CN110034716A - 一种低开关频率直线电机控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种低开关频率直线电机控制方法，包括以下步骤：采样处理，并处理控制指令信息，并作为输入；故障诊断和保护以及斩波控制，处理网侧和直流侧欠压过压故障、电流过流故障、速度异常故障；制动工况，当直流侧电压过高时，触发斩波控制，降低直流侧电压；电机控制状态机，根据运行状态对直线电机进行启停控制、故障保护和故障恢复、运行转差频率控制算法；脉宽调制算法，根据初级绕组电频率、调制度m，电压相位角Utheta，以及Ualfa，Ubeta，Udc执行分段同步脉宽调制算法，提供一种低开关频率直线电机控制方法，其应用时减弱直线电机控制系统对电机本体参数的依赖性，同时削弱电机法向力对磁悬浮列车的影响，扩大中低速磁悬浮列车的运行速度范围。
Description
技术领域
本发明涉及磁悬浮轨道交通领域，具体涉及一种低开关频率直线电机控制方法。
背景技术
在磁悬浮轨道交通领域，需要使用牵引变流器控制直线电机给列车提供动力。目前国产 的磁悬浮列车直线电机的初级位于列车上，次级位于导轨，采用初级供电的方式进行列车驱 动。直线电机的控制面临诸多难点。首先，随着速度的增加，直线电机固有的横向边端效应 和纵向边端效应愈发明显，将导致电机本体参数大范围摄动，无论是采用常规的矢量控制策 略还是直接转矩控制策略，都难以取得满意的控制效果。其次，边端效应将影响直线电机法 向力，法向力可成为列车的推力或者阻力，法向力控制不当会直接影响列车的加减速性能以 及运行速度范围。最后，磁悬浮轨道交通领域的牵引变流器，受限于功率器件的损耗，必须 采用低开关频率进行脉宽调制，由此，随着速度增加，直线电机谐波电流逐渐增大。由于以 上原因，直线电机的控制面临很大挑战。
受限于直线电机控制技术等问题，目前国产中低速磁悬浮列车的最高运营速度为80km/h，和国外中低速磁悬浮列车存在明显差距。
发明内容
针对上述问题，提供一种低开关频率直线电机控制方法，其应用时减弱直线电机控制系 统对电机本体参数的依赖性，同时削弱电机法向力对磁悬浮列车的影响，扩大中低速磁悬浮 列车的运行速度范围。
本发明通过下述技术方案实现：
一种低开关频率直线电机控制方法，包括以下步骤：
A、采样处理，采集列车速度、牵引变流器UVW三相电流、直流母线电压、网侧电压、斩波电流并进行信号预处理，并处理控制指令信息，并作为步骤B、步骤C的输入；
B、故障诊断和保护以及斩波控制，处理网侧和直流侧欠压过压故障、电流过流故障、 速度异常故障；
制动工况，当直流侧电压过高时，触发斩波控制，降低直流侧电压；
C、电机控制状态机，根据运行状态对直线电机进行启停控制、故障保护和故障恢复、 运行转差频率控制算法，所述转差频率控制算法包括以下步骤，转速信息处理；特性控制； 参考电流计算；磁场定向角计算；Clarke变换；Park变换；dq轴指令电压计算；Ipark反变换； 脉宽调制计算；
D、脉宽调制算法，根据初级绕组电频率、调制度m，电压相位角Utheta，以及Ualfa，Ubeta，Udc执行分段同步脉宽调制算法。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中转速信息处理具体为：根 据转速、极距计算转子电角频率。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中特性控制具体为：根据指 令信息和采样信息，进行牵引特性计算，执行各种运行模式，生成电机推力参考和转差频率 参考两个关键控制参数，进行牵引和制动控制；根据运行工况信息，切换到限速和恒速控制， 限速和恒速功能基于速度给定和反馈的PI。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中参考电流计算具体为：计 算矢量控制解耦dq轴电流分量参考值，设计基于最大给定电压和反馈电压的PI调节器进行 恒压控制，其输出补偿q轴电流参考值，电压未到达极限时，PI控制器输出为0；电压达到 极限时，PI控制器输出负的补偿值。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中磁场定向角计算具体为： 根据转子电角频率和转差角频率计算同步电角频率和初级电频率，同步电角频率积分得到转 子磁场定向角。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中，
Clarke变换具体为：依照等功率变换原则或者等幅值变换原则，将三相静止坐标系上的 电流ia，ib，ic变换为两相静止坐标系下的电流ialfa，ibeta；
