CN110044204B - 一种直驱锁炮机构 - Google Patents

Abstract

一种直驱锁炮机构，属于锁炮机构技术领域，解决锁炮机构独立性差、体积大、负载特性差、定位精准性差的技术问题，解决方案为：本装置包括壳体总成、控制与检测模块、电机驱动模块和电气接口，它还包括空心电机、空心传动机构、开闭锁机构、直线传感器和手动装置；所述壳体总成包括主体、副主体、安装支架、主体侧盖、副主体侧盖、副主体上盖和后盖；所述空心电机包括空心定子铁芯、定子线包、定子线包引出线、空心转子铁芯、大瓦片磁铁、磁铁紧固圈、小瓦片磁铁、磁传感器板；所述空心传动机构包括内齿圈、行星轮、行星轮轴、行星轮支架、空心盖板和空心丝杆。本发明一体化设计，采用电气制动和机械减速双制动，提高了单部件的可靠性、可维护性。

Description

一种直驱锁炮机构

技术领域

本发明属于锁炮机构技术领域，具体涉及的是一种直驱锁炮机构。

背景技术

锁炮机构是装甲车辆自动装弹系统的重要组成部分，用于弹、药装填过程中火炮工况的控制、检测与反馈。

现有的锁炮机构，从整个系统的角度看，是以一种系统执行与传感装置的联合体形态存在着，不具备独立性，其动作过程控制要由系统控制箱完成，其大功率驱动要由控制箱提供，这样不但加重了控制箱的负担，减弱了其对核心控制功能的专注性，而且加大了其发生故障的风险，降低了整个系统的可靠性；从其自身结构来看，采用的是分体紧固二级减速平行轴传动结构，其运动、传动、检测部件靠螺钉紧固、齿轮齿合连接，不但体积大、机构复杂、调试不便，而且效率低、可靠性差；从其核心执行部件来看，采用的是普通直流电机，其负载特性差、制动性能差，从而导致闭锁机构整体定位精准性差。

发明内容

为了解决现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一种直驱锁炮机构，以解决现有锁炮机构缺乏独立性、体积大、安装与调试复杂、负载特性差、定位精准性差的问题，进一步提升部件单体和系统整体的可靠性和可维护性。

本发明通过以下技术方案予以实现。

一种直驱锁炮机构，它包括壳体总成、控制与检测模块、电机驱动模块和电气接口，它还包括空心电机、空心传动机构、开闭锁机构、第一直线传感器、第二直线传感器和手动装置；

所述壳体总成包括主体、副主体、安装支架、主体侧盖、副主体侧盖、副主体上盖和后盖；所述主体与副主体均设置为长方体形状，主体首端的端面处设置有用于与副主体固定连接的螺纹孔，主体尾端的端面处设置有用于与后盖固定连接的螺纹孔，所述后盖通过第二紧固螺钉固定安装在主体的后端；所述副主体设置于主体的首端，主体的轴线方向与副主体的轴线方向共线，沿主体和副主体的轴线方向设置有圆形阶梯孔，主体与副主体的正面及上表面分别设置有长方形凹槽，副主体的正面及上表面设置的长方形凹槽中设置有矩形通孔，矩形通孔中分别安装有第一导轨和第二导轨；主体的正面和上表面四角位置处分别设置有用于安装主体侧盖的螺纹孔，主体侧盖通过紧固螺钉分别固定安装在主体的正面及上表面上，副主体正面的四角位置处分别设置有用于安装副主体侧盖的螺纹孔，副主体侧盖通过第十七紧固螺钉固定安装在副主体的正面上，副主体上表面的四角位置处分别设置有用于安装副主体上盖的螺纹孔，副主体上盖通过第十六紧固螺钉固定安装在副主体的上表面上；所述安装支架包括导向套、防尘毛毡圈和第二十紧固螺钉，所述安装支架通过第二十紧固螺钉固定安装在副主体的首端，所述防尘毛毡圈装入导向套内，所述导向套压入安装支架内；

