CN110033611B - 路口引导装置和方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种路口引导装置和方法，该装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，处理模块分别与RSU、显示模块和图像采集模块连接，RSU，用于接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至处理模块，目标路口为路口引导装置所在的路口，图像采集模块，用于采集目标路口的图像信息，并将图像信息发送至处理模块，处理模块，用于根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口，显示模块，用于显示提示信息。能够在无交通信号灯的路口，发出用于提示行人是否能够通过的提示信息，以引导行人安全有序地通过路口，提高安全度。

Description

路口引导装置和方法

技术领域

本公开涉及智能交通技术领域，具体地，涉及一种路口引导装置和方法。

背景技术

随着我国汽车保有量不断升高，城市交通问题日益严重。由于路口车流量较大，行人在通过路口时，常会发生交通事故，给行人和车主带来损失。现有技术中，主要是通过在路口安装交通信号灯，以引导行人通过路口。在路口安装的交通信号灯可以分为人工设定转换时间的交通信号灯和智能交通信号灯，智能交通灯可以实时检测各个方向的车流量，并根据车流量调整亮灯时间，对行人多的路口延长通行时间，而对行人少的路口缩短通行时间。但是在实际情况中，存在大量没有安装交通信号灯的路口，行人在通过无交通信号灯的路口时，主要是通过自己的经验判断来往车辆的速度和距离，进而预估出自己能否通过路口，存在很大的安全隐患，容易造成交通事故。

发明内容

本公开的目的是提供一种路口引导装置和方法，用以解决现有技术中在无交通信号灯的路口行人通过路口安全度低的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种路口引导装置，所述装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，所述处理模块分别与所述RSU、所述显示模块和所述图像采集模块连接；

所述RSU，用于接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将所述行驶状态信息发送至所述处理模块，所述目标路口为所述路口引导装置所在的路口；

所述图像采集模块，用于采集所述目标路口的图像信息，并将所述图像信息发送至所述处理模块；

所述处理模块，用于根据所述图像信息和所述行驶状态信息生成提示信息，并将所述提示信息发送至所述显示模块，所述提示信息用于提示行人是否能够通过所述目标路口；

所述显示模块，用于显示所述提示信息。

可选地，所述处理模块，用于根据所述图像信息和所述行驶状态信息生成减速信息，并将所述减速信息发送至所述RSU，所述减速信息用于提示所述目标车辆降低行驶速度；

所述RSU，用于将所述减速信息发送至所述目标车辆。

可选地，所述处理模块，用于通过预设的图像识别算法对所述图像信息进行识别，以确定所述目标路口中包含的行人数量；

所述处理模块，用于根据所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述目标车辆到达所述目标路口的到达时间；

所述处理模块，用于根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，生成所述提示信息，和/或所述减速信息。

可选地，所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息；

所述处理模块，用于当所述到达时间大于第一时间阈值时，生成所述第一信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量小于或等于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第二信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第一信息和所述减速信息。

可选地，所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，生成所述第二信息和所述减速信息，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间大于所述第二时间阈值时，生成所述第一信息。

可选地，所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息，所述目标路口所在道路上存在多个所述目标车辆；

所述RSU，用于接收所述多个目标车辆发送的多组所述行驶状态信息，并将所述多组行驶状态信息发送至所述处理模块；

所述处理模块，用于根据所述多组行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述多个目标车辆到达所述目标路口的多个到达时间；

所述处理模块，用于当所述多个到达时间中最小的所述到达时间大于第一时间阈值时，生成所述第一信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量小于或等于所述人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第二信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第一信息和所述减速信息；

所述RSU，用于将所述减速信息发送至所述多个目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值的车辆。

可选地，所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，生成所述第二信息和所述减速信息，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

所述RSU，用于将所述减速信息发送至所述多个目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第二时间阈值的车辆；

所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间大于所述第二时间阈值时，生成所述第一信息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种路口引导方法，所述方法包括：

接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息；

采集所述目标路口的图像信息；

根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出提示信息，所述提示信息用于提示行人是否能够通过所述目标路口。

可选地，所述根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出提示信息包括：

根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出减速信息，所述减速信息用于发送至所述目标车辆，以提示所述目标车辆降低行驶速度。

可选地，所述根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出提示信息包括：

通过预设的图像识别算法对所述图像信息进行识别，以确定所述目标路口中包含的行人数量；

根据所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述目标车辆到达所述目标路口的到达时间；

根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息。

可选地，所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息，所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息包括：

