CN110021294A - 机器人的控制方法、装置以及存储装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种机器人的控制方法，具体包括：识别音频信息并将音频信息发送至服务器；获得服务器的在线控制指令；执行在线控制命令，通过上述的方法，通过采集音频以及识别音频，并匹配指令从而实现了语音控制机器人的目的。

Description

机器人的控制方法、装置以及存储装置
技术领域
本发明涉及到机器人领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、装置以及存储装置。
背景技术
如今，当前的传统的机器人控制一般依赖遥控器或手机控制，随着语音识别技术的发展，特别是人形机器人的控制，越来越希望使用语音交互，更自然的控制机器人，更接近于”人与人之间的交流”，并且当前的机器人在很大部分上，只能与人进行语音互动，场景性比较低，趣味性不高。
发明内容
本发明提供一种机器人的控制方法、装置以及存储装置，能够使用语音对机器人进行系统控制以及动作控制，增强人机交互，提高趣味性。
本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人的控制方法，包括步骤：识别音频信息并将所述音频信息发送至服务器；获得所述服务器的在线控制指令；执行所述在线控制命令。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：一种机器人的控制方法，包括：接收所述机器人发送的音频信息；识别所述音频信息，对所述音频信息进行处理并产生对所述机器人的在线控制命令；将所述在线控制指令发送给所述机器人。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：一种机器人的控制装置，包括：所述装置包括处理器，存储器以及通信电路，所述处理器连接所述通信电路以及存储器；所述处理器用于识别音频信息并将音频信息发送至服务器，执行由服务器所发送的控制指令。
为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器，存储器以及通信电路，所述处理器连接所述通信电路以及存储器；所述处理器用于处理所述音频信息并获得所述音频信息所对应的控制指令。
为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种存储装置，存储有能够实现上述任一方法项的程序文件。
本发明的有益效果是：提供一种机器人的控制方法、装置以及存储装置，通过将音频信息发送给服务器，并经过服务器进行处理与匹配指令，机器人接收服务器的指令并执行，从而实现了通过语音对机器人的控制，增强人机交互，提高趣味性。
附图说明
图1是本申请控制机器人的方法第一实施方式的流程示意图；
图2是本申请控制机器人的方法第二实施方式的流程示意图；
图3是本申请控制机器人的方法第三实施方式的流程示意图；
图4是本申请控制机器人的方法第四实施方式的流程示意图；
图5是本申请一种机器人的控制装置的一实施方式的结构示意图；
图6是本申请存储装置一实施方式的结构示意图；
图7是本申请一种机器人的控制装置的一实施方式的结构示意图；
图8是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。
实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，图1本申请控制机器人的方法第一实施方式的流程示意图。其中，且具体的机器人的控制方法包括以下步骤：
S10，识别音频信息并将音频信息发送至服务器。
首先对音频信息进行识别，具体是，当机器人获取一段音频时，机器人开始对这段音频进行识别，如果音频中有段特定的语音，比如机器人的名字或者其他，当机器人识别到这段语音后，就开始开启语音流的侦测系统，对后续的语音流进行侦测，直到这段语音流说完，并将这段语音流发送给服务器。
其中，服务器可以为本地服务器以及云端服务器，但是在本实施中，服务器采用的为云端服务器。
S11，获得服务器的在线控制指令。
当机器人将语音流发送给服务器后，服务器经过识别以及分析，就会对这段语音流进行指令匹配，如果匹配成功，则机器人会获得来自服务器端的所匹配的控制指令。
S12，执行在线控制指令。
当机器人获得来自服务器的在线控制指令后，需要执行对应的控制指令信息，包括系统控制与动作控制，并在执行时伴随着相应的音乐。
其中，系统控制包括了，机器人在休眠状态下的开机，机器人在运行状态下的关机与休眠，以及机器人的音量大小等等其他的系统控制。
动作控制包括了：跳舞、向前走、打功夫等其他动作的一些动作控制。
特别的，伴随的相应的音乐是与指令所对应的，在具体实施例中，如跳舞的时候，会同时播放：来吧，我们一起hi起来等音频，在其他实施例中，可以是其他与动作所对应的音乐，这里不做限定。
上述实施方式中，机器人通过将音频信息发送给服务器，并通过服务器处理后返回的指令，在执行指令，从而达到了语音控制机器人的目的。