所述空心电机包括空心定子铁芯、定子线包、至少3条定子线包引出线、空心转子铁芯、大瓦片磁铁、磁铁紧固圈、小瓦片磁铁、第一轴承、第二轴承、磁传感器板，第一紧固螺钉、第二紧固螺钉、第三紧固螺钉；所述空心定子铁芯包括多个依序叠放的铁芯叠片，空心转子铁芯的首端加工有外齿，外齿内侧的空心转子铁芯上设置有首端轴承安装台，空心转子铁芯的尾端加工成内四方形，空心转子铁芯尾端的内侧设置有尾端轴承安装台，空心转子铁芯心部沿轴线方向设置直径为D的通孔，空心定子铁芯的外圆面上加工有固定孔，空心定子铁芯的内圆面与外圆面上加工有若干绕线槽，空心定子铁芯的外侧面上加工有大、小磁铁安装槽；所述定子线包绕制在空心定子铁芯上，并在同侧引出定子线包引出线构成空心定子，空心定子通过第一紧固螺钉固定安装在主体内，大瓦片磁铁和小瓦片磁铁对应安装在空心转子铁芯的大、小磁铁安装槽内，第一轴承和第二轴承对应安装在空心转子铁芯的首、尾端轴承安装台上；所述磁铁紧固圈套装在大瓦片磁铁上构成空心转子，所述空心转子贯穿空心定子，空心转子的两端分别安装第一轴承、第二轴承，第一轴承、第二轴承以及空心转子、空心定子安装于主体的内腔中；所述磁传感器板套装在小瓦片磁铁外，磁传感器板通过第三紧固螺钉固定安装在主体内构成空心电机；

所述空心传动机构包括内齿圈、行星轮、行星轮轴、第三轴承、行星轮支架、第四轴承、第五轴承、空心盖板、空心丝杆和第四紧固螺钉；所述内齿圈套装在空心电机上，内齿圈通过第四紧固螺钉固定安装在主体的内侧壁上，所述第三轴承嵌入行星轮中并通过行星轮轴固接在行星轮支架上，所述第四轴承、第五轴承分别套装在行星轮支架两端形成行星轮系，所述行星轮系转入内齿圈内，行星轮同时与内齿圈、空心转子铁芯首端的外齿啮合形成行星传动系，所述空心盖板通过第十九紧固螺钉固定安装在主体的内腔中，对行星传动系轴向定位；所述行星轮支架设置为阶梯轴，行星轮支架的心部加工有直径为d的通孔，孔壁加工有螺距为L的内螺纹，轴向单侧加工有安装孔，所述行星轮至少三个，所述行星轮轴至少根，所述内齿圈加工有内齿及固定孔；所述空心丝杆设置为阶梯轴，空心丝杆的外表面加工有螺距为L的螺纹；

所述开闭锁机构包括开闭锁拉杆、第一止动弹簧、弹簧固定架、第二止动弹簧、固接螺钉、动力弹簧、空心推套、闭锁销、第五紧固螺钉、第六紧固螺钉和第七紧固螺钉；所述第一止动弹簧通过弹簧固定架、第五紧固螺钉固定安装在空心盖板上，所述空心丝杆穿过弹簧固定架旋入行星轮支架及空心转子铁芯内构成空心传动机构；所述第二止动弹簧通过第六紧固螺钉固定安装在副主体内，所述空心推套压装在第二止动弹簧上，所述动力弹簧安装在空心推套内，所述副主体通过第七紧固螺钉固定安装在主体上，所述闭锁销沿轴线方向设置有螺纹孔，所述开闭锁拉杆穿过空心电机、空心丝杆、空心推套与闭锁销螺纹连接；闭锁销的首端加工有紧固孔，所述闭锁销通过固接螺钉与空心丝杆固接构成开闭锁机构；所述开闭锁拉杆为梯形轴，开闭锁拉杆的首端沿拉杆的轴线方向设置有螺纹孔，开闭锁拉杆的尾端加工成T形；

所述控制与检测模块包括CPU以及第一连接器、第二连接器、第三连接器、第四连接器和第八紧固螺钉，所述第一直线传感器连接有第一连接滑杆、第十紧固螺钉，所述第二直线传感器连接有第二连接滑杆、第十一紧固螺钉；所述第一连接滑杆穿过第二导轨垂直安装在空心丝杆上，第一直线传感器套装在第一连接滑杆上，第一连接滑杆通过第十紧固螺钉固定安装在副主体上；第二连接滑杆穿过第一导轨垂直安装在空心推套上，第二直线传感器套装在第二连接滑杆上，第二连接滑杆通过第十一紧固螺钉固定安装在副主体上；