当所述到达时间大于第一时间阈值时，发出所述第一信息；

当所述行人数量小于或等于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第二信息；

当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第一信息和所述减速信息。

可选地，所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息包括：

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，发出所述第二信息和所述减速信息，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间大于所述第二时间阈值时，发出所述第一信息。

可选地，所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息，所述目标路口所在道路上存在多个所述目标车辆；

所述接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，包括：

接收所述多个目标车辆发送的多组所述行驶状态信息；

所述根据所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述目标车辆到达所述目标路口的到达时间，包括：

根据所述多组行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述多个目标车辆到达所述目标路口的多个到达时间；

所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息，包括：

当所述多个到达时间中最小的所述到达时间大于第一时间阈值时，发出所述第一信息；

当所述行人数量小于或等于所述人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第二信息；

当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第一信息和所述减速信息，所述减速信息用于发送至所述多个目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值的车辆。

可选地，所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息，还包括：

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，发出所述第二信息和所述减速信息，所述减速信息用于发送至所述多个目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第二时间阈值的车辆，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间大于所述第二时间阈值时，发出所述第一信息。

通过上述技术方案，本公开中的路口引导装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，处理模块分别与RSU、显示模块和图像采集模块连接，首先通过RSU接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至处理模块，目标路口为路口引导装置所在的路口，再通过图像采集模块采集目标路口的图像信息，并将图像信息发送至处理模块，之后通过处理模块根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口，最后通过显示模块显示提示信息。本公开能够在无交通信号灯的路口，发出用于提示行人是否能够通过的提示信息，以引导行人安全有序地通过路口，提高安全度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1a是根据一示例性实施例示出的一种路口引导装置的框图。

图1b是根据一示例性实施例示出的另一种路口引导装置的框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种路口引导方法的流程图。

图3是图2所示实施例示出的一种步骤203的流程图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的路口引导装置和方法之前，首先对本公开各个实施例所涉及的应用场景进行介绍。该应用场景可以包括支持任一种车联网(英文：Vehicle toEverything，缩写：V2X)技术的车辆，例如可以是LTE-V(英文：Long Term Evolution-Vehicle)技术，或者DSRC(英文：Dedicated Short Range Communications，中文：专用短程通信技术)，该应用场景中路口引导装置安装在某一路口处。该车辆上设置有OBU(英文：OnBoard Unit，中文：车载单元)，车辆通过OBU可以和路口引导装置基于车联网进行短距离的无线通信，以无线信号为载体传输信息。该车辆可以是汽车，该汽车不限于传统汽车、纯电动汽车或是混动汽车，除此之外还可以适用于其他类型的机动车或非机动车。

图1a是根据一示例性实施例示出的一种路口引导装置的框图。如图1a所示，该装置100包括：RSU(英文：Road Side Unit，中文：路边单元)101、图像采集模块102、处理模块103和显示模块104，处理模块103分别与RSU101、显示模块104和图像采集模块102连接。

其中，处理模块103分别与RSU 101、显示模块104和图像采集模块102连接，以实现信息的传输，连接的方式例如可以是通过以太网(英文：ethernet)连接，信息的传输方式例如可以是采用UDP(英文：User Datagram Protocol，中文：用户数据报协议)协议进行传输。其中，RSU 101与处理模块103的连接可以实现信息的双向传输，图像采集模块102和处理模块103的连接可以实现信息的单向传输(即只需要图像采集模块102向处理模块103传输信息)，处理模块103与显示模块104的连接可以实现信息的单向传输(即只需要处理模块103向显示模块104传输信息)。RSU 101可以设置在目标路口的某一侧上(例如可以设置在目标路口的某一侧的电线杆上)，图像采集模块102可以是照相机或摄像机(例如可以在目标路口两侧各设置一个摄像机)，显示模块104例如可以是显示屏。

RSU 101，用于接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至处理模块103，目标路口为路口引导装置100所在的路口。

