CN110007109A - 用于确定飞行器的空速的方法和系统 - Google Patents

用于确定飞行器的空速的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN110007109A
CN110007109A CN201910003969.7A CN201910003969A CN110007109A CN 110007109 A CN110007109 A CN 110007109A CN 201910003969 A CN201910003969 A CN 201910003969A CN 110007109 A CN110007109 A CN 110007109A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
height
time frame
pressure
geometric
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910003969.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110007109B (zh
Inventor
J·罗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN110007109A publication Critical patent/CN110007109A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110007109B publication Critical patent/CN110007109B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D43/00—Arrangements or adaptations of instruments
    • B64D43/02—Arrangements or adaptations of instruments for indicating aircraft speed or stalling conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/005—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels altimeters for aircraft
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/62—Devices characterised by the determination or the variation of atmospheric pressure with height to measure the vertical components of speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/64—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance
    • G01P3/66—Devices characterised by the determination of the time taken to traverse a fixed distance using electric or magnetic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C5/00—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels
    • G01C5/06—Measuring height; Measuring distances transverse to line of sight; Levelling between separated points; Surveyors' levels by using barometric means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P5/00—Measuring speed of fluids, e.g. of air stream; Measuring speed of bodies relative to fluids, e.g. of ship, of aircraft
    • G01P5/14—Measuring speed of fluids, e.g. of air stream; Measuring speed of bodies relative to fluids, e.g. of ship, of aircraft by measuring differences of pressure in the fluid
    • G01P5/16—Measuring speed of fluids, e.g. of air stream; Measuring speed of bodies relative to fluids, e.g. of ship, of aircraft by measuring differences of pressure in the fluid using Pitot tubes, e.g. Machmeter

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

涉及用于确定飞行器的空速的方法和系统，具体地涉及飞行器以及用于确定飞行器的空速的方法和系统。所述方法和系统允许计算近地和地面飞行器运行的空速。获得飞行器在当前时间帧内的GPS高度和垂直加速度。确定先前时间帧内的几何高度，将GPS高度与几何高度之间的差异与垂直加速度结合起来以计算几何高度变化率。几何高度变化率用于计算压力高度变化率，压力高度变化率用于计算飞行器的压力高度。根据压力高度计算静压力，并且使用静压力来计算空速。

Description

用于确定飞行器的空速的方法和系统
技术领域
所公开的系统和方法涉及用于确定飞行器空速的方法和系统，更具体地，涉及基于飞行器的高度和垂直加速度的测量来确定飞行器空速的方法和系统。
背景技术
飞行器的空速的准确测量对飞行器的控制至关重要，从而影响飞行器在所有飞行阶段的系统运行和安全。例如，可以使用从皮托管测得的总压力和从安装在飞行器机身或皮托管一侧的静态端口测得的静压力，来直接确定空速。静态端口或其它类型的端口或管道在静态端口通常可靠地没有污染(诸如来自地面效应的污染或影响、来自飞行器本身的反推装置流出物等)的情况下当飞行器处于远离地面的高空时可能是有用的。在飞行器的近地或地面运行期间，安装在飞行器外部的静态端口能够变得被各种类型的污染弄脏，使空速测量失真并影响飞行器的安全和运行。因此，需要用于确定飞行器的空速的方法，这些方法不仅仅依赖于来自飞行器上的静态端口或其它端口的直接测量。
发明内容
本文所公开的本发明的示例提供了用于确定飞行器空速的方法和系统，并向飞行器提供实施用于确定该飞行器空速的改进方法和系统。所公开的本发明的技术效果和优点使飞行器能够准确确定飞行器的空速，不需要依赖于用于空速测量的飞行器的外部静态端口，消除了飞行器在近地或地面运行期间的外部静态端口污染的问题。所公开的本发明允许飞行器使用GPS高度测量和惯性参考系统测量来确定几何高度变化率和压力高度变化率，并使用压力高度变化率计算来确定静压力值。静压力值结合其它测量值一起用于确定飞行器的空速。
在一个示例中，公开了一种用于确定飞行器空速的方法。该方法包括：从飞行器的GPS装置获得飞行器在当前时间帧内的GPS高度，并从飞行器的一个或多个惯性参考装置获得飞行器在当前时间帧内的垂直加速度。保存飞行器在当前时间帧之前的时间帧内的几何高度，并将其用于下一个时间帧内。确定GPS高度与几何高度的之间的差异，并且该差异与垂直加速度一起用于计算飞行器的几何高度变化率。压力高度变化率从几何高度变化率计算得到，并且压力高度变化率用于计算当前时间帧内的压力高度。该压力高度用于计算当前时间帧内的静压力，并且该静压力用于确定飞行器的空速。
在另一示例中，公开了一种用于确定飞行器空速的方法。该系统包括能够确定飞行器的GPS高度的飞行器的GPS装置、能够确定飞行器的垂直加速度的飞行器惯性参考装置、以及计算机系统。该计算机系统包括在工作上连接到飞行器的GPS装置和一个或多个装置的一个或多个处理器，在工作上连接到处理器的数据库，以及在工作上连接到一个或多个处理器和数据库的存储器，存储数据的存储器包括程序代码，该程序代码由一个或多个处理器执行以执行用于控制飞行器性能的方法。该方法包括从飞行器的GPS装置获得飞行器在当前时间帧内的GPS高度，并从飞行器的一个或多个惯性参考装置获得飞行器在当前时间帧内的垂直加速度。在下一个时间帧内保存并使用飞行器在当前时间帧之前的时间帧内的几何高度。确定GPS高度与几何高度的之间的差异，并且该差异与垂直加速度一起用于计算飞行器的几何高度变化率。压力高度变化率从几何高度变化率计算得到，并且压力高度变化率用于计算当前时间帧内的压力高度。该压力高度用于计算当前时间帧内的静压力，并且静压力用于确定飞行器的空速。