所述电机驱动模块包括大功率驱动器件及第五连接器、第六连接器、第七连接器、第九紧固螺钉；

所述手动装置包括手动块、安装件、第六轴承、卡簧、盖板、第十二紧固螺钉、第十三紧固螺钉，所述电气接口包括安装架、第一航空插座、第二航空插座、第十四紧固螺钉、第十五紧固螺钉；所述第六轴承通过卡簧固定安装在安装件上，所述盖板通过第十二紧固螺钉固定安装在安装件上，所述手动块压入第六轴承内构成手动装置，所述手动装置插入空心转子铁芯尾端方孔内，通过第十三紧固螺钉固定安装在主体的尾部，所述控制与检测模块、电机驱动模块分别通过第八紧固螺钉、第九紧固螺钉安装在主体正面的长方形安装槽内，所述第一航空插座、第二航空插座通过第十四紧固螺钉固定安装在安装架上构成电气接口，所述电气接口通过第十五紧固螺钉固定安装在主体上面，所述第一航空插座、第二航空插座分别通过第一连接器、第五连接器与控制与检测模块、电机驱动模块连接，所述第一直线传感器、第二直线传感器分别通过第三连接器、第四连接器与控制与检测模块连接，所述控制与检测模块通过第二连接器、第五连接器与电机驱动模块连接，所述定子线包引出线通过第七连接器与电机驱动模块连接。

进一步地，所述控制与检测模块的CPU上安装有固化软件。

进一步地，根据实际使用工况调整所述行星轮的齿数。

进一步地，根据实际使用工况调整所述行星轮支架的外形尺寸、轴向通孔及其内螺纹螺距。

进一步地，根据实际使用工况调整所述空心转子铁芯内部轴向通孔直径大小、首端外齿数量、尾端内四方形孔的形状以及外表面大、小磁铁安装槽和首、尾轴承安装台的形状与尺寸。

进一步地，所述第一止动弹簧、第二止动弹簧采用波形弹垫替代。

与现有技术相比本发明的有益效果为：

1、本发明采用一体化设计，是一种独立产品，不但提高了单部件的可靠性、可维护性，而且大大减轻了系统控制箱的负担，使其不必再进行过程控制与功率驱动，进而提高了整个系统的可靠性、可维护性。

2、本发明通过巧妙的中空式无刷直流电机与同轴传动机构组合结构设计，极大地减小了产品的长、宽、高尺寸，所设计的产品体积可减小到原产品体积的48％。

3、本发明采用电气制动和机械减速双制动，不论空载、负载工况，都能快速制动，精准定位，极大地提高了机构的可靠性。

4、本发明可根据实际使用需求对闭锁销或传动机构的运动行程进行设定，使得单机调试、系统整定更简单、方便。

5、本发明具备过载保护与过流保护功能，进一步提升了机构单体的可靠性。

6、本发明具备故障检测及报警功能，能对产品核心部件进行实时监控与故障报警，极大地提升了产品的可维护性。

7、本发明设计有手动装置，可以手动调节闭锁销运动，便于调试、维护。

8、本发明设计有独特的新型传感器，避免了传统机械开关的不可靠性。

9、本发明结构上采用了模块化设计和加固设计技术，能承受战斗车辆行车和射击过程中产生的冲击、震动，同时，方便维修拆卸，进一步提高了可维护性。

10、本发明安装简单，只需4个M4安装螺钉与载体紧固。

附图说明

图1为本发明主视局部剖视结构示意图；

图2为本发明主视结构示意图；

图3为本发明省略安装支架后的主视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。

如图1至图3所示的一种直驱锁炮机构，它包括壳体总成1、控制与检测模块5、电机驱动模块6和电气接口10，它还包括空心电机2、空心传动机构3、开闭锁机构4、第一直线传感器7、第二直线传感器8和手动装置9；