示例的，RSU 101可以与目标路口所在道路上的目标车辆建立无线通信连接，以获取目标车辆的行驶状态信息。其中，目标车辆可以是一辆或多辆，行驶状态信息可以通过BSM(英文：Basic Safety Messages，中文：基础安全信息)的形式来表示，行驶状态信息例如可以包括：目标车辆状态数据(目标车辆的标识号和目标车辆当前的行驶速度、行驶方向、时间、刹车状态、灯光状态、档位状态)和目标车辆的位置数据(目标车辆当前所处的经纬度坐标和海拔)。RSU 101与目标车辆建立无线通信连接的方式可以是通过目标车辆的OBU采用LTE-V无线通信技术与RSU 101连接。RSU 101与目标车辆成功建立无线通信连接后，目标车辆的OBU按照预设周期(例如100ms)定时采集目标车辆的行驶状态信息，并将采集到的行驶状态信息发送至RSU 101，以使RSU 101将接收到的行驶状态信息发送至处理模块103。在处理模块103接收行驶状态信息的过程中，可以对行驶状态信息进行有效性检查，以确定接收到的行驶状态信息是否存在异常，当检测到行驶状态信息存在异常时(例如：可以根据目标路口所在道路的级别预先设置行驶速度的正常阈值，若为城市道路，正常阈值为80km/h，若处理模块103接收到的行驶状态信息中的行驶速度高于80km/h，判断行驶状态信息存在异常)，处理模块103可以将存在异常的行驶状态信息进行记录，并上传至服务器，以及时通知工程师进行检查和维修。

图像采集模块102，用于采集目标路口的图像信息，并将图像信息发送至处理模块103。

处理模块103，用于根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块104，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口。

显示模块104，用于显示提示信息。

示例的，图像采集模块102采集目标路口的图像信息(图像信息为图像采集模块102采集的当前目标路口的实时图像数据，采集的频率例如可以是24帧/s)，并将图像信息发送至处理模块103。处理模块103接收到行驶状态信息和图像信息后，根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块104，显示模块104在接收到提示信息后，可以将提示信息显示在显示屏上。其中，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口，提示信息包括用于提示行人能够通过目标路口的第一信息(例如可以用CanCross＝True来表示)，和用于提示行人不能通过目标路口的第二信息(例如可以用CanCross＝False来表示)。以显示模块104为显示屏为例，当显示屏接收到的提示信息为第一信息时(即CanCross＝True)，可以在显示屏上显示：请快速通过，当显示屏接收到的提示信息为第二信息时(即CanCross＝False)，可以在显示屏上显示：不能通过。进一步的，提示信息还可以按照声音的形式提示行人，例如，路口引导装置100还可以包括扬声器，用以将提示信息播放给行人，以提示行人能否通过目标路口。

需要说明的是，如图1b所示，RSU 101可以包括无线通信子模块和数据传输子模块，无线通信子模块用于接收目标车辆上的OBU发送的行驶状态信息，数据传输子模块用于将接收到的行驶状态信息发送至处理模块103。处理模块103可以包括：状态信息接收子模块、图像信息接收子模块、行人检测子模块、评估子模块、行人引导子模块、提示子模块。其中，状态信息接收子模块用于接收RSU 101的数据传输子模块发送的行驶状态信息。图像信息接收子模块用于接收图像采集模块102发送的图像信息。行人检测子模块用于根据图像信息检测目标路口等待通过的行人数量。评估子模块用于根据图像信息和行驶状态信息评估目标车辆对行人通过的影响(例如可以用目标车辆到达目标路口所用的到达时间来评估目标车辆对行人通过的影响)。行人引导子模块为处理模块103的核心子模块，用于根据评估子模块的评估结果来判断行人是否可以通过目标路口，提示子模块根据行人引导子模块的判断结果，向显示模块104发送提示信息，以使显示模块104显示提示信息，从而引导行人安全通过目标路口。OBU可以包括CAN(英文：Controller Area Network，中文：控制器局域网络)总线子模块、车辆定位子模块、无线通信子模块。其中，CAN总线子模块用于获取目标车辆状态数据(目标车辆的标识号和目标车辆当前的行驶速度、行驶方向、时间、刹车状态、灯光状态、档位状态)，车辆定位子模块用于获取目标车辆的位置数据(目标车辆当前所处的经纬度坐标和海拔)，目标车辆的位置数据可以通过目标车辆内置的导航系统来获取，导航系统例如可以是GPS(英文：Global Positioning System，中文：全球定位系统)、北斗卫星导航系统、GLONASS导航系统、伽利略卫星导航系统等。无线通信子模块用于按照预设周期(例如100ms)将获取的行驶状态信息发送至路口引导装置。