Park变换具体为：将两相静止坐标系下电流ialfa，ibeta变换为两相旋转坐标系下电流id， iq。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中dq轴指令电压计算具体 为：根据电机旋转坐标系数学模型，计算dq轴前馈电压，与PI控制器输出的补偿电压相加， 得到dq轴的指令电压。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中Ipark反变换具体为：把 两相旋转坐标系下的电压Ud，Uq变换为两相静止坐标系下的电压Ualfa，Ubeta。
进一步的，一种低开关频率直线电机控制方法，所述步骤C中脉宽调制计算具体为：根 据Ualfa，Ubeta指令电压，计算调制度、电压相位，作为调制控制器的输入。
本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
本发明采用该直线电机控制技术，磁场定向角的计算，不依赖于次级绕组时间常数，减 少了控制系统对电机本体参数的依赖；特性控制中，通过改变运行转差频率，可以调整直线 电机法向力，减少有效推力损耗；参考电流计算里，使用了自动恒压控制技术，避免了内环 电流调节器的饱和，使得磁悬浮列车的最高实验速度达到了120km/h，半实物仿真研究表明， 列车最高速度可突破200km/h。同时，特性控制可实现推力和速度模式切换，列车可在任何 速度空载恒速运行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不 构成对本发明实施例的限定。在附图中：
图1为本发明信号流向示意图；
图2为本发明步骤流程图；
图3为本发明实施例中列车向前牵引曲线图；
图4为本发明实施例中列车向前制动曲线图；
图5为本发明实施例中列车向后牵引曲线图；
图6为本发明实施例中列车向后制动曲线图；
图7为本发明实施例中列车向前牵引降功率控制曲线图；
图8为本发明实施例中列车向前制动降功率控制曲线图；
图9为本发明实施例中列车向后牵引降功率控制曲线图；
图10为本发明实施例中列车向后制动降功率控制曲线图；
图11为本发明实施例中列车向前牵引网压限制功率曲线图；
图12为本发明实施例中列车向前制动网压限制功率曲线图
图13为本发明实施例中列车向后牵引网压限制功率曲线图；
图14为本发明实施例中列车向后制动网压限制功率曲线图；
图15为本发明实施例中列车在10km/h恒速运行控制曲线图；
图16为本发明实施例中列车在47km/h恒速运行控制曲线图；
图17为本发明实施例中列车在80km/h恒速运行控制曲线图；
图18为本发明实施例中列车在120km/h恒速运行控制曲线图；
图19为本发明实施例中列车在160km/h恒速运行控制曲线图；
图20为本发明实施例中列车在200km/h恒速运行控制曲线图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明 作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本 发明的限定。
实施例1
如图1至图2所示，本发明采用了一种基于状态机的电机控制系统方案，核心为一种非 常规的矢量控制方案控制直线电机，即转差频率间接矢量控制方案。具体的步骤如下：
1、采样处理：采集列车速度、牵引变流器UVW三相电流、直流母线电压、网侧电压、斩波电流并进行信号预处理，并处理控制指令信息，作为步骤2、3的输入
2、故障诊断和保护以及斩波控制：处理网侧和直流侧欠压过压故障、电流过流故障、速 度异常故障等；制动工况，当直流侧电压过高时，触发斩波控制，降低直流侧电压。
3、电机控制状态机：根据运行状态对直线电机进行启停控制、故障保护和故障恢复、运 行转差频率控制算法。
转差频率控制算法：研究表明，直线电机法向力和运行转差频率存在密切联系，通过合 理控制转差频率，可以使法向力接近于零，同时，使用转差频率控制算法，可减小控制系统 对电机本体参数的依赖性。该算法的整体控制架构如附图1所示，算法处理逻辑如附图2所 示。
1)转速信息处理：根据转速、极距计算转子电角频率
2)特性控制：根据指令信息和采样信息，进行牵引特性计算，执行各种运行模式，生成 电机推力参考和转差频率参考两个关键控制参数，进行牵引和制动控制；根据运行工况信息， 切换到限速和恒速控制，限速和恒速功能基于速度给定和反馈的PI。
3)参考电流计算：计算矢量控制解耦dq轴电流分量参考值。为了避免随着速度的升高， 变流器的输出电压逐渐升高，超过变流器输出的能力值，进而造成电流内环PI调节器饱和。 设计基于最大给定电压和反馈电压的PI调节器进行恒压控制，其输出补偿q轴电流参考值。 电压未到达极限时，PI控制器输出为0；电压达到极限时，PI控制器输出负的补偿值。