所述壳体总成1包括主体11、副主体12、安装支架13、主体侧盖14、副主体侧盖15、副主体上盖16和后盖17；所述主体11与副主体12均设置为长方体形状，主体11首端的端面处设置有用于与副主体12固定连接的螺纹孔，主体11尾端的端面处设置有用于与后盖17固定连接的螺纹孔，所述后盖17通过第二紧固螺钉28固定安装在主体11的后端；所述副主体12设置于主体11的首端，主体11的轴线方向与副主体12的轴线方向共线，沿主体11和副主体12的轴线方向设置有圆形阶梯孔，主体11与副主体12的正面及上表面分别设置有长方形凹槽，副主体12的正面及上表面设置的长方形凹槽中设置有矩形通孔，矩形通孔中分别安装有第一导轨74和第二导轨75；主体11的正面和上表面四角位置处分别设置有用于安装主体侧盖14的螺纹孔，主体侧盖14通过第十八紧固螺钉83分别固定安装在主体11的正面及上表面上，副主体12正面的四角位置处分别设置有用于安装副主体侧盖15的螺纹孔，副主体侧盖15通过第十七紧固螺钉82固定安装在副主体12的正面上，副主体12上表面的四角位置处分别设置有用于安装副主体上盖16的螺纹孔，副主体上盖16通过第十六紧固螺钉81固定安装在副主体12的上表面上；所述安装支架13包括导向套76、防尘毛毡圈77和第二十紧固螺钉78，所述安装支架13通过第二十紧固螺钉78固定安装在副主体12的首端，所述防尘毛毡圈77装入导向套76内，所述导向套76压入安装支架13内；

所述空心电机2包括空心定子铁芯18、定子线包19、至少3条定子线包引出线20、空心转子铁芯21、大瓦片磁铁22、磁铁紧固圈23、小瓦片磁铁24、第一轴承84、第二轴承25、磁传感器板26，第一紧固螺钉27、第二紧固螺钉28、第三紧固螺钉29；所述空心定子铁芯18包括多个依序叠放的铁芯叠片，空心转子铁芯21的首端加工有外齿，外齿内侧的空心转子铁芯21上设置有首端轴承安装台，空心转子铁芯21的尾端加工成内四方形，空心转子铁芯21尾端的内侧设置有尾端轴承安装台，空心转子铁芯21心部沿轴线方向设置直径为D的通孔，空心定子铁芯18的外圆面上加工有固定孔，空心定子铁芯18的内圆面与外圆面上加工有若干绕线槽，空心定子铁芯18的外侧面上加工有大、小磁铁安装槽；所述定子线包19绕制在空心定子铁芯18上，并在同侧引出定子线包引出线20构成空心定子，空心定子通过第一紧固螺钉27固定安装在主体11内，大瓦片磁铁22和小瓦片磁铁24对应安装在空心转子铁芯21的大、小磁铁安装槽内，第一轴承84和第二轴承25对应安装在空心转子铁芯21的首、尾端轴承安装台上；所述磁铁紧固圈23套装在大瓦片磁铁22上构成空心转子，所述空心转子贯穿空心定子，空心转子的两端分别安装第一轴承84、第二轴承25，第一轴承84、第二轴承25以及空心转子、空心定子安装于主体11的内腔中；所述磁传感器板26套装在小瓦片磁铁24外，磁传感器板26通过第三紧固螺钉29固定安装在主体11内构成空心电机2；

所述空心传动机构3包括内齿圈30、行星轮31、行星轮轴32、第三轴承33、行星轮支架34、第四轴承35、第五轴承36、空心盖板37、空心丝杆38和第四紧固螺钉39；所述内齿圈30套装在空心电机2上，内齿圈30通过第四紧固螺钉39固定安装在主体11的内侧壁上，所述第三轴承33嵌入行星轮31中并通过行星轮轴32固接在行星轮支架34上，所述第四轴承35、第五轴承36分别套装在行星轮支架34两端形成行星轮系，所述行星轮系转入内齿圈30内，行星轮31同时与内齿圈30、空心转子铁芯21首端的外齿啮合形成行星传动系，所述空心盖板37通过第十九紧固螺钉85固定安装在主体11的内腔中，对行星传动系轴向定位；所述行星轮支架34设置为阶梯轴，行星轮支架34的心部加工有直径为d的通孔，孔壁加工有螺距为L的内螺纹，轴向单侧加工有安装孔，所述行星轮31至少三个，所述行星轮轴32至少3根，所述内齿圈30加工有内齿及固定孔；所述空心丝杆38设置为阶梯轴，空心丝杆38的外表面加工有螺距为L的螺纹；