综上所述，本公开中的路口引导装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，处理模块分别与RSU、显示模块和图像采集模块连接，首先通过RSU接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至处理模块，目标路口为路口引导装置所在的路口，再通过图像采集模块采集目标路口的图像信息，并将图像信息发送至处理模块，之后通过处理模块根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口，最后通过显示模块显示提示信息。本公开能够在无交通信号灯的路口，发出用于提示行人是否能够通过的提示信息，以引导行人安全有序地通过路口，提高安全度。

可选地，处理模块103，还用于根据图像信息和行驶状态信息生成减速信息，并将减速信息发送至RSU 101，减速信息用于提示目标车辆降低行驶速度。

RSU 101，还用于将减速信息发送至目标车辆。

示例的，处理模块103除了生成提示信息来提示行人是否能够通过目标路口，还可以与目标车辆进行交互，提示目标车辆进行减速，以确保行人能够安全通过目标路口。例如，处理模块103可以根据图像信息和行驶状态信息生成减速信息，并将减速信息发送至RSU 101，之后RSU 101将减速信息发送至目标车辆，减速信息用于提示目标车辆降低行驶速度。

可选地，处理模块103，用于通过预设的图像识别算法对图像信息进行识别，以确定目标路口中包含的行人数量。

示例的，处理模块103通过预设的图像识别算法对图像信息进行识别，以确定目标路口中包含的行人数量(可以用pnum来表示)，其中，行人数量可以包括在目标路口等待的行人和正在通过目标路口的行人(正在通过目标路口的行人可以用bCrossing来表示)。预设的图像识别算法例如可以是“背景建模”算法，通过“背景建模”算法对图像信息进行识别的方式可以是：首先对图像信息进行分割前景处理，判断是否存在下雨、下雪、刮风、树叶晃动、灯光忽明忽暗等场景，然后提取其中的运动目标，再进一步进行特征提取，以分类判别，最后根据分类判别的结果确定行人数量。

处理模块103，用于根据行驶状态信息和目标路口的位置信息，确定目标车辆到达目标路口的到达时间。

处理模块103，用于根据行人数量、预设的通过时间和到达时间，生成提示信息，和/或减速信息。

示例的，当确定目标路口中包含的行人数量大于0时(即pnum>0时)，处理模块103根据行驶状态信息和目标路口的位置信息，确定目标车辆到达目标路口的到达时间。目标路口的位置信息是预先存储在处理模块103中的，例如可以是预先确定的经纬度坐标，也可以是根据目标路口的具体情况人为建立的二维坐标系中的坐标值。确定目标车辆到达目标路口的到达时间的方式可以是：处理模块103首先通过行驶状态信息中包括的目标车辆当前所处的经纬度坐标和目标路口的位置信息计算出目标车辆距目标路口的距离(如果目标路口的位置信息采用的是人为建立的二维坐标系中的坐标值，可以先通过处理模块103将人为建立的二维坐标系中的坐标值转换为经纬度坐标来计算目标车辆距目标路口的距离)。之后根据行驶状态信息中包括的目标车辆当前的行驶速度和目标车辆距目标路口的距离计算目标车辆到达目标路口的到达时间，计算公式为：t＝s/v，其中，t为到达时间，s为目标车辆距目标路口的距离，v为目标车辆当前的行驶速度。处理模块103确定目标车辆到达目标路口的到达时间后，根据行人数量、预设的通过时间和到达时间，生成提示信息，和/或减速信息。当行人数量等于0时(即pnum＝0时)，说明当前没有行人要通过目标路口，处理模块103不进行动作，等待接收新的行驶状态信息和图像信息。

可选地，提示信息包括用于提示行人能够通过目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过目标路口的第二信息。

处理模块103，用于当到达时间大于第一时间阈值时，生成第一信息。

举例来说，处理模块103可以根据行人数量、预设的通过时间和到达时间，生成相应的提示信息，和/或减速信息。可以预先设置有第一时间阈值，第一时间阈值为根据具体需求设置的行人可以安全通过目标路口所用时间的阈值，例如设目标路口的宽度为rdist，行人步行速度为pspeed(老年人的平均步行速度范围为3.2km/h～3.9km/h，年轻人的平均步行速度范围为3.75km/h～5.43km/h，可以根据具体需求设定相应的行人步行速度，例如pspeed可以取值为3.45km/h)，行人通过目标路口的平均耗时ptime＝rdist/pspeed，第一时间阈值可以设置为预设倍数的ptime(例如1.5倍的ptime)。当到达时间大于第一时间阈值时，即目标车辆到达目标路口的时间晚于行人能够通过目标路口的时间，说明行人能够安全通过目标路口，处理模块103生成用于提示行人能够通过目标路口的第一信息。

