CN110026973A - 一种工件夹取机械臂的角度翻转机构 - Google Patents

一种工件夹取机械臂的角度翻转机构 Download PDF

Info

Publication number
CN110026973A
CN110026973A CN201910393624.7A CN201910393624A CN110026973A CN 110026973 A CN110026973 A CN 110026973A CN 201910393624 A CN201910393624 A CN 201910393624A CN 110026973 A CN110026973 A CN 110026973A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mechanical arm
latch
plate
disk
slot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910393624.7A
Other languages
English (en)
Inventor
郭延达
徐汉元
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Yanda Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Anhui Yanda Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Yanda Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Anhui Yanda Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201910393624.7A priority Critical patent/CN110026973A/zh
Publication of CN110026973A publication Critical patent/CN110026973A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒和机械臂，所述保护筒的一端开设有通槽，且保护筒靠近通槽的一端内部滑嵌有限位板，所述限位板与机械臂转动连接，所述保护筒内部远离通槽的一端滑嵌有卡齿盘，且卡齿盘通过两个关于水平线对称设置的连接板与限位板焊接。本发明中，通过第二驱动电机输出轴传动连接第二齿轮盘进行转动，从而啮合传动一侧的卡齿板进行运动，当第二齿轮盘顺时针转动时，驱动卡齿板逆时针转动，进而使得机械臂向下进行运动，在第二齿轮盘逆时针转动时，驱动卡齿板顺时针转动，进而使得机械臂向上进行运动，以此即完成了对于上下物品的操作，方便快捷。