在另一示例中，公开了一种飞行器。该飞行器包括能够确定飞行器的GPS高度的GPS装置、能够确定飞行器的垂直加速度的惯性参考装置、以及计算机系统。该计算机系统包括在工作上连接到飞行器的GPS装置和一个或多个装置的一个或多个处理器，在工作上连接到处理器的数据库，以及在工作上连接到一个或多个处理器和数据库的存储器，存储数据的存储器包括程序代码，该程序代码由一个或多个处理器执行以执行用于控制飞行器的性能的方法。该方法包括从飞行器的GPS装置获得飞行器在当前时间帧内的GPS高度，并从飞行器的一个或多个惯性参考装置获得飞行器在当前时间帧内的垂直加速度。在下一时间帧内保存并使用飞行器在当前时间帧之前的时间帧内的几何高度。确定GPS高度与几何高度的之间的差异，并且该差异与垂直加速度一起用于计算飞行器的几何高度变化率。压力高度变化率从几何高度变化率计算得到，并且压力高度变化率用于计算当前时间帧内的压力高度。该压力高度用于计算当前时间帧内的静压力，并且该静压力用于确定飞行器的空速。
所公开的方法和系统的其它目的和优点将通过以下说明、附图和随附权利要求书变得显而易见。
附图说明
图1是包括所公开的用于确定飞行器的空速的系统的飞行器的示例性示意框图；
图2是所公开的方法的示例的示例性过程流程图；
图3是所公开的方法的另一示例的过程流程图；
图4是所公开的方法的另一些示例的过程流程图；
图5是能够执行图2至图4中的方法的计算机系统的示例性示意框图。
具体实施方式
图1是包括用于确定飞行器的空速的系统的飞行器10的示例性示意框图，如下所述。飞行器10可以是任何飞行器，诸如固定翼飞行器、旋转翼飞行器、螺旋桨驱动飞行器、喷气式飞行器、商用飞机、军用飞行器、或另一类型的飞行器或可以是不同飞行器类型的组合的任何飞行器(诸如在图1的示例中描绘的固定翼商用飞机)。飞行器10包括能够确定飞行器的GPS高度的GPS装置20、能够获得用来确定飞行器的垂直加速度的测量的惯性参考装置21，并且还可以包括其它装置22(诸如无线电高度表、压力或气压高度表、外部温度传感器、外部总压力传感器、以及用于获得或测量与飞行器的飞行有关的其它数据的其它装置)，如下所述。GPS装置20可以视情况位于飞行器10上的任何位置，不需要位于图1所示的位置，也不限于单个GPS装置。相似地，惯性参考装置21和其它装置22可以视情况位于飞行器10上的任何位置，而且不需要如图1所示的位置，也不限于任何特定数量的其它装置或特定数量的惯性参考装置。
如下文进一步所描述的，并如图3所示，飞行器10还包括计算机系统200。该计算机系统在工作上连接到GPS装置20、惯性参考装置21、以及其它装置22，以获得GPS数据和其它数据(诸如高度测量或压力测量或其它测量)。如下文进一步所描述的，电子控制系统200包括用于执行用于确定飞行器的空速的方法100的计算机程序代码，该方法100如下文所述以及如图2至图4所示。
图2是图示了用于确定飞行器(诸如图1中的示例性飞行器10)的空速的方法100的示例性过程流程图。方法100通常从框110开始：从飞行器的GPS装置20获得飞行器在当前时间帧内的GPS高度。通常，可以通过GPS装置从四个(或更多)位于地球周围的GPS卫星发送和接收数据并从这些数据推导飞行器在三维空间中的位置来确定飞行器的GPS确定位置。可以从数据所提供的位置推导、计算或直接确定GPS高度。由于飞行器10的GPS装置20在飞行期间可以持续性地或在延长的时段内在工作上与GPS卫星连接，所以可以在飞行期间按照确定的时间间隔(诸如每秒、每半秒、或其它所需间隔)反复地或持续地确定飞行器的GPS确定位置。
继续图2的过程，在框120中，从飞行器10的惯性参考装置21确定飞行器在当前时间帧内的垂直加速度。飞行器的垂直加速度通常可以是在飞行器的高度处的重力加速度、飞行器的一个或多个负载系数、飞行器的俯仰和/或滚转等的函数。
在过程100的框130中，获得先前时间帧内在计算机系统200中计算并保存的几何高度。先前时间帧是发生在当前时间帧之前的时间帧，在该时间帧内测量GPS的高度和垂直加速度。如下文进一步所描述的，并参照图3，从先前时间帧中测得的GPS高度和飞行器在先前时间帧内的垂直加速度，计算先前时间帧内的几何高度。将飞行器在先前时间帧内的GPS高度和垂直加速度与从在先前时间帧之前的更早的先前时间帧确定的几何高度结合起来，以计算先前时间帧内的几何高度，如下所述；继而，使用获得的当前时间帧内的GPS高度和垂直加速度，并将其与来自先前时间帧的几何高度结合起来，以计算当前时间帧内的几何高度，并且当前时间帧内的该几何高度变成在下一时间帧内的几何高度，在下一时间帧内中，测量新的GPS高度和垂直加速度。因此，在任何一个时间帧内计算得到的几何高度被用在随后的时间帧中，连同在随后的时间帧内的更新的GPS高度和垂直加速度测量一起，来计算在随后的时间帧内的新几何高度。