处理模块103，还用于当行人数量小于或等于人数阈值，且到达时间小于或等于第一时间阈值时，生成第二信息。

处理模块103，还用于当行人数量大于人数阈值，且到达时间小于或等于第一时间阈值时，生成第一信息和减速信息。

示例的，在行人通过目标路口时，如果行人数量较多，需要考虑优先让行人通过目标路口，因此可以在处理模块103中预先设置一人数阈值(人数阈值可以用R_NUM来表示，例如R_NUM可以设置为5)，当行人数量大于人数阈值时(即pnum>R_NUM时)，处理模块103优先考虑让行人通过目标路口。当行人数量小于或等于人数阈值(即pnum≤R_NUM时)，且到达时间小于或等于第一时间阈值时，说明此时等待通过目标路口的行人较少，且目标车辆到达目标路口的到达时间要早于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆可能会撞到行人，行人不能够安全通过目标路口，处理模块103生成提示行人不能通过目标路口的第二信息。当行人数量大于人数阈值，且到达时间小于或等于第一时间阈值时，说明目标车辆到达目标路口的到达时间要早于行人能够通过目标路口的时间，但由于此时等待通过目标路口的行人较多，优先考虑让行人通过目标路口，处理模块103生成第一信息，为了确保行人能够安全通过路口，处理模块103还要生成减速信息，并将减速信息发送至目标车辆，以提示目标车辆降低行驶速度。减速信息中可以包括安全速度(可以用lowSpeed来表示)，安全速度用于提示目标车辆降低行驶速度至安全速度以下。安全速度可以是某一固定值(例如lowSpeed＝30km/h)，也可以是处理模块103根据第一时间阈值和到达时间的比值设定的(例如当第一时间阈值和到达时间的比值大于或等于1且小于1.2时，安全速度为目标车辆当前行驶速度的70％，当第一时间阈值和到达时间的比值大于或等于1.2且小于1.5时，安全速度为目标车辆当前行驶速度的60％，当第一时间阈值和到达时间大于或等于1.5时，安全速度为目标车辆当前行驶速度的50％)。

可选地，处理模块103，还用于当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间小于或等于第二时间阈值时，生成第二信息和减速信息，第二时间阈值小于第一时间阈值。

处理模块103，还用于当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间大于第二时间阈值时，生成第一信息。

示例的，当目标路口存在正在通过的行人时(即bCrossing不为0)，行人通过目标路口的时间会缩短，因此可以在处理模块103中预先设置第二时间阈值(第二时间阈值为当目标路口存在正在通过的行人时，行人可以安全通过路口所用时间的阈值)，第二时间阈值小于第一时间阈值(例如可以设置为1.2倍的ptime)。当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间小于或等于第二时间阈值时，说明目标车辆到达目标路口的到达时间要早于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆可能会撞到行人，行人不能够安全通过目标路口，处理模块103生成第二信息，但由于目标路口存在正在通过的行人，为了确保正在通过目标路口的行人能够安全通过目标路口，处理模块103在生成第二信息的同时，还要生成减速信息，并将减速信息发送至目标车辆，以提示目标车辆降低行驶速度。当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间大于第二时间阈值时，说明目标车辆到达目标路口的到达时间要晚于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆不会撞到行人，行人能够安全通过目标路口，处理模块103生成第一信息。

可选地，提示信息包括用于提示行人能够通过目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过目标路口的第二信息，目标路口所在道路上存在多个目标车辆。