Description

一种工件夹取机械臂的角度翻转机构
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种工件夹取机械臂的角度翻转机构。
背景技术
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用；机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性；因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
然而现有的机械臂在使用过程中仍然存在不足之处；现有的机械臂大多采用分离式的转角方式，各连接件之间进行独立单一的运动，导致机械臂的整体体积较大，所需要的操作空间较大，结构不够精简。
发明内容
本发明的目的在于：为了解决现有机械臂结构不够精简的问题，而提出的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒和机械臂，所述保护筒的一端开设有通槽，且保护筒靠近通槽的一端内部滑嵌有限位板，所述限位板与机械臂转动连接，所述保护筒内部远离通槽的一端滑嵌有卡齿盘，且卡齿盘通过两个关于水平线对称设置的连接板与限位板焊接，所述机械臂靠近卡齿盘的一端焊接有卡齿板。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述限位板的一侧焊接有连接柱，且连接柱通过通槽延伸至保护筒的外部，所述连接柱远离限位板的一端通过销轴与机械臂转动连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述卡齿盘远离限位板的一侧设置有与保护筒内壁螺栓固定连接的第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴通过第一齿轮盘与卡齿盘啮合传动连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述卡齿盘靠近第一驱动电机的一侧向内部凹陷，其凹陷处的侧壁上焊接有卡齿。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述卡齿板靠近卡齿盘的一侧设置有第二驱动电机13，且第二驱动电机与其中一个连接板螺栓固定连接，并且第二驱动电机的输出轴通过第二齿轮盘与卡齿板啮合传动连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述限位板与销轴垂直方向开设有活动槽。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，通过驱动第二驱动电机进行运转，其输出轴传动连接第二齿轮盘进行转动，在第二齿轮盘进行转动的过程中，啮合传动一侧的卡齿板进行运动，由于卡齿板呈弧形，且卡齿板的圆心与销轴重合，保证了卡齿板与第二齿轮盘的始终啮合，当第二齿轮盘顺时针转动时，驱动卡齿板逆时针转动，进而使得机械臂向下进行运动，在第二齿轮盘逆时针转动时，驱动卡齿板顺时针转动，进而使得机械臂向上进行运动，以此即完成了对于上下物品的操作，方便快捷。
2、本发明中，通过启动第一驱动电机进行转动，其输出轴传动连接的第一齿轮盘进行转动，进而啮合连接卡齿盘进行转动，在卡齿盘转动90°后，由于两个连接板与限位板的焊接传动，此时的卡齿板由此前的竖直状态变为水平，再次启动第二驱动电机时，在第二齿轮盘对卡齿板进行传动时，机械臂变为水平方向的运动，由于卡齿盘的绕其圆心进行转动，使得机械臂的运动方向更加的多样化，由于所有的结构均存在保护筒内部，使得机械臂的结构更加精简，便于安装和运输。
附图说明
图1为本发明提出的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构的纵剖结构示意图；
图2为本发明提出的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构的水平剖视结构示意图；
图3为本发明提出的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构的卡齿盘侧视结构示意图。
图例说明：
1、保护筒；2、机械臂；3、限位板；4、卡齿盘；5、连接板；6、第一驱动电机；7、第一齿轮盘；8、卡齿板；9、第二齿轮盘；10、通槽；11、连接柱；12、销轴；13、第二驱动电机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒1和机械臂2，保护筒1的一端开设有通槽10，通槽10呈圆形，且保护筒1靠近通槽10的一端内部滑嵌有限位板3，限位板3与保护筒1的内壁滑动连接，限位板3与机械臂2转动连接，保护筒1内部远离通槽10的一端滑嵌有卡齿盘4，且卡齿盘4通过两个关于水平线对称设置的连接板5与限位板3焊接，机械臂2靠近卡齿盘4的一端焊接有卡齿板8，卡齿板8呈弧形结构，并且卡齿板8的圆心与销轴12的中心线重合。
具体的，如图1-3所示，限位板3的一侧焊接有连接柱11，且连接柱11通过通槽10延伸至保护筒1的外部，连接柱11远离限位板3的一端通过销轴12与机械臂2转动连接，卡齿盘4远离限位板3的一侧设置有与保护筒1内壁螺栓固定连接的第一驱动电机6，且第一驱动电机6的输出轴通过第一齿轮盘7与卡齿盘4啮合传动连接，第一齿轮盘7位于卡齿盘4的一侧，卡齿盘4靠近第一驱动电机6的一侧向内部凹陷，其凹陷处的侧壁上焊接有卡齿。
具体的，如图1和图2所示，卡齿板8靠近卡齿盘4的一侧设置有第二驱动电机13，且第二驱动电机13与其中一个连接板5螺栓固定连接，并且第二驱动电机13的输出轴通过第二齿轮盘9与卡齿板8啮合传动连接，限位板3与销轴12垂直方向开设有活动槽，活动槽呈矩形结构。
工作原理：使用时，在机械臂2需要对上下方向的物品进行操作时，驱动第二驱动电机13进行运转，其输出轴传动连接第二齿轮盘9进行转动，在第二齿轮盘9进行转动的过程中，啮合传动一侧的卡齿板8进行运动，由于卡齿板8呈弧形，且卡齿板8的圆心与销轴12重合，保证了卡齿板8与第二齿轮盘9的始终啮合，当第二齿轮盘9顺时针转动时，驱动卡齿板8逆时针转动，进而使得机械臂2向下进行运动，在第二齿轮盘9逆时针转动时，驱动卡齿板8顺时针转动，进而使得机械臂2向上进行运动，以此即完成了对于上下物品的操作，方便快捷；在需要对左右的物品进行操作时，启动第一驱动电机6进行转动，其输出轴传动连接的第一齿轮盘7进行转动，进而啮合连接卡齿盘4进行转动，在卡齿盘4转动90°后，由于两个连接板5与限位板3的焊接传动，此时的卡齿板8由此前的竖直状态变为水平，再次启动第二驱动电机13时，在第二齿轮盘9对卡齿板8进行传动时，机械臂2变为水平方向的运动，由于卡齿盘4的绕其圆心进行转动，使得机械臂2的运动方向更加的多样化，由于所有的结构均存在保护筒1内部，使得机械臂2的结构更加精简，便于安装和运输。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，包括保护筒(1)和机械臂(2)，其特征在于，所述保护筒(1)的一端开设有通槽(10)，且保护筒(1)靠近通槽(10)的一端内部滑嵌有限位板(3)，所述限位板(3)与机械臂(2)转动连接，所述保护筒(1)内部远离通槽(10)的一端滑嵌有卡齿盘(4)，且卡齿盘(4)通过两个关于水平线对称设置的连接板(5)与限位板(3)焊接，所述机械臂(2)靠近卡齿盘(4)的一端焊接有卡齿板(8)。
2.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述限位板(3)的一侧焊接有连接柱(11)，且连接柱(11)通过通槽(10)延伸至保护筒(1)的外部，所述连接柱(11)远离限位板(3)的一端通过销轴(12)与机械臂(2)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述卡齿盘(4)远离限位板(3)的一侧设置有与保护筒(1)内壁螺栓固定连接的第一驱动电机(6)，且第一驱动电机(6)的输出轴通过第一齿轮盘(7)与卡齿盘(4)啮合传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述卡齿盘(4)靠近第一驱动电机(6)的一侧向内部凹陷，其凹陷处的侧壁上焊接有卡齿。
5.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述卡齿板(8)靠近卡齿盘(4)的一侧设置有第二驱动电机13，且第二驱动电机(13)与其中一个连接板(5)螺栓固定连接，并且第二驱动电机(13)的输出轴通过第二齿轮盘(9)与卡齿板(8)啮合传动连接。
6.根据权利要求1所述的一种工件夹取机械臂的角度翻转机构，其特征在于，所述限位板(3)与销轴(12)垂直方向开设有活动槽。
CN201910393624.7A 2019-05-13 2019-05-13 一种工件夹取机械臂的角度翻转机构 Pending CN110026973A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910393624.7A CN110026973A (zh) 2019-05-13 2019-05-13 一种工件夹取机械臂的角度翻转机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910393624.7A CN110026973A (zh) 2019-05-13 2019-05-13 一种工件夹取机械臂的角度翻转机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110026973A true CN110026973A (zh) 2019-07-19