所述开闭锁机构4包括开闭锁拉杆40、第一止动弹簧41、弹簧固定架42、第二止动弹簧43、固接螺钉44、动力弹簧45、空心推套46、闭锁销47、第五紧固螺钉48、第六紧固螺钉49和第七紧固螺钉50；所述第一止动弹簧41通过弹簧固定架42、第五紧固螺钉48固定安装在空心盖板37上，所述空心丝杆38穿过弹簧固定架42旋入行星轮支架34及空心转子铁芯21内构成空心传动机构3；所述第二止动弹簧43通过第六紧固螺钉49固定安装在副主体12内，所述空心推套46压装在第二止动弹簧43上，所述动力弹簧45安装在空心推套46内，所述副主体12通过第七紧固螺钉50固定安装在主体11上，所述闭锁销47沿轴线方向设置有螺纹孔，所述开闭锁拉杆40穿过空心电机2、空心丝杆38、空心推套46与闭锁销47螺纹连接；闭锁销47的首端加工有紧固孔，所述闭锁销47通过固接螺钉44与空心丝杆38固接构成开闭锁机构4；所述开闭锁拉杆40为梯形轴，开闭锁拉杆40的首端沿拉杆的轴线方向设置有螺纹孔，开闭锁拉杆40的尾端加工成T形；

所述控制与检测模块5包括CPU以及第一连接器51、第二连接器52、第三连接器79、第四连接器80和第八紧固螺钉53，所述第一直线传感器7连接有第一连接滑杆58、第十紧固螺钉59，所述第二直线传感器8连接有第二连接滑杆60、第十一紧固螺钉61；所述第一连接滑杆58穿过第二导轨75垂直安装在空心丝杆38上，第一直线传感器7套装在第一连接滑杆58上，第一连接滑杆58通过第十紧固螺钉59固定安装在副主体12上；第二连接滑杆60穿过第一导轨74垂直安装在空心推套46上，第二直线传感器8套装在第二连接滑杆60上，第二连接滑杆60通过第十一紧固螺钉61固定安装在副主体12上；

所述电机驱动模块6包括大功率驱动器件及第五连接器54、第六连接器55、第七连接器56、第九紧固螺钉57；

所述手动装置9包括手动块62、安装件63、第六轴承64、卡簧65、盖板66、第十二紧固螺钉67、第十三紧固螺钉68，所述电气接口10包括安装架69、第一航空插座70、第二航空插座71、第十四紧固螺钉72、第十五紧固螺钉73；所述第六轴承64通过卡簧65固定安装在安装件63上，所述盖板66通过第十二紧固螺钉67固定安装在安装件63上，所述手动块62压入第六轴承64内构成手动装置9，所述手动装置9插入空心转子铁芯21尾端方孔内，通过第十三紧固螺钉68固定安装在主体11的尾部，所述控制与检测模块5、电机驱动模块6分别通过第八紧固螺钉53、第九紧固螺钉57安装在主体11正面的长方形安装槽内，所述第一航空插座70、第二航空插座71通过第十四紧固螺钉72固定安装在安装架69上构成电气接口10，所述电气接口10通过第十五紧固螺钉73固定安装在主体11上面，所述第一航空插座70、第二航空插座71分别通过第一连接器51、第五连接器54与控制与检测模块5、电机驱动模块6连接，所述第一直线传感器7、第二直线传感器8分别通过第三连接器79、第四连接器80与控制与检测模块5连接，所述控制与检测模块5通过第二连接器52、第五连接器54与电机驱动模块6连接，所述定子线包引出线20通过第七连接器56与电机驱动模块6连接。

进一步地，所述控制与检测模块5的CPU上安装有固化软件。

进一步地，根据实际使用工况调整所述行星轮31的齿数。

进一步地，根据实际使用工况调整所述行星轮支架34的外形尺寸、轴向通孔及其内螺纹螺距。

进一步地，根据实际使用工况调整所述空心转子铁芯21内部轴向通孔直径大小、首端外齿数量、尾端内四方形孔的形状以及外表面大、小磁铁安装槽和首、尾轴承安装台的形状与尺寸。

