CN110044911A - 一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台 - Google Patents

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Abstract

一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，包括行走式底座、第一回转式基座、第二回转式基座、预制构件检测组件、预制构件装夹定位组件及预制构件搬运组件；三个组件均设在行走式底座上；预制构件装夹定位组件设置在具有称重功能的第一回转式基座上；预制构件搬运组件设置在第二回转式基座上；预制构件检测组件内设有多功能检测头，多功能检测头上分布有若干功能各异的检测单元，多功能检测头可在竖直平面内往复移动，预制构件搬运组件用于将存放区的预制构件搬运到第一回转式基座上，通过第一回转式基座能够对预制构件进行装夹定位，通过多功能检测头的往复移动，可以对预制构件的表面进行全域扫描检测，进而实现预制构件的质量检测。

Description

一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台
技术领域
本发明属于装配式建筑技术领域，特别是涉及一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台。
背景技术
装配式建筑是由多种规格的预制构件组装而成，为了保证装配式建筑的工程质量，在预制构件出厂前，都需要对预制构件进行质量检测。
目前，预制构件在厂内检测工作主要由人工完成，不但检测效率低下，而且劳动强度大，由于检测项目多且繁琐，容易产生人为检测误差，从而导致检测结果的准确率不稳定。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，有效降低劳动强度，能够大幅度提高检测效率和检测结果的准确率。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，包括行走式底座、第一回转式基座、第二回转式基座、预制构件检测组件、预制构件装夹定位组件及预制构件搬运组件；所述预制构件检测组件、第一回转式基座及第二回转式基座顺序排列安装在行走式底座上；所述预制构件装夹定位组件设置在第一回转式基座上，且第一回转式基座具有称重功能；所述预制构件搬运组件设置在第二回转式基座上。
所述预制构件检测组件包括多功能检测头、机械臂、第一丝母滑台座、第一丝杠及第一驱动电机；在所述行走式底座上表面开设有第一导向滑槽，所述第一丝母滑台座与第一丝杠装配在一起，且两者以装配状态置于第一导向滑槽内，第一丝母滑台座可沿第一导向滑槽进行移动；所述第一驱动电机连接在第一丝杠的端部，第一丝杠由第一驱动电机提供旋转动力；所述机械臂的大臂与第一丝母滑台座相连接，所述多功能检测头设置在机械臂的小臂上。
所述机械臂的小臂采用平行双臂结构，且在小臂的长度方向上开设有检测头导向槽，所述多功能检测头位于检测头导向槽内。
所述多功能检测头采用圆盘状结构，在多功能检测头的圆盘主体周向均布有若干检测单元；所述多功能检测头的圆盘主体圆心处设有中心轴，在中心轴的两端安装有导向滚轮，导向滚轮位于检测头导向槽内；在所述多功能检测头的圆盘主体圆心处的中心轴上安装有转接架，在转接架上设置有检测头移动驱动电机，在检测头移动驱动电机的电机轴上安装有齿轮；在所述检测头导向槽内固装有齿条，齿条与齿轮相啮合；在所述多功能检测头的圆盘主体内部设置有检测头回转驱动电机。
所述检测单元包括图像成像用摄像头、红外线探测仪、超声波探测仪、激光探测仪及弹性波密实度检测仪。
所述预制构件装夹定位组件包括预制构件夹紧块、夹紧块导向槽、第一推杆、第二推杆及夹紧块推移油缸；所述预制构件夹紧块数量为四个，四个预制构件夹紧块相对于第一回转式基座的圆心周向均布，每个预制构件夹紧块下方的第一回转式基座上均设有夹紧块导向槽；所述第一推杆一端铰接在第一回转式基座上，第一推杆另一端与第二推杆一端相铰接，第二推杆另一端铰接在预制构件夹紧块上；所述夹紧块推移油缸一端铰接在第一推杆根部，夹紧块推移油缸另一端铰接在第二推杆杆体中部。