请参阅图2，图2本申请控制机器人的方法第二实施方式的流程示意图。且是在图1的步骤S10的进一步扩展，其中步骤为：
S101，识别所述音频信息中的特定指令，以开启语音侦测。
在具体实施例中，机器人一直对外界有着保持一定的侦测，当机器人收到一段音频信息后，如果音频信息中出现了一段特定的语音，比如，机器人的名字或者其他用户所设置的一段特定的语音，当机器人识别到这段语音后，就会打开语音侦测，用于侦测这段特定的语音后面的音频信息，也就是说，开始属于一级侦测，其中，一级侦测是机器人去识别语音并开启二级侦测，而这个特定的语音就是开关，能开启二级侦测，二级侦测则是服务器作为识别方，而机器人只是采集方。
S102，采集后续的音频流信息。
当机器人开启侦测后，就开始对音频信息开始进行侦测也就是采集，直到这段音频信息完毕，对于确定完毕是通过一个时间值，也就是这段音频完毕后，在一定时间保持了静音，则确定了这个音频信息已经采集完毕。
S103，将音频流信息发送至服务器。
当机器人采集了一段音频信息后，则将这段音频信息发送给服务器，用于处理这段音频信息，并返回处理的结果。
上述实施方式中，通过对音频的监听，当监听到特定的语音流后，对后续的音频流进行采集，并发送，实现了对语音的采集。
请参阅图3，图3是本申请控制机器人的方法第三实施方式的流程示意图，其具体的机器人的控制方法如下步骤：
S20，接收机器人发送的音频流信息。
接收机器人所发送的音频信息，并进行处理。
S21，识别音频流信息，对音频流信息进行处理并产生对机器人的在线控制命令。
具体的，识别所接收到的音频信息，并进行处理，具体包括将音频信息与控制命令库进行匹配，如果控制命令库中有这段音频所匹配的控制命令，则将这段控制命令提取出来。
S22，将在线控制指令发送给机器人。
当确定了与所接收的音频信息所匹配的控制命令后，则将控制命令发送给机器人。
上述实施方式中，对音频的识别以及处理，并将处理后的结果发送给机器人，达到了对语音解析并匹配指令的目的。
请参与图4，图4是本申请控制机器人的方法第四实施方式的流程示意图，且是图3中S21的进一步扩展，具体包括如下步骤：
S211，识别音频信息中对机器人有特定标识的语音流信息。
在具体的场景中，当机器人开启语音侦测后，所采集的语音可能是几段或者混杂的语音，比如采集的时候有其他人说话，以及电视等环境的声音混合在里面，十分容易真正的语音命令产生混扰，而无法实现对机器人的控制，所以需要具体的去识别出所采集的音频中，真正的控制机器人的音频，在具体实施例中，可以通过声纹识别的方式才区分所采集音频中的各语音流，并进行处理，得到用户的控制音频流的信息。
在本申请一具体的场景中，当第一用户需要控制机器人后，首先叫机器人的名字，在其他实施例中，可以是其他可以认证的语音，机器人开始打开语音侦测，并且得到第一用户的声纹信息，在后续的语音采集中，音频信息可能包括第二用户、第三用户以及其他环境的声音从而对命令产生干扰，机器人通过声纹信息比对将第一用户的音频信息筛选出来，并发送给服务器，当然在其他实施例中，可以是将所有音频信息以及第一用户的声纹信息发送给服务器，由服务器进行筛选与确定匹配。
S212，判断语音流是否和服务器指令库中的语音流信息匹配。
将音频流进行处理，并与其与服务器指令库中的音频流信息进行匹配，特别的，这里的匹配不是需要其音频流与服务器指令库中音频流信息一样，而是具体的，是通过将音频流进行解析，得到其大概的意思，比如在中文中，跳个舞、跳舞、快跳舞、舞蹈一下等所表达的意思都是跳舞，所以识别出当前音频流的具体信息，并将这个信息与服务器指令库的音频流信息进行匹配。
S213，若判断为是，则提取匹配的语音流信息并产生对机器人的在线控制指令。
如果，得到的具体信息与服务器指令库的音频流信息所表述的意思一致或者相似，则提取出这个音频流信息所对应的控制指令。
上述实施例中，通过对所采集的音频进行声纹识别以及处理，获取到用户的具体的指令语音，并通过对语音的分析与概括，来确定语音所匹配的指令。
参阅图5，图5是本申请一种机器人的控制装置的一实施方式的结构示意图。
本实施例中，该控制装置包括处理器10，存储器11以及通信电路12，处理器10分别连接存储器11以及通信电路12。
其中，处理器10用于识别音频信息，并控制通信电路将音频信息发送至服务器，执行由服务器所发送的控制指令。
其中，处理器10还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器10可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器10还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
参阅图6，图6为本申请存储装置一实施方式的结构示意图，本申请的存储装置存储有能够实现上述所有方法的程序文件31，该程序文件31可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，同时还是记录各种计算的数据，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