进一步地，所述第一止动弹簧41、第二止动弹簧43采用波形弹垫替代。

本发明的使用过程及其工作原理：

当控制与检测模块5接收到来自系统控制箱的火炮闭锁指令时，控制空心电机2顺时针旋转，兼作太阳轮的空心转子铁芯21带动行星轮31逆时针转动，由于外齿圈30固定，因此会带动行星轮支架34顺时针转动，进而带动与行星轮支架34通过螺纹旋转连接的空心丝杆38产生轴向前伸直线运动，进而通过套装在空心丝杆38首端的动力弹簧45、空心推套46推动闭锁销47向前伸出，进行闭锁，当火炮处于非闭锁位置时，闭锁销47受火炮锁定机构外力作用无法伸出，空心丝杆38前伸压缩动力弹簧45，一旦火炮到达闭锁位置，动力弹簧45瞬间释放，块速推动闭锁销47前伸，进行闭锁。

当控制与检测模块5接收到来自系统控制箱的火炮开锁指令时，控制空心电机2逆时针旋转，兼作太阳轮的空心转子铁芯21带动行星轮31顺时针转动，由于外齿圈30固定，因此会带动行星轮支架34逆时针转动，进而带动与行星轮支架34通过螺纹旋转连接的空心丝杆38产生轴向后缩直线运动，进而推动拉杆40拉动闭锁销47向后缩进，进行开锁。

整个开、闭锁过程，通过第一直线传感器7、第二直线传感器8全程检测、监控，空心丝杆38带动第一直线传感器7同步运动，空心推套46带动第二直线传感器8同步运动，当第一直线传感器7一旦检测到运动到达设定行程时，立即向控制与检测模块5发出制动信号，控制空心电机2制动，当第二直线传感器8一旦检测到收闭锁销47运动到达设定行程时，立即经控制与检测模块5输出开、闭锁完成信号，完成开、闭锁任务。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种直驱锁炮机构，它包括壳体总成(1)、控制与检测模块(5)、电机驱动模块(6)和电气接口(10)，其特征在于：它还包括空心电机(2)、空心传动机构(3)、开闭锁机构(4)、第一直线传感器(7)、第二直线传感器(8)和手动装置(9)；

所述壳体总成(1)包括主体(11)、副主体(12)、安装支架(13)、主体侧盖(14)、副主体侧盖(15)、副主体上盖(16)和后盖(17)；所述主体(11)与副主体(12)均设置为长方体形状，主体(11)首端的端面处设置有用于与副主体(12)固定连接的螺纹孔，主体(11)尾端的端面处设置有用于与后盖(17)固定连接的螺纹孔，所述后盖(17)通过第二紧固螺钉(28)固定安装在主体(11)的后端；所述副主体(12)设置于主体(11)的首端，主体(11)的轴线方向与副主体(12)的轴线方向共线，沿主体(11)和副主体(12)的轴线方向设置有圆形阶梯孔，主体(11)与副主体(12)的正面及上表面分别设置有长方形凹槽，副主体(12)的正面及上表面设置的长方形凹槽中设置有矩形通孔，矩形通孔中分别安装有第一导轨(74)和第二导轨(75)；主体(11)的正面和上表面四角位置处分别设置有用于安装主体侧盖(14)的螺纹孔，主体侧盖(14)通过第十八紧固螺钉(83)分别固定安装在主体(11)的正面及上表面上，副主体(12)正面的四角位置处分别设置有用于安装副主体侧盖(15)的螺纹孔，副主体侧盖(15)通过第十七紧固螺钉(82)固定安装在副主体(12)的正面上，副主体(12)上表面的四角位置处分别设置有用于安装副主体上盖(16)的螺纹孔，副主体上盖(16)通过第十六紧固螺钉(81)固定安装在副主体(12)的上表面上；所述安装支架(13)包括导向套(76)、防尘毛毡圈(77)和第二十紧固螺钉(78)，所述安装支架(13)通过第二十紧固螺钉(78)固定安装在副主体(12)的首端，所述防尘毛毡圈(77)装入导向套(76)内，所述导向套(76)压入安装支架(13)内；