所述预制构件搬运组件包括第一机械手、第二机械手、第二丝母滑台座、第三丝母滑台座、第二丝杠及第二驱动电机；所述第二丝杠采用双向丝杠；在所述第二回转式基座上表面开设有第二导向滑槽；所述第二丝母滑台座与第二丝杠的左旋螺纹段装配在一起，所述第三丝母滑台座与第二丝杠的右旋螺纹段装配在一起，且三者以装配状态置于第二导向滑槽内，第二丝母滑台座和第三丝母滑台座可沿第二导向滑槽进行移动；所述第二驱动电机连接在第二丝杠的端部，第二丝杠由第二驱动电机提供旋转动力；所述第一机械手安装在第二丝母滑台座上，所述第二机械手安装在第三丝母滑台座上。
本发明的有益效果：
本发明的适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，有效降低劳动强度，能够大幅度提高检测效率和检测结果的准确率。
附图说明
图1为本发明的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台(初始状态)结构示意图；
图2为本发明的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台(装夹有预制构件)结构示意图；
图3为本发明的多功能检测头的结构示意图；
图中，1—行走式底座，2—第一回转式基座，3—第二回转式基座，4—多功能检测头，5—机械臂，6—第一丝母滑台座，7—第一丝杠，8—第一驱动电机，9—第一导向滑槽，10—检测头导向槽，11—检测单元，12—导向滚轮，13—转接架，14—检测头移动驱动电机，15—齿轮，16—齿条，17—预制构件夹紧块，18—夹紧块导向槽，19—第一推杆，20—第二推杆，21—夹紧块推移油缸，22—第一机械手，23—第二机械手，24—第二丝母滑台座，25—第三丝母滑台座，26—第二丝杠，27—第二驱动电机，28—第二导向滑槽，29—预制构件。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。
如图1～3所示，一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，包括行走式底座1、第一回转式基座2、第二回转式基座3、预制构件检测组件、预制构件装夹定位组件及预制构件搬运组件；所述预制构件检测组件、第一回转式基座2及第二回转式基座3顺序排列安装在行走式底座1上；所述预制构件装夹定位组件设置在第一回转式基座2上，且第一回转式基座2具有称重功能；所述预制构件搬运组件设置在第二回转式基座3上。
所述预制构件检测组件包括多功能检测头4、机械臂5、第一丝母滑台座6、第一丝杠7及第一驱动电机8；在所述行走式底座1上表面开设有第一导向滑槽9，所述第一丝母滑台座6与第一丝杠7装配在一起，且两者以装配状态置于第一导向滑槽9内，第一丝母滑台座6可沿第一导向滑槽9进行移动；所述第一驱动电机8连接在第一丝杠7的端部，第一丝杠7由第一驱动电机8提供旋转动力；所述机械臂5的大臂与第一丝母滑台座6相连接，所述多功能检测头4设置在机械臂5的小臂上。
所述机械臂5的小臂采用平行双臂结构，且在小臂的长度方向上开设有检测头导向槽10，所述多功能检测头4位于检测头导向槽10内。
所述多功能检测头4采用圆盘状结构，在多功能检测头4的圆盘主体周向均布有若干检测单元11；所述多功能检测头4的圆盘主体圆心处设有中心轴，在中心轴的两端安装有导向滚轮12，导向滚轮12位于检测头导向槽10内；在所述多功能检测头4的圆盘主体圆心处的中心轴上安装有转接架13，在转接架13上设置有检测头移动驱动电机14，在检测头移动驱动电机14的电机轴上安装有齿轮15；在所述检测头导向槽10内固装有齿条16，齿条16与齿轮15相啮合；在所述多功能检测头4的圆盘主体内部设置有检测头回转驱动电机。