RSU 101，还用于接收多个目标车辆发送的多组行驶状态信息，并将多组行驶状态信息发送至处理模块103。

处理模块103，还用于根据多组行驶状态信息和目标路口的位置信息，确定多个目标车辆到达目标路口的多个到达时间。

示例的，在实际情况中，目标路口所在道路上的来往车辆可能不止一辆，即有多个目标车辆，RSU 101可以分别与多个目标车辆建立无线通信连接，以获取多个目标车辆的多组行驶状态信息。RSU 101与多个目标车辆成功建立无线通信连接后，RSU 101将接收到的多组行驶状态信息发送至处理模块103。处理模块103根据多组行驶状态信息和目标路口的位置信息，确定多个目标车辆到达目标路口的多个到达时间。确定多个目标车辆到达目标路口的多个到达时间的方式可以是：处理模块103首先通过多组行驶状态信息中包括的多个目标车辆当前所处的经纬度坐标和目标路口的位置信息计算出多个目标车辆距目标路口的距离(多个目标车辆距目标路口的距离可以用dist1，dist2，dist3，dist4…distn来表示)，之后通过多组行驶状态信息中包括的多个目标车辆当前的行驶速度(多个目标车辆当前的行驶速度可以用v1，v2，v3…vn来表示)和多个目标车辆距目标路口的距离计算多个目标车辆到达目标路口的多个到达时间(多个到达时间可以用t1，t2，t3…tn来表示)，计算公式为：tn＝distn/vn，其中n＝1，2，3…。

处理模块103，还用于当多个到达时间中最小的到达时间大于第一时间阈值时，生成第一信息。

示例的，当有多个目标车辆时，判断多个目标车辆是否会影响到行人通过目标路口，只需要判断多个到达时间中最小的到达时间与第一时间阈值的大小关系。当多个到达时间中最小的到达时间大于第一时间阈值时，说明最先到达目标路口的目标车辆的到达时间要晚于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆不会撞到行人，行人能够安全通过目标路口，处理模块103生成第一信息。处理模块103可以根据多个到达时间和多组行驶状态信息中包括的多个目标车辆的多个标识号，获取多个目标车辆到达目标路口的时间列表，然后将得到的时间列表按照从小到大的顺序进行排序，构造出元素对(到达时间，目标车辆标识号)的排序列表，可以用集合T＝{(t1，vid1)，(t2，vid2)，…，(tn，vidn)}来表示，其中t1<t2<t3<t4<…<tn，vid1是t1对应的目标车辆的标识号，vid2是t2对应的目标车辆的标识号，依次类推。在判断多个到达时间中最小的到达时间与第一时间阈值的大小关系时，只需要取出集合T的首个元素对中的t1值与第一时间阈值进行比较，因为t1是最小的到达时间，如果满足t1大于第一时间阈值，即多个到达时间中最小的到达时间大于第一时间阈值。

处理模块103，还用于当行人数量小于或等于人数阈值，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第一时间阈值时，生成第二信息。

处理模块103，还用于当行人数量大于人数阈值，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第一时间阈值时，生成第一信息和减速信息。

RSU 101，还用于将减速信息发送至多个目标车辆中到达时间小于或等于第一时间阈值的车辆。

示例的，当行人数量小于或等于人数阈值，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第一时间阈值时，说明此时等待通过目标路口的行人较少，且最先到达目标路口的目标车辆到达时间要早于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆可能会撞到行人，行人不能够安全通过目标路口，处理模块103生成第二信息。当行人数量大于人数阈值，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第一时间阈值时，说明最先到达目标路口的目标车辆的到达时间要早于行人能够通过目标路口的时间，但由于此时等待通过目标路口的行人较多，优先考虑让行人通过目标路口，处理模块103生成第一信息，为了确保行人能够安全通过目标路口，处理模块103还要生成减速信息，并将减速信息发送至RSU 101，RSU 101将减速信息发送至多个目标车辆中到达时间小于或等于第一时间阈值的车辆，以提示多个目标车辆中到达时间小于或等于第一时间阈值的车辆降低行驶速度。

可选地，处理模块103，还用于当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第二时间阈值时，生成第二信息和减速信息，第二时间阈值小于第一时间阈值。

RSU 101，还用于将减速信息发送至多个目标车辆中到达时间小于或等于第二时间阈值的车辆。

处理模块103，还用于当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间中最小的到达时间大于第二时间阈值时，生成第一信息。

示例的，当目标路口存在正在通过的行人时，判断多个目标车辆是否会影响到行人通过目标路口，只需要判断多个到达时间中最小的到达时间与第二时间阈值的大小关系，第二时间阈值小于第一时间阈值。当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第二时间阈值时，说明最先到达目标路口的目标车辆的到达时间要早于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆可能会撞到行人，行人不能够安全通过目标路口，处理模块103生成第二信息，但由于目标路口存在正在通过的行人，为了确保正在通过目标路口的行人能够安全通过目标路口，处理模块103在生成第二信息的同时，还要生成减速信息，并将减速信息发送至RSU 101，RSU 101将减速信息发送至多个目标车辆中到达时间小于或等于第二时间阈值的车辆，以提示多个目标车辆中到达时间小于或等于第二时间阈值的车辆降低行驶速度。当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间中最小的到达时间大于第二时间阈值时，说明最先到达目标路口的目标车辆的到达时间要晚于行人能够通过目标路口的时间，即目标车辆不会撞到行人，行人能够安全通过目标路口，处理模块103生成第一信息。