参阅图7，图7是本申请一种机器人的控制装置的一实施方式的结构示意图。
本实施例中，该控制装置包括处理器20，存储器21以及通信电路22，处理器20分别连接存储器21以及通信电路22。
其中，处理器20用于处理所述音频信息并获得所述音频信息所对应的控制指令。
其中，处理器20还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器20可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器20还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
上述设备的各个模块终端可分别执行上述方法实施例中对应的步骤，故在此不对各模块进行赘述，详细请参阅以上对应步骤的说明。
参阅图8，图8为本申请存储装置一实施方式的结构示意图，有能够实现上述所有方法的程序文件41，该程序文件41可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，同时还是记录各种计算的数据，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
综上，本领域技术人员容易理解，本申请提供一种机器人的控制方法、装置以及存储装置，机器人通过特定的语音来开启语音侦测，并采集后续侦测到音频信息，并将音频信息发送给服务器，服务器通过识别音频信息的具体内容与匹配相关的控制指令，并将控制指令信息发送个机器人，机器人通过执行控制指令信息的内容，从而达到了语音准确的控制机器人的目的。从而简化了操作的过程，加快了操作的过程。
以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
识别音频信息并将所述音频信息发送至服务器；
获得所述服务器的在线控制指令；
执行所述在线控制命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别音频信息并将所述音频信息发送至服务器具体包括：
识别所述音频信息中的特定指令，以开启语音侦测；
采集后续的音频流信息；
将所述音频流信息发送至所述服务器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在线控制命令包括对所述机器人的系统控制和动作控制。
4.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收所述机器人发送的音频流信息；
识别所述音频流信息，对所述音频流信息进行处理并产生对所述机器人的在线控制命令；
将所述在线控制指令发送给所述机器人。
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述识别所述音频信息，对所述音频信息进行处理并产生对所述机器人的在线控制命令包括：
识别所述音频信息中对所述机器人有特定标识的语音流信息；
判断所述语音流是否和所述服务器指令库中的语音流信息匹配；
若判断为是，则提取匹配的所述语音流信息并产生对所述机器人的在线控制指令。
6.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器，存储器以及通信电路，所述处理器连接所述通信电路以及存储器；
所述处理器用于识别音频信息并将所述音频信息通过通信电路发送至服务器，获得所述服务器的在线控制指令并执行所述在线控制命令。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述处理器用于识别所述音频信息中的特定指令，以开启语音侦测；采集后续的音频流信息；并通过所述通信电路将所述音频流信息发送至所述服务器。
8.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器，存储器以及通信电路，所述处理器连接所述通信电路以及存储器；
所述处理器用于通过所述通信电路接收所述机器人发送的音频流信息，识别所述音频流信息，对所述音频流信息进行处理并产生对所述机器人的在线控制命令；并通过所述通信电路将所述在线控制指令发送给所述机器人。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述处理器用于识别所述音频信息中对所述机器人有特定标识的语音流信息；判断所述语音流是否和所述服务器指令库中的语音流信息匹配；若判断为是，则提取匹配的所述语音流信息并产生对所述机器人的在线控制指令。
10.一种存储装置，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1－3及权利要求4－5中任一项所述方法的程序文件。
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