部件；
所述信号采集部件用于采集电池的电流、温度和电压；
所述信号采集部件与开路电压估算部件连接并将采集的电流、温度和电压信号传送到开路电压估算部件，所述开路电压估算部件根据开路电压估算方程计算出开路电压值；
所述开路电压估算部件与显示部件连接，将电池电流、温度、电压和开路电压值发送给显示部件显示。
上述方案中，所述信号采集部件包括电流传感器、温度传感器和电压传感器；
所述电流传感器用于检测电池的电流；
所述温度传感器用于检测电池的温度；
所述电压传感器用于检测电池的电压。
上述方案中，所述开路电压估算部件包括单片机。
有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明OCV估算方程简单、与时间解耦、计算量小，能够通过迭代消除误差，估算精度高，能在单片机上实现开路电压实时估算。
2.本发明温度与端电压、电流一样作为OCV估算方程输入量，无需引入温度补偿系数或经验公式，降低参数识别难度，提高OCV估算鲁棒性。
3.本发明所述气液动力学模型简单直观、易于理解，反映了电池端电压滞后开路电压的特性。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为发明方法流程图。
图2为气液动力学模型物理量图。
图3为常见二次电池充电与放电截止电压。
图4为参数辨识流程图。
图5为开路电压估算方程中待辨识参数的值。
图6为估算OCV流程图。
图7为OCV估算装置框图。
图8为在15℃下估算结果。
图9为在15℃下估算误差。
图10为在25℃下估算结果。
图11为在25℃下估算误差。
图12为在35℃下估算结果。
图13为在35℃下估算误差。
图14为在45℃下估算结果。
图15为在45℃下估算误差。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
图1所示为本发明所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法的一种实施方式，所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法包括以下步骤：
步骤一，依据气液动力学模型推导出待定的开路电压估算方程；
如图2所示，所述气液动力学模型的物理原型为设有气液共存系统的一个密闭容器，容器内装有体积为V、压强为P、物质的量为n、平均温度为T的压缩气体和体积为Vw的液体，nj表示溶解于液体中气体的物质的量；容器顶部设有弯管和可开闭的阀门，如果打开阀门，容器内的气体能够放出来或是外界气体被泵入容器内；字母μ和ρ分别为气体流动过程中管道的综合阻力系数和密度，字母I和P0分别表示气体的流速和管口的压强。
其中，
充电电流为正，放电电流为负；
所述气液动力学模型的状态方程包括：理想气体状态方程、气体溶解平衡方程和伯努利方程；
其中，P0、I和P1在气液动力学模型中分别表示管口压强、气体流速和稳态下容器内气体压强，在电池中分别对应端电压、电流和开路电压，P3在气液动力学模型中表示要估算的稳态下容器内压强，在电池中表示要估算的开路电压，T：在气液动力学模型中表示容器内气体温度，在电池中表示电池温度，ρ：气流密度，μ：气流阻力系数，k：第一等效参数，l：第二等效参数，P0：管口压强，P2：气液动力学模型充/放气过程中容器内气体压强；
所述步骤一具体过程为：
理想气体状态方程：
P2V＝n2RT 公式三
P3V＝n3RT 公式四
气体溶解平衡方程：
其中，P1：稳态下容器内气体压强，P2：充/放气过程中容器内气体压强，P3：要估算的稳态下容器内压强，n2：充/放气过程中容器内气体物质的量，n3：要估算的稳态下容器内气体物质的量，T：容器内气体温度，V：气体体积，R：热力学常数，VW：液体体积，bm:气体分子的范德华体积，
有效间隙度，nj1：稳态下溶解于液体中气体的物质的量，nj3：要估算的稳态下溶解于液体中气体的物质的量；
其中，物质的量n2、n3、nj1和nj3满足控制关系为：
n3＝n2+nj1-nj3 公式七
其中，由公式三至公式七推导得出：
将公式八化简得：
设：
整理得公式十一是关于P3的二次方程：
设：
考虑电池实际物理意义，在常见二次电池充放电窗口内任取两个电压值，其中两倍电压值一定大于一倍的电压值，如图3所示，则2P1-P2>0，又因为所有物理量均大于零，那么Δ>0,ac<0恒成立，依据韦达定理得到二次方程式即公式十一必存在唯一正实根，得：
气体在流动过程中可以写出伯努利方程：