在过程100的框140中，计算当前时间帧hGPS内的GPS高度与先前时间帧内的几何高度之间的差异。
该差异通常可以被表示为：
在框150中，通过使用当前时间帧内的垂直加速度和使用当前时间帧hGPS内的GPS高度与先前时间帧内的几何高度之间的差异，来计算当前时间帧内的几何高度变化率。通常可以通过将飞行器的垂直加速度与在等式(1)中的在GPS高度与几何高度之间的差异的修正函数f1进行积分，来从先前时间帧内的几何高度变化率计算该几何高度变化率。
Δt是从先前时间帧到当前时间帧的时间间隔。此外，在框150中，通常可以通过将在等式(2)中的几何高度变化率与在等式(1)中的在GPS高度与几何高度之间的差异的修正函数f2进行积分来从先前时间帧内的几何高度计算当前时间帧hZ内的几何高度。
在示例中，该过程100可进一步包括从飞行器的无线电高度表获得飞行器的基于无线电的高度。如果飞行器的基于无线电的高度低于预定阈值高度，则使用GPS高度与几何高度之间的差异来计算飞行器的几何高度变化率，而不使用飞行器的垂直加速度。即，上面的等式(3)被修改为：
f3是等式(1)中的GPS高度与几何高度之间的差异的修正函数。在低于预定阈值高度的基于无线电的高度处使用等式(4)可能是需要的，因为在这样的基于无线电的低高度处，飞机位于地面上并且飞行器的惯性参考装置或(多个)装置21由于地面上的起落架力引起的结构振动可能无法可靠地确定飞行器的垂直加速度。对于起飞操作，该过程可以从飞机在跑道上保持静止时的某一时间点开始。一旦飞行器已经通过了来自起落架力的结构振动不存在的阈值高度，可以如等式(3)中那样使用飞行器的垂直加速度来确定上述几何高度和几何高度变化率。相反，如果本文描述的过程用于确定在飞行器的着陆进场期间的飞行器的空速，等式(3)可用于确定飞行器的几何高度和几何高度变化率直到飞行器通过低于预定的基于无线电的高度，在这段时间里，等式(4)可以用于其余的着陆操作。对于着陆进场操作，对于许多飞行器来说，该过程可以从飞机到达约800英尺的基于无线电的高度时开始以获得无静压力的地面效应。虽然可以根据飞行器的规格和要求为飞行器选择其它基于无线电的起始高度。
过程100在框160中继续：使用几何高度变化率来计算压力高度变化率。可以根据几何高度变化率的函数，结合标准日温TStandardDay与环境温度TAmbient之间的比值，来表示压力高度变化率。
标准日温TAmbient本身是压力高度的函数，可以使用国际标准大气压(ISA)的标准公式从压力高度计算得到。可以按照以下进一步描述并如图4所示那样计算环境温度。
过程100在框170中继续：使用压力高度变化率来计算当前时间帧内的压力高度。如下文进一步所描述的，当前时间帧内的压力高度hP可以如下计算：
其中，是先前时间帧内计算得到的压力高度。
在过程100的框180中，当前时间帧内的压力高度用于计算当前时间帧内的静压力。如下文进一步所描述的，该静压力基于压力高度如下计算：
pS=pO(1-6.875586×10-6Hh)5.2558797 (7)
其中，p0是ISA标准日条件下的海平面静压力。
最后，在过程100的框190中，计算飞行器的空速。计算得到的成群的飞行器的空速可以使用等式(7)中计算得到的静压力来确定，也取决于所测得的总压力pT以及ISA标准日条件下的海平面静压力，如下:
总压力可以从飞行器的压力传感器(诸如连接在飞行器上的外部皮托管)测量得到。
接下来转到图3，在示例中，获得先前时间帧内的几何高度，如图2的框130中所示，可以包括获得先前时间帧内的GPS高度和垂直加速度和在更早的先前时间帧内的几何高度。此处，为了便于参考，该“先前时间帧”将被称为“第一先前时间帧”，并且在第一先前时间帧之前的“更早的先前时间帧”将被称为“第二先前时间帧”。因此，在框131中，获得飞行器在第一先前时间帧内的GPS高度，并且在框132中，获得飞行器在第一先前时间帧内的垂直加速度。在框133中也获得了飞行器在第二先前时间帧内的几何高度。在框134中确定在第一先前时间帧内的GPS高度与在第二先前时间帧内的几何高度之间的差异，并且在框135中，通过积分将该差异与第二垂直加速度结合以获得几何高度变化率。在框136中，将几何高度变化率与在第二先前时间帧(更早的先前时间帧)内的几何高度结合起来以计算在第一先前时间帧内的几何高度。即，上述等式(2)和(3)在任何特定时间帧处被用于基于当前GPS高度、当前垂直加速度以及之前计算得到的几何高度确定当前几何高度hZ。因此，当基于更新后的GPS高度和更新后的垂直加速度计算更新后的几何高度时，在任何特定时间帧处的当前几何高度然后变成先前时间帧内的几何高度。可以基于当前时间帧内的测量和先前时间帧内的计算在每一当前时间帧内不断地更新和计算飞行器的几何高度(以及因此飞行器的几何高度变化率)。