所述检测单元包括图像成像用摄像头、红外线探测仪、超声波探测仪、激光探测仪及弹性波密实度检测仪。如果需要扩展检索项目，可以在多功能检测头4上增加更多类型的检测单元。
所述预制构件装夹定位组件包括预制构件夹紧块17、夹紧块导向槽18、第一推杆19、第二推杆20及夹紧块推移油缸21；所述预制构件夹紧块17数量为四个，四个预制构件夹紧块17相对于第一回转式基座2的圆心周向均布，每个预制构件夹紧块17下方的第一回转式基座2上均设有夹紧块导向槽18；所述第一推杆19一端铰接在第一回转式基座2上，第一推杆19另一端与第二推杆20一端相铰接，第二推杆20另一端铰接在预制构件夹紧块17上；所述夹紧块推移油缸21一端铰接在第一推杆19根部，夹紧块推移油缸21另一端铰接在第二推杆20杆体中部。
所述预制构件搬运组件包括第一机械手22、第二机械手23、第二丝母滑台座24、第三丝母滑台座25、第二丝杠26及第二驱动电机27；所述第二丝杠26采用双向丝杠；在所述第二回转式基座3上表面开设有第二导向滑槽28；所述第二丝母滑台座24与第二丝杠26的左旋螺纹段装配在一起，所述第三丝母滑台座25与第二丝杠26的右旋螺纹段装配在一起，且三者以装配状态置于第二导向滑槽28内，第二丝母滑台座24和第三丝母滑台座25可沿第二导向滑槽28进行移动；所述第二驱动电机27连接在第二丝杠26的端部，第二丝杠26由第二驱动电机27提供旋转动力；所述第一机械手22安装在第二丝母滑台座24上，所述第二机械手23安装在第三丝母滑台座25上。
下面结合附图说明本发明的一次使用过程：
首先，启动第二回转式基座3，直到将第一机械手22和第二机械手23转到行走式底座1外部的预制构件29的存放区，根据预制构件29的大小，由第二驱动电机27带动第二丝杠26正转或反转，以使第二丝母滑台座24和第三丝母滑台座25相互靠近或相互远离，实现第一机械手22和第二机械手23间距的调整，满足预制构件29的吊装或拾取。
当第一机械手22和第二机械手23将预制构件29从存放区抬离地面后，再次启动第二回转式基座3，直到预制构件29移动到第一回转式基座2正上方，然后将预制构件29缓慢放置到第一回转式基座2的中心位置，完成预制构件29的搬运工作，最后将第一机械手22和第二机械手23从第一回转式基座2移开，等待执行下一次的预制构件29搬运。
对于已经放置到第一回转式基座2上的预制构件29来说，可以第一时间通过第一回转式基座2的称重功能获取预制构件29的重量数据，之后则需要对预制构件29进行装夹定位，具体通过控制四个夹紧块推移油缸21的活塞杆外伸，用以推动四个预制构件夹紧块17，直到预制构件29被四个预制构件夹紧块17夹紧在正中央的位置。
当预制构件29完成装夹定位后，启动第一回转式基座2，将预制构件29的其中一个面朝向预制构件检测组件，然后由第一驱动电机8带动第一丝杠7旋转，以使第一丝母滑台座6向着第一导向滑槽9端部移动，直到机械臂5与预制构件29的待检测表面边界正对。
先将机械臂5的大臂和小臂同时调整到竖直状态，然后转动多功能检测头4，使多功能检测头4上的其中一个检测单元11朝向预制构件29，再启动检测头移动驱动电机14，通过齿轮15与齿条16的啮合作用，使多功能检测头4在检测头导向槽10内进行竖直方向的往复移动，且多功能检测头4在检测头导向槽10内进行一次单程移动后，便使第一丝母滑台座6在第一导向滑槽9移动一个设定距离，直到通过检测单元11完成预制构件29待测表面的全域扫描检测。
同理，当预制构件29的第一个表面扫描检测完毕后，再次启动第一回转式基座2，将预制构件29的第二个面朝向预制构件检测组件，参照第一个面的检测方式，完成第二面的全域扫描检测，依次类推，直至完成预制构件29上剩余面的检测工作。
当第一个检测项目结束后，再次转动多功能检测头4，使多功能检测头4上的另一个检测单元11朝向预制构件29，并参照第一个检测项目，完成预制构件29的第二个检测项目，依次类推，直至完成预制构件29的剩余检测项目。
所有检测数据均会汇总到现场的工控机内，并可通过工控机对预制构件29的检测结果进行查看，如满足质量要求，则允许出厂，如果发现质量缺陷，则需要返厂进行处理。