综上所述，本公开中的路口引导装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，处理模块分别与RSU、显示模块和图像采集模块连接，首先通过RSU接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至处理模块，目标路口为路口引导装置所在的路口，再通过图像采集模块采集目标路口的图像信息，并将图像信息发送至处理模块，之后通过处理模块根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口，最后通过显示模块显示提示信息。本公开能够在无交通信号灯的路口，发出用于提示行人是否能够通过的提示信息，以引导行人安全有序地通过路口，提高安全度。

图2根据一示例性实施例示出的一种路口引导方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

在步骤201中，接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息。

在步骤202中，采集目标路口的图像信息。

在步骤203中，根据图像信息和行驶状态信息发出提示信息，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口。

可选地，步骤203还包括：

根据图像信息和行驶状态信息发出减速信息，减速信息用于发送至目标车辆，以提示目标车辆降低行驶速度。

图3是图2所示实施例示出的一种步骤203的流程图。如图3所示，步骤203可以包括以下步骤：

在步骤2031中，通过预设的图像识别算法对图像信息进行识别，以确定目标路口中包含的行人数量。

在步骤2032中，根据行驶状态信息和目标路口的位置信息，确定目标车辆到达目标路口的到达时间。

在步骤2033中，根据行人数量、预设的通过时间和到达时间，发出提示信息，和/或减速信息。

可选地，提示信息包括用于提示行人能够通过目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过目标路口的第二信息，步骤2033可以通过以下方式实现：

当到达时间大于第一时间阈值时，发出第一信息。

当行人数量小于或等于人数阈值，且到达时间小于或等于第一时间阈值时，发出第二信息。

当行人数量大于人数阈值，且到达时间小于或等于第一时间阈值时，发出第一信息和减速信息。

可选地，步骤2033还可以通过以下方式实现：

当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间小于或等于第二时间阈值时，发出第二信息和减速信息，第二时间阈值小于第一时间阈值。

当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间大于第二时间阈值时，发出第一信息。

可选地，提示信息包括用于提示行人能够通过目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过目标路口的第二信息，目标路口所在道路上存在多个目标车辆。

步骤201可以通过以下方式来实现：

接收多个目标车辆发送的多组行驶状态信息。

步骤2032可以通过以下方式来实现：

根据多组行驶状态信息和目标路口的位置信息，确定多个目标车辆到达目标路口的多个到达时间。

步骤2033可以通过以下方式来实现：

当多个到达时间中最小的到达时间大于第一时间阈值时，发出第一信息。

当行人数量小于或等于人数阈值，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第一时间阈值时，发出第二信息。

当行人数量大于人数阈值，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第一时间阈值时，发出第一信息和减速信息，减速信息用于发送至多个目标车辆中到达时间小于或等于第一时间阈值的车辆。

可选地，步骤2033还可以通过以下方式来实现：

当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间中最小的到达时间小于或等于第二时间阈值时，发出第二信息和减速信息，减速信息用于发送至多个目标车辆中到达时间小于或等于第二时间阈值的车辆，第二时间阈值小于第一时间阈值。

当目标路口存在正在通过的行人，且到达时间中最小的到达时间大于第二时间阈值时，发出第一信息。

关于上述实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关该装置的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开中的路口引导装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，处理模块分别与RSU、显示模块和图像采集模块连接，首先通过RSU接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至处理模块，目标路口为路口引导装置所在的路口，再通过图像采集模块采集目标路口的图像信息，并将图像信息发送至处理模块，之后通过处理模块根据图像信息和行驶状态信息生成提示信息，并将提示信息发送至显示模块，提示信息用于提示行人是否能够通过目标路口，最后通过显示模块显示提示信息。本公开能够在无交通信号灯的路口，发出用于提示行人是否能够通过的提示信息，以引导行人安全有序地通过路口，提高安全度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (8)

1.一种路口引导装置，其特征在于，所述装置包括：路边单元RSU、图像采集模块、处理模块和显示模块，所述处理模块分别与所述RSU、所述显示模块和所述图像采集模块连接；