参照图4，计算160压力高度变化率可以包括获得161标准日温和计算162环境温度。该过程然后可以包括确定166标准日温与环境温度之间的比值，并将标准日温与环境温度之间的比值与几何高度变化率结合起来以确定168压力高度变化率。如等式(5)所述，压力高度变化率可以表示为：
标准日温是压力高度的函数，其可以使用国际标准大气压(ISA)的标准公式从压力高度计算得到。如图4所示，环境温度可以通过以下方式确定：从飞行器的外部温度传感器获得163当前时间帧内的总气温；获得164飞行器在当前时间帧内的马赫数；并将空气总温度和马赫数结合起来以计算165环境温度。环境温度可以被表示为外部总温度TT和马赫数M的函数，如下：
马赫数又可以从以下等式(10)计算得到：
在等式(10)中，pS是使用上述等式(7)计算得到的先前时间帧内的静压力；即，为了确定环境温度，当前时间帧内的马赫数M是从先前时间帧内的静压力的计算中推导出来的。如图4所示，当前的马赫数用于确定当前环境温度，其用于计算当前时间帧内的压力高度变化率该压力高度变化率然后用于计算当前时间帧内的压力高度和当前时间帧内的静压力。当重新计算更新后的马赫数时，当前时间帧内的静压力然后变成先前时间帧内的静压力，其用于更新环境温度计算等。
再次参照图4，从压力高度变化率计算170当前时间帧内的压力高度。通过获得172先前时间帧内的压力高度，并将先前时间帧内的压力高度与压力高度变化率结合起来174确定当前时间帧内的压力高度，来计算压力高度。当前时间帧内的压力高度hP可以如下计算：
其中，是先前时间帧内计算得到的压力高度。在先前时间帧内，根据上述等式(5)计算先前时间帧内的压力高度变化率。
再次参照图4，从当前时间帧180内的压力高度计算当前时间帧内的静压力，如下：
pS=P0(1-6.875586×10-6hP)5.2558797(7) (7)
其中，po是ISA标准日条件下的海平面静压力。通过使用先前时间帧内确定的压力高度，使用上述同一等式(7)来确定先前时间帧内的静压力。因此，在任何一个当前时间帧内确定的静压力用于确定在随后的时间帧内的更新后的马赫数，如上所述。
可以通过电子控制系统200(如下所述)在飞行器10的飞行期间反复且不断地“实时”执行方法100，因为高度数据、压力数据以及温度数据在飞行期间可能会不断变化。在飞行器的近地和地面操作期间，方法100可以允许准确确定飞行器的空速，而不依赖外部端口来直接测量空速，因为这种外部端口在这种近地或地面操作期间可能会受到污染。
现参照图5，上面的图2至图4中所描述的方法100可以在一个或多个电子控制系统(诸如示例性计算机系统200)上被实现。计算机系统200包括处理器230、存储器210、包括数据库245的海量存储存储器装置240、一个或多个输入/输出(I/O)接口250，并且可以包括人机接口(HMI)220。计算机系统200经由I/O接口250在工作上联接至飞行器10的GPS装置20和其它装置21，如图1所示。处理器230包括选择自微处理器、微控制器、数字信号处理器、微计算机、中央处理单元、现场可编程门阵列、可编程逻辑装置、状态机、逻辑电路、模拟电路、数字电路或基于存储在存储器210中的操作命令操纵信号(模拟或数字)的任何其它装置的一个或多个装置。存储器210包括单个存储器装置或包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、易失性存储器、非易失性存储器、静态随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、闪存、缓存或能够存储信息的任何其它装置的多个存储器装置。海量存储存储器装置240包括数据存储装置，诸如硬盘、光驱、磁带驱动、易失性或非易失性固态装置或能够存储信息的任何其它装置。处理器230在驻留在存储器210中的操作系统211的控制下操作。操作系统211管理处理资源，从而使得体现为一个或多个计算机软件应用(诸如驻留在存储器210中的应用212)的计算机程序代码具有由处理器230执行的指令。在另一替代示例中，处理器230直接执行应用212，在这种情况下，可以省略操作系统211。一个或多个数据结构213也可以驻留在存储器210中，并且可以由处理器230、操作系统211或应用212使用来存储或操纵数据。