实施例中的方案并非用以限制本发明的专利保护范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。

Claims (7)

1.一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：包括行走式底座、第一回转式基座、第二回转式基座、预制构件检测组件、预制构件装夹定位组件及预制构件搬运组件；所述预制构件检测组件、第一回转式基座及第二回转式基座顺序排列安装在行走式底座上；所述预制构件装夹定位组件设置在第一回转式基座上，且第一回转式基座具有称重功能；所述预制构件搬运组件设置在第二回转式基座上。
2.根据权利要求1所述的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：所述预制构件检测组件包括多功能检测头、机械臂、第一丝母滑台座、第一丝杠及第一驱动电机；在所述行走式底座上表面开设有第一导向滑槽，所述第一丝母滑台座与第一丝杠装配在一起，且两者以装配状态置于第一导向滑槽内，第一丝母滑台座可沿第一导向滑槽进行移动；所述第一驱动电机连接在第一丝杠的端部，第一丝杠由第一驱动电机提供旋转动力；所述机械臂的大臂与第一丝母滑台座相连接，所述多功能检测头设置在机械臂的小臂上。
3.根据权利要求2所述的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：所述机械臂的小臂采用平行双臂结构，且在小臂的长度方向上开设有检测头导向槽，所述多功能检测头位于检测头导向槽内。
4.根据权利要求3所述的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：所述多功能检测头采用圆盘状结构，在多功能检测头的圆盘主体周向均布有若干检测单元；所述多功能检测头的圆盘主体圆心处设有中心轴，在中心轴的两端安装有导向滚轮，导向滚轮位于检测头导向槽内；在所述多功能检测头的圆盘主体圆心处的中心轴上安装有转接架，在转接架上设置有检测头移动驱动电机，在检测头移动驱动电机的电机轴上安装有齿轮；在所述检测头导向槽内固装有齿条，齿条与齿轮相啮合；在所述多功能检测头的圆盘主体内部设置有检测头回转驱动电机。
5.根据权利要求4所述的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：所述检测单元包括图像成像用摄像头、红外线探测仪、超声波探测仪、激光探测仪及弹性波密实度检测仪。
6.根据权利要求1所述的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：所述预制构件装夹定位组件包括预制构件夹紧块、夹紧块导向槽、第一推杆、第二推杆及夹紧块推移油缸；所述预制构件夹紧块数量为四个，四个预制构件夹紧块相对于第一回转式基座的圆心周向均布，每个预制构件夹紧块下方的第一回转式基座上均设有夹紧块导向槽；所述第一推杆一端铰接在第一回转式基座上，第一推杆另一端与第二推杆一端相铰接，第二推杆另一端铰接在预制构件夹紧块上；所述夹紧块推移油缸一端铰接在第一推杆根部，夹紧块推移油缸另一端铰接在第二推杆杆体中部。
7.根据权利要求1所述的一种适用于装配式建筑的自动式预制构件综合检测平台，其特征在于：所述预制构件搬运组件包括第一机械手、第二机械手、第二丝母滑台座、第三丝母滑台座、第二丝杠及第二驱动电机；所述第二丝杠采用双向丝杠；在所述第二回转式基座上表面开设有第二导向滑槽；所述第二丝母滑台座与第二丝杠的左旋螺纹段装配在一起，所述第三丝母滑台座与第二丝杠的右旋螺纹段装配在一起，且三者以装配状态置于第二导向滑槽内，第二丝母滑台座和第三丝母滑台座可沿第二导向滑槽进行移动；所述第二驱动电机连接在第二丝杠的端部，第二丝杠由第二驱动电机提供旋转动力；所述第一机械手安装在第二丝母滑台座上，所述第二机械手安装在第三丝母滑台座上。
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