所述空心电机(2)包括空心定子铁芯(18)、定子线包(19)、至少3条定子线包引出线(20)、空心转子铁芯(21)、大瓦片磁铁(22)、磁铁紧固圈(23)、小瓦片磁铁(24)、第一轴承(84)、第二轴承(25)、磁传感器板(26)，第一紧固螺钉(27)、第二紧固螺钉(28)、第三紧固螺钉(29)；所述空心定子铁芯(18)包括多个依序叠放的铁芯叠片，空心转子铁芯(21)的首端加工有外齿，外齿内侧的空心转子铁芯(21)上设置有首端轴承安装台，空心转子铁芯(21)的尾端加工成内四方形，空心转子铁芯(21)尾端的内侧设置有尾端轴承安装台，空心转子铁芯(21)心部沿轴线方向设置直径为D的通孔，空心定子铁芯(18)的外圆面上加工有固定孔，空心定子铁芯(18)的内圆面与外圆面上加工有若干绕线槽，空心定子铁芯(18)的外侧面上加工有大、小磁铁安装槽；所述定子线包(19)绕制在空心定子铁芯(18)上，并在同侧引出定子线包引出线(20)构成空心定子，空心定子通过第一紧固螺钉(27)固定安装在主体(11)内，大瓦片磁铁(22)和小瓦片磁铁(24)对应安装在空心转子铁芯(21)的大、小磁铁安装槽内，第一轴承(84)和第二轴承(25)对应安装在空心转子铁芯(21)的首、尾端轴承安装台上；所述磁铁紧固圈(23)套装在大瓦片磁铁(22)上构成空心转子，所述空心转子贯穿空心定子，空心转子的两端分别安装第一轴承(84)、第二轴承(25)，第一轴承(84)、第二轴承(25)以及空心转子、空心定子安装于主体(11)的内腔中；所述磁传感器板(26)套装在小瓦片磁铁(24)外，磁传感器板(26)通过第三紧固螺钉(29)固定安装在主体(11)内构成空心电机(2)；

所述空心传动机构(3)包括内齿圈(30)、行星轮(31)、行星轮轴(32)、第三轴承(33)、行星轮支架(34)、第四轴承(35)、第五轴承(36)、空心盖板(37)、空心丝杆(38)和第四紧固螺钉(39)；所述内齿圈(30)套装在空心电机(2)上，内齿圈(30)通过第四紧固螺钉(39)固定安装在主体(11)的内侧壁上，所述第三轴承(33)嵌入行星轮(31)中并通过行星轮轴(32)固接在行星轮支架(34)上，所述第四轴承(35)、第五轴承(36)分别套装在行星轮支架(34)两端形成行星轮系，所述行星轮系转入内齿圈(30)内，行星轮(31)同时与内齿圈(30)、空心转子铁芯(21)首端的外齿啮合形成行星传动系，所述空心盖板(37)通过第十九紧固螺钉(85)固定安装在主体(11)的内腔中，对行星传动系轴向定位；所述行星轮支架(34)设置为阶梯轴，行星轮支架(34)的心部加工有直径为d的通孔，孔壁加工有螺距为L的内螺纹，轴向单侧加工有安装孔，所述行星轮(31)至少三个，所述行星轮轴(32)至少3根，所述内齿圈(30)加工有内齿及固定孔；所述空心丝杆(38)设置为阶梯轴，空心丝杆(38)的外表面加工有螺距为L的螺纹；

所述开闭锁机构(4)包括开闭锁拉杆(40)、第一止动弹簧(41)、弹簧固定架(42)、第二止动弹簧(43)、固接螺钉(44)、动力弹簧(45)、空心推套(46)、闭锁销(47)、第五紧固螺钉(48)、第六紧固螺钉(49)和第七紧固螺钉(50)；所述第一止动弹簧(41)通过弹簧固定架(42)、第五紧固螺钉(48)固定安装在空心盖板(37)上，所述空心丝杆(38)穿过弹簧固定架(42)旋入行星轮支架(34)及空心转子铁芯(21)内构成空心传动机构(3)；所述第二止动弹簧(43)通过第六紧固螺钉(49)固定安装在副主体(12)内，所述空心推套(46)压装在第二止动弹簧(43)上，所述动力弹簧(45)安装在空心推套(46)内，所述副主体(12)通过第七紧固螺钉(50)固定安装在主体(11)上，所述闭锁销(47)沿轴线方向设置有螺纹孔，所述开闭锁拉杆(40)穿过空心电机(2)、空心丝杆(38)、空心推套(46)与闭锁销(47)螺纹连接；闭锁销(47)的首端加工有紧固孔，所述闭锁销(47)通过固接螺钉(44)与空心丝杆(38)固接构成开闭锁机构(4)；所述开闭锁拉杆(40)为梯形轴，开闭锁拉杆(40)的首端沿拉杆的轴线方向设置有螺纹孔，开闭锁拉杆(40)的尾端加工成T形；