所述RSU，用于接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，并将所述行驶状态信息发送至所述处理模块，所述目标路口为所述路口引导装置所在的路口；

所述图像采集模块，用于采集所述目标路口的图像信息，并将所述图像信息发送至所述处理模块；

所述处理模块，用于根据所述图像信息和所述行驶状态信息生成提示信息，并将所述提示信息发送至所述显示模块，所述提示信息用于提示行人是否能够通过所述目标路口；

所述显示模块，用于显示所述提示信息；

所述处理模块，用于根据所述图像信息和所述行驶状态信息生成减速信息，并将所述减速信息发送至所述RSU，所述减速信息用于提示所述目标车辆降低行驶速度；

所述RSU，用于将所述减速信息发送至所述目标车辆；

所述处理模块，用于通过预设的图像识别算法对所述图像信息进行识别，以确定所述目标路口中包含的行人数量；

所述处理模块，用于根据所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述目标车辆到达所述目标路口的到达时间；

所述处理模块，用于根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，生成所述提示信息，和/或所述减速信息；

所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息，所述目标路口所在道路上存在多个所述目标车辆；

所述RSU，用于接收多个所述目标车辆发送的多组所述行驶状态信息，并将多组所述行驶状态信息发送至所述处理模块；

所述处理模块，用于根据多组所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定多个所述目标车辆到达所述目标路口的多个到达时间；

所述处理模块，用于当所述多个到达时间中最小的所述到达时间大于第一时间阈值时，生成所述第一信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量小于或等于人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第二信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第一信息和所述减速信息；

所述RSU，用于将所述减速信息发送至多个所述目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值的车辆。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息；

所述处理模块，用于当所述到达时间大于第一时间阈值时，生成所述第一信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量小于或等于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第二信息；

所述处理模块，用于当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，生成所述第一信息和所述减速信息。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，生成所述第二信息和所述减速信息，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间大于所述第二时间阈值时，生成所述第一信息。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，生成所述第二信息和所述减速信息，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

所述RSU，用于将所述减速信息发送至多个所述目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第二时间阈值的车辆；

所述处理模块，用于当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间大于所述第二时间阈值时，生成所述第一信息。

5.一种路口引导方法，其特征在于，所述方法包括：

接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息；

采集所述目标路口的图像信息；

根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出提示信息，所述提示信息用于提示行人是否能够通过所述目标路口；

所述根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出提示信息包括：

根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出减速信息，所述减速信息用于发送至所述目标车辆，以提示所述目标车辆降低行驶速度；

所述根据所述图像信息和所述行驶状态信息发出提示信息包括：

通过预设的图像识别算法对所述图像信息进行识别，以确定所述目标路口中包含的行人数量；

根据所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述目标车辆到达所述目标路口的到达时间；

根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息；

所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息，所述目标路口所在道路上存在多个所述目标车辆；

所述接收目标路口所在道路上的目标车辆发送的行驶状态信息，包括：

接收多个所述目标车辆发送的多组所述行驶状态信息；

所述根据所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定所述目标车辆到达所述目标路口的到达时间，包括：

根据多组所述行驶状态信息和所述目标路口的位置信息，确定多个所述目标车辆到达所述目标路口的多个到达时间；

所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息，包括：

当所述多个到达时间中最小的所述到达时间大于第一时间阈值时，发出所述第一信息；

当所述行人数量小于或等于人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第二信息；

当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第一信息和所述减速信息，所述减速信息用于发送至多个所述目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值的车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括用于提示行人能够通过所述目标路口的第一信息，和用于提示行人不能通过所述目标路口的第二信息，所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息包括：

当所述到达时间大于第一时间阈值时，发出所述第一信息；

当所述行人数量小于或等于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第二信息；

当所述行人数量大于所述人数阈值，且所述到达时间小于或等于所述第一时间阈值时，发出所述第一信息和所述减速信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息包括：

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，发出所述第二信息和所述减速信息，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间大于所述第二时间阈值时，发出所述第一信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人数量、预设的通过时间和所述到达时间，发出所述提示信息，和/或所述减速信息，还包括：

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间小于或等于第二时间阈值时，发出所述第二信息和所述减速信息，所述减速信息用于发送至多个所述目标车辆中所述到达时间小于或等于所述第二时间阈值的车辆，所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；

当所述目标路口存在正在通过的行人，且所述到达时间中最小的所述到达时间大于所述第二时间阈值时，发出所述第一信息。

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