Family

ID=67241999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910393624.7A Pending CN110026973A (zh) 2019-05-13 2019-05-13 一种工件夹取机械臂的角度翻转机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110026973A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201511369U (zh) * 2009-09-11 2010-06-23 华南理工大学 一种模块化的机器人操作臂
US20110036188A1 (en) * 2008-01-22 2011-02-17 Soichiro Fujioka Robot arm
CN205466305U (zh) * 2016-04-10 2016-08-17 张小霞 一种医疗设施机械臂
CN108883538A (zh) * 2016-03-29 2018-11-23 生活机器人学股份有限公司 扭转旋转关节机构、机械臂机构及悬臂旋转机构
CN208776227U (zh) * 2018-10-08 2019-04-23 陈冀豫 一种自动夹装机械机构

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110036188A1 (en) * 2008-01-22 2011-02-17 Soichiro Fujioka Robot arm
CN201511369U (zh) * 2009-09-11 2010-06-23 华南理工大学 一种模块化的机器人操作臂
CN108883538A (zh) * 2016-03-29 2018-11-23 生活机器人学股份有限公司 扭转旋转关节机构、机械臂机构及悬臂旋转机构
CN205466305U (zh) * 2016-04-10 2016-08-17 张小霞 一种医疗设施机械臂
CN208776227U (zh) * 2018-10-08 2019-04-23 陈冀豫 一种自动夹装机械机构

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN205129266U (zh) 一种焊接翻转设备
CN110026973A (zh) 一种工件夹取机械臂的角度翻转机构
CN107559456A (zh) 一种内驱反馈式数字换向阀
CN107461468A (zh) 一种间歇式齿轮传动组件
CN212919395U (zh) 一种六自由度自动调节装置设备旋转调节结构
CN103101052A (zh) 一种机器人的腕部
CN207348658U (zh) 一种门机结构
CN203266640U (zh) 一种机械手上的升降旋转调整装置及拥有其的焊接机械手
CN106625559A (zh) 一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度饲料码垛机械手
CN210804149U (zh) 一种高精度二自由度遥杆装置
CN108628139A (zh) 钟表上条机构
CN110125900A (zh) 一种机械抓取装置
CN111070195B (zh) 一种生产车间搬运机器人的旋转摆动机构
CN209571909U (zh) 同时可直线和转动运动的装置
CN203390473U (zh) 一种手轮式自定义角度变位机
CN106607876A (zh) 一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂
KR20100076507A (ko) 로봇핸드 그리퍼의 관절구조
CN110255228A (zh) 一种平粮执行装置
CN112178153B (zh) 一种利用差速器和摩擦离合器的欠驱动装置
CN210551337U (zh) 一种自适应的简易机械臂及局部放电测试装置
CN106426150B (zh) 一种单电机驱动的机械手装置
CN212146500U (zh) 一种机械臂夹头
KR200382179Y1 (ko) 전자기기 부품 조립기
CN211834229U (zh) 一种具有防撞机构的扫地机器人
CN204532918U (zh) 一种结构可靠的电器摇头装置及用该装置的风扇

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190719

RJ01 Rejection of invention patent application after publication