公式一和公式二为开路电压估算方程，其中充电电流为正，放电电流为负；
步骤二，依据实验数据辨识估算方程参数：在步骤一的开路电压估算方程中有四个待定参数，分别为k、l、ρ和μ，通过变倍率变温度HPPC通过实验测试获得不同电流、端电压、温度下对应的开路电压，并通过遗传算法求解最优的辨识方法辨识出开路电压估算方程中k、l、ρ和μ参数的最优值，k、l、ρ和μ参数的值代入步骤一的待定开路电压估算方程得到完备的开路电压估算方程；辨识过程如图4所示，辨识结果如图5所示；
所述步骤二中辨识估算方程参数具体过程为：
①读取开路电压OCV、端电压U、电流I、温度T数据；
②向OCV估算方程中P1赋初值，即P1＝OCV(1)，设置N＝1；
③赋值，P0＝U(N),I＝I(N),T＝T(N)；
④设置待辨识参数k、l、ρ和μ条件大于或等于0；
⑤带入待定开路电压估算方程；
⑥更新初值P1与N，P1＝P3，N＝N+1；
⑦将估算总误差S＝S+│P3-OCV(N)│作为目标函数；
⑧直到S不再变小为判断终止条件；
⑨循环上述③至⑧步直至参数辨识结束，输出最优参数的值k、l、ρ和μ；
所述辨识方法为遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法、蚁群算法、支持向量机法、神经网络算法或最小二乘法。本实施例中优选为遗传算法。
步骤三，依据完备的开路电压估算方程设计开路电压估算方法，并计算得到开路电压估算值，如图6所示，具体过程为：
①读取端电压U、电流I、温度T数据；
②向完备的开路电压估算方程中P1赋初值，即P1＝OCV(1)，设置N＝1；
③赋值，P0＝U(N),I＝I(N),T＝T(N)；
④带入完备的开路电压估算方程中；
⑤更新初值P1与N并输出估算出的开路电压值；
⑥循环③至⑤步直至开路电压估算结束。
如图7所示，一种实现所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法的装置，包括信号采集部件、开路电压估算部件和显示部件；所述信号采集部件用于采集电池的电流、温度和电压；所述信号采集部件与开路电压估算部件连接并将采集的电流、温度和电压信号传送到开路电压估算部件，所述开路电压估算部件根据开路电压估算方程计算出开路电压值；所述开路电压估算部件与显示部件连接，将电池电流、温度、电压和开路电压值发送给显示部件显示。
所述信号采集部件包括电流传感器、温度传感器和电压传感器。
所述开路电压估算部件包括单片机，所述单片机优选为STM32。将基于气液动力学模型的电池OCV估算方法在硬件上实现，可以在Keil uVision5开发平台上运用C语言编写的代码在STM32单片机上实现的。
所述开路电压估算部件具体为：
首先加载STM32单片机库函数文件，运用库函数配置STM32单片机寄存器，编写时钟函数、定时器函数、延迟函数、存储函数、数据校验函数、OCV估算函数和主函数；
①将电流传感器、温度传感器连接到信号采集卡上，采集卡可以直接采集单体电池电压，优选的，单体电池电压范围在0—5V以内；
②采集卡与STM单片机串口相连，通讯方式选择RS-232，将电池的电流、电压、温度信号传给单片机；
③STM32单片机主函数读取电池的电流、电压、温度信号，调用OCV估算函数算出当前输入下的开路电压值；将电池电流、电压、温度和算出的开路电压值写入内存卡中，并把电池电流、电压、温度和算出的开路电压值发送给上位机的显示部件显示；
④如此循环第①—③步，完成电池组实时开路电压估算。
所述上位机是基于Microsoft Visual Studio平台开发的，用于显示电池组端电压、开路电压、所有串联单体电池的开路电压和拟合的电池最低开路电压；
所述单片机包括：2n位单片机，n＝1,2,3...,以及各种ARM内核的运算单元；
运用的信号通讯协议包括：RS-485、CAN、TCP、modbus、MPI、串口通信等。