4)磁场定向角计算：根据转子电角频率和转差角频率计算同步电角频率和初级电频率， 同步电角频率积分得到转子磁场定向角。常规矢量控制算法磁场定向角的计算依赖于电机本 体参数，而此处不依赖电机本体参数。
5)Clarke变换：依照等功率变换原则或者等幅值变换原则，将三相静止坐标系上的电流 ia，ib，ic变换为两相静止坐标系下的电流ialfa，ibeta。
6)Park变换：将两相静止坐标系下电流ialfa，ibeta变换为两相旋转坐标系下电流id，iq。
7)电流环PI控制：根据dq轴电流给定和反馈进行电流环PI控制，使dq轴完全解耦，直线电机输出给定的推力，控制器输出d和q轴补偿电压
8)dq轴指令电压计算：根据电机旋转坐标系数学模型，计算dq轴前馈电压，与PI控制 器输出的补偿电压相加，得到dq轴的指令电压。前馈的引入能够，加快系统响应，增加系统 稳定性。
9)Ipark反变换：把两相旋转坐标系下的电压Ud，Uq变换为两相静止坐标系下的电压 Ualfa，Ubeta。
10)脉宽调制计算：根据Ualfa，Ubeta指令电压，计算调制度、电压相位，作为调制控 制器的输入。
4、脉宽调制算法：根据初级绕组电频率、调制度m，电压相位角Utheta，以及Ualfa，Ubeta，Udc执行分段同步脉宽调制算法。该算法旨在低开关频率下，输出指令电压的同时，尽可能减小电流谐波损耗。
本发明采用了直线电机转差频率控制系统方案应用于磁悬浮列车牵引控制系统，可以动 态调整直线电机法向力，增加直线电机有效推力。同时，该方案对电机参数依赖较少，利于 工程应用。方案中使用的自动恒压控制技术、恒速控制技术、电流控制技术、信号处理技术、 脉宽调制技术，确保了直线电机在低开关频率下，在有效速度范围内都能够稳定运行，而且 实验数据表明，列车的最高速度可达到200km/h，极大扩展了中低速磁悬浮列车的运行速度。
实施例2
基于实施例1，本实施例采用本发明设计的直线电机控制方法，以中低速磁悬浮列车为 控制对象，列车可实现：
1、额定网压下，不同手柄级位向前向后，满功率，200km/h牵引制动运行。
2、额定网压下，满级手柄级位向前向后，降功率，200km/h牵引制动运行。
3、不同网压下，满级手柄级位向前向后，满功率，200km/h牵引制动运行。
4、不同速度下，恒速运行。
实施效果如图3至图20所示，
图3中，列车向前运行，额定网压下，在不同手柄级位下，列车牵引力随速度变化曲线， 横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图4中，列车向前运行，额定网压下，在不同手柄级位下，列车制动力随速度变化曲线， 横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图5中，列车向后运行，额定网压下，在不同手柄级位下，列车牵引力随速度变化曲线， 横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图6中，列车向后运行，额定网压下，在不同手柄级位下，列车制动力随速度变化曲线， 横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图7中，列车向前运行，额定网压下，在满级手柄级位下，分别按照额定功率30％、50％， 80％，100％运行，列车牵引力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为 N。
图8中，列车向前运行，额定网压下，在满级手柄级位下，分别按照额定功率30％、50％， 80％，100％运行，列车制动力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为 N。
图9中，列车向后运行，额定网压下，在满级手柄级位下，分别按照额定功率30％、50％， 80％，100％运行，列车牵引力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为 N。
图10中，列车向后运行，额定网压下，在满级手柄级位下，分别按照额定功率30％、50％， 80％，100％运行，列车制动力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为 N。