所述控制与检测模块(5)包括CPU以及第一连接器(51)、第二连接器(52)、第三连接器(79)、第四连接器(80)和第八紧固螺钉(53)，所述第一直线传感器(7)连接有第一连接滑杆(58)、第十紧固螺钉(59)，所述第二直线传感器(8)连接有第二连接滑杆(60)、第十一紧固螺钉(61)；所述第一连接滑杆(58)穿过第二导轨(75)垂直安装在空心丝杆(38)上，第一直线传感器(7)套装在第一连接滑杆(58)上，第一连接滑杆(58)通过第十紧固螺钉(59)固定安装在副主体(12)上；第二连接滑杆(60)穿过第一导轨(74)垂直安装在空心推套(46)上，第二直线传感器(8)套装在第二连接滑杆(60)上，第二连接滑杆(60)通过第十一紧固螺钉(61)固定安装在副主体(12)上；

所述电机驱动模块(6)包括大功率驱动器件及第五连接器(54)、第六连接器(55)、第七连接器(56)、第九紧固螺钉(57)；

所述手动装置(9)包括手动块(62)、安装件(63)、第六轴承(64)、卡簧(65)、盖板(66)、第十二紧固螺钉(67)、第十三紧固螺钉(68)，所述电气接口(10)包括安装架(69)、第一航空插座(70)、第二航空插座(71)、第十四紧固螺钉(72)、第十五紧固螺钉(73)；所述第六轴承(64)通过卡簧(65)固定安装在安装件(63)上，所述盖板(66)通过第十二紧固螺钉(67)固定安装在安装件(63)上，所述手动块(62)压入第六轴承(64)内构成手动装置(9)，所述手动装置(9)插入空心转子铁芯(21)尾端方孔内，通过第十三紧固螺钉(68)固定安装在主体(11)的尾部，所述控制与检测模块(5)、电机驱动模块(6)分别通过第八紧固螺钉(53)、第九紧固螺钉(57)安装在主体(11)正面的长方形安装槽内，所述第一航空插座(70)、第二航空插座(71)通过第十四紧固螺钉(72)固定安装在安装架(69)上构成电气接口(10)，所述电气接口(10)通过第十五紧固螺钉(73)固定安装在主体(11)上面，所述第一航空插座(70)、第二航空插座(71)分别通过第一连接器(51)、第五连接器(54)与控制与检测模块(5)、电机驱动模块(6)连接，所述第一直线传感器(7)、第二直线传感器(8)分别通过第三连接器(79)、第四连接器(80)与控制与检测模块(5)连接，所述控制与检测模块(5)通过第二连接器(52)、第五连接器(54)与电机驱动模块(6)连接，所述定子线包引出线(20)通过第七连接器(56)与电机驱动模块(6)连接。

2.根据权利要求1所述的一种直驱锁炮机构，其特征在于：所述控制与检测模块(5)的CPU上安装有固化软件。

3.根据权利要求1所述的一种直驱锁炮机构，其特征在于：根据实际使用工况调整所述行星轮(31)的齿数。

4.根据权利要求1所述的一种直驱锁炮机构，其特征在于：根据实际使用工况调整所述行星轮支架(34)的外形尺寸、轴向通孔及其内螺纹螺距。

5.根据权利要求1所述的一种直驱锁炮机构，其特征在于：根据实际使用工况调整所述空心转子铁芯(21)内部轴向通孔直径大小、首端外齿数量、尾端内四方形孔的形状以及外表面大、小磁铁安装槽和首、尾轴承安装台的形状与尺寸。

6.根据权利要求1所述的一种直驱锁炮机构，其特征在于：所述第一止动弹簧(41)、第二止动弹簧(43)采用波形弹垫替代。

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