电动汽车电池正常工作温度为15℃至45℃，本发明选择以15℃为起始温度，每间隔10℃分别在0.1C、0.3C、0.5C、1C和2C倍率下验证估算结果，如图8-15所示。电动汽车电池正常工作温度为15℃至45℃，本发明选择以15℃为起始温度，每间隔10℃分别在0.1C、0.3C、0.5C、1C和2C倍率下验证估算结果，如图8-15所示。其中，图8为15℃环境下模型估算效果，图8显示估算曲线与实验曲线基本重合，图9是与图8相对应的估算误差，图9显示除了终了时刻在估算稳定之后各倍率下的估算误差均在±20mV以内，能够满足实车使用需求；图10为25℃环境下模型估算效果，图10显示估算曲线与实验曲线基本重合，图11是与图10相对应的估算误差，图11显示除了终了时刻在估算稳定之后各倍率下的估算误差均在±20mV以内，能够满足实车使用需求；图12为35℃环境下模型估算效果，图12显示估算曲线与实验曲线基本重合，图13是与图12相对应的估算误差，图13显示除了终了时刻在估算稳定之后各倍率下的估算误差均在±20mV以内，能够满足实车使用需求；图14为45℃环境下模型估算效果，图14显示估算曲线与实验曲线基本重合，图15是与图14相对应的估算误差，图15显示除了终了时刻在估算稳定之后各倍率下的估算误差均在±20mV以内，能够满足实车使用需求。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法，特征在于，具体包括如下步骤：
步骤一，依据气液动力学模型推导出待定的开路电压估算方程；所述步骤一中的开路电压估算方程为：
其中，
P0、I和P1分别表示端电压、电流和开路电压，P3表示要估算的开路电压，T：表示电池温度，ρ：气流密度，μ：气流阻力系数，k：第一等效参数，l：第二等效参数，P0：管口压强；P2：气液动力学模型充/放气过程中容器内气体压强；
步骤二，依据实验数据辨识估算方程参数：通过实验测试获得不同电流、端电压、温度下对应的开路电压，并通过辨识方法辨识出开路电压估算方程中待定参数的最优值，将待定参数的最优值代入步骤一的待定开路电压估算方程得到完备的开路电压估算方程；
步骤三，依据完备的开路电压估算方程设计开路电压估算方法，并计算得到开路电压估算值。
2.根据权利要求1所述的基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法，其特征在于，所述步骤二中辨识估算方程参数具体过程为：
①读取开路电压OCV、端电压U、电流I、温度T数据；
②向OCV估算方程中P1赋初值，即P1＝OCV(1)，设置N＝1；
③赋值，P0＝U(N),I＝I(N),T＝T(N)；
④设置待辨识参数k、l、ρ和μ条件大于或等于0；
⑤带入待定开路电压估算方程；
⑥更新初值P1与N，P1＝P3，N＝N+1；
⑦将估算总误差S＝S+│P3-OCV(N)│作为目标函数；
⑧直到S不再变小为判断终止条件；
⑨循环上述③至⑧步直至参数辨识结束，输出最优参数的值k、l、ρ和μ。
3.根据权利要求1所述的基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法，其特征在于，
所述步骤三具体过程为：
①读取端电压U、电流I、温度T数据；
②向完备的开路电压估算方程中P1赋初值，即P1＝OCV(1)，设置N＝1；
③赋值，P0＝U(N),I＝I(N),T＝T(N)；
④带入完备的开路电压估算方程中；
⑤更新初值P1与N并输出估算出的开路电压值；
⑥循环③至⑤步直至开路电压估算结束。
4.根据权利要求1所述的基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法，其特征在于，所述辨识方法为遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法、蚁群算法、支持向量机法、神经网络算法或最小二乘法。
5.一种实现权利要求1-4任意一项所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法的装置，其特征在于，包括信号采集部件、开路电压估算部件和显示部件；
所述信号采集部件用于采集电池的电流、温度和电压；
所述信号采集部件与开路电压估算部件连接并将采集的电流、温度和电压信号传送到开路电压估算部件，所述开路电压估算部件根据开路电压估算方程计算出开路电压值；
所述开路电压估算部件与显示部件连接，将电池电流、温度、电压和开路电压值发送给显示部件显示。
6.根据权利要求5所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法的装置，其特征在于，所述信号采集部件包括电流传感器、温度传感器和电压传感器；
所述电流传感器用于检测电池的电流；
所述温度传感器用于检测电池的温度；
所述电压传感器用于检测电池的电压。
7.根据权利要求5所述基于气液动力学模型的电池开路电压估算方法的装置，其特征在于，所述开路电压估算部件包括单片机。
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