图11中，列车向前运行，不同网压下，在满级手柄级位下，按照额定功率运行，列车牵 引力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图12中，列车向前运行，不同网压下，在满级手柄级位下，按照额定功率运行，列车制 动力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图13中，列车向后运行，不同网压下，在满级手柄级位下，按照额定功率运行，列车牵 引力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
图14中，列车向后运行，不同网压下，在满级手柄级位下，按照额定功率运行，列车制 动力随速度变化曲线，横轴速度单位为km/h，纵轴电磁推力单位为N。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说 明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护 范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本 发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A、采样处理，采集列车速度、牵引变流器UVW三相电流、直流母线电压、网侧电压、斩波电流并进行信号预处理，并处理控制指令信息，并作为步骤B、步骤C的输入；
B、故障诊断和保护以及斩波控制，处理网侧和直流侧欠压过压故障、电流过流故障、速度异常故障；
制动工况，当直流侧电压过高时，触发斩波控制，降低直流侧电压；
C、电机控制状态机，根据运行状态对直线电机进行启停控制、故障保护和故障恢复、运行转差频率控制算法，所述转差频率控制算法包括以下步骤，转速信息处理；特性控制；参考电流计算；磁场定向角计算；Clarke变换；Park变换；dq轴指令电压计算；Ipark反变换；脉宽调制计算；
D、脉宽调制算法，根据初级绕组电频率、调制度m，电压相位角Utheta，以及Ualfa，Ubeta，Udc执行分段同步脉宽调制算法。
2.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中转速信息处理具体为：根据转速、极距计算转子电角频率。
3.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中特性控制具体为：根据指令信息和采样信息，进行牵引特性计算，执行各种运行模式，生成电机推力参考和转差频率参考两个关键控制参数，进行牵引和制动控制；根据运行工况信息，切换到限速和恒速控制，限速和恒速功能基于速度给定和反馈的PI。
4.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中参考电流计算具体为：计算矢量控制解耦dq轴电流分量参考值，设计基于最大给定电压和反馈电压的PI调节器进行恒压控制，其输出补偿q轴电流参考值，电压未到达极限时，PI控制器输出为0；电压达到极限时，PI控制器输出负的补偿值。
5.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中磁场定向角计算具体为：根据转子电角频率和转差角频率计算同步电角频率和初级电频率，同步电角频率积分得到转子磁场定向角。
6.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中，
Clarke变换具体为：依照等功率变换原则或者等幅值变换原则，将三相静止坐标系上的电流ia，ib，ic变换为两相静止坐标系下的电流ialfa，ibeta；
Park变换具体为：将两相静止坐标系下电流ialfa，ibeta变换为两相旋转坐标系下电流id，iq。
7.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中dq轴指令电压计算具体为：根据电机旋转坐标系数学模型，计算dq轴前馈电压，与PI控制器输出的补偿电压相加，得到dq轴的指令电压。
8.根据权利要求1所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中Ipark反变换具体为：把两相旋转坐标系下的电压Ud，Uq变换为两相静止坐标系下的电压Ualfa，Ubeta。
9.根据权利要求8所述的一种低开关频率直线电机控制方法，其特征在于，所述步骤C中脉宽调制计算具体为：根据Ualfa，Ubeta指令电压，计算调制度、电压相位，作为调制控制器的输入。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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