I/O接口250提供了机器接口，该机器接口在工作上将处理器230联接至其它装置和系统，诸如飞行器10的GPS装置20和其它装置21(诸如雷达高度表、气压高度表(barometric altimeter)或压力高度表、温度传感器)。应用212，其包括由处理器230执行的以执行上述方法100的程序代码，从而通过经由I/O接口250进行通信与传感器20、主致动器30、替代致动器40以及飞行器10的其它系统协同工作以提供各种特征、功能、应用、处理或包括本发明的示例的模块。应用212具有由(例如)主致动器30和替代致动器40执行的程序代码，或者依赖于计算机系统200外部的其它系统或网络组件提供的函数或信号。事实上，考虑到几乎无数的硬件和软件配置是可能的，本领域的普通技术人员将理解本发明的示例可以包括位于计算机系统200外部的应用，这些应用分布在多台计算机或其它外部资源之中，或由从外部提供给计算机系统200的计算资源(硬件和软件)提供。
如果包括有HMI 220，则其以已知的方式在工作上联接至计算机系统200的处理器230以允许用户直接与计算机系统200交互。HMI 220可以包括视频或字母数字显示器、触摸屏、扬声器以及其它任何合适的能够向用户提供数据的音频指示器和视觉指示器。HMI 220还可以包括：能够接受来自用户的命令或输入并将输入的内容传输到处理器230的输入装置和控件(诸如字母数字键盘、指向装置、小键盘、按钮、控制旋钮、麦克风等)。
数据库245驻留在海量存储存储器装置240上，并可以用于收集和组织供本文描述的各种系统和模块使用的数据。数据库245可以包括数据以及存储和组织该数据的支持数据结构。具体地，数据库245可以与包括但不限于关系数据库、层次数据库、网络数据库或其组合的任何数据库组织或结构一起被布置。作为指令在处理器230上执行的计算机软件应用形式的数据库管理系统可以用于：响应于查询，访问存储在数据库245的记录中的信息或数据，其中，查询可以动态地由操作系统211、其它应用212或一个或多个模块来确定和执行。
进一步地，本公开包括根据以下条款的示例：
条款1.一种确定飞行器(10)的空速的方法(100)，该方法包括：
从飞行器的GPS装置(20)获得(110)飞行器在当前时间帧内的GPS高度；
从飞行器的惯性参考装置(21)获得(120)飞行器在当前时间帧内的垂直加速度；
获得(130)飞行器在先前时间帧内的几何高度，该先前时间帧发生在当前时间帧之前；
确定(140)GPS高度与几何高度之间的差异；
使用GPS高度与几何高度之间的差异和垂直加速度，来计算(150)飞行器的几何高度变化率；
使用几何高度变化率来计算160)压力高度变化率(；
从压力高度变化率来计算(170)当前时间帧内的压力高度；
使用压力高度来计算(180)当前时间帧内的静压力；以及
使用静压力来计算(190)飞行器的空速。
条款2.根据条款1的方法，其中，GPS高度是第一GPS高度，垂直加速度是第一垂直加速度，飞行器的几何高度是第一几何高度，几何高度变化率是第一几何高度变化率，先前时间帧是第一先前时间帧，并且其中，获得飞行器在第一先前时间帧内的第一几何高度的步骤包括：
从飞行器的GPS装置获得(131)飞行器在第一先前时间帧内的第二GPS高度；
从飞行器的惯性参考装置获得(132)飞行器在第一先前时间帧内的第二垂直加速度；
获得(133)飞行器在第二先前时间帧内的第二几何高度，该第二先前时间帧发生在第一先前时间帧之前；
确定(134)第二GPS高度与第二几何高度之间的差异；
通过积分将第二GPS高度与第二几何高度之间的差异和第二垂直加速度结合起来(135)，来获得第二几何高度变化率；以及
使用第二几何高度、第二几何高度变化率、以及GPS高度与几何高度之间的差异来计算(136)飞行器的第一几何高度。
条款3.根据条款1或2的方法，其进一步包括如下步骤：
从飞行器的无线电高度表(22)获得飞行器的基于无线电的高度；以及
如果基于无线电的高度低于预定阈值高度，则使用GPS高度与几何高度之间的差异来计算飞行器的几何高度变化率，而不使用飞行器的垂直加速度。
条款4.根据条款1或2的方法，其中，计算压力高度变化率的步骤包括：
获得(161)标准日温；
计算(162)环境温度；
确定(166)该标准日温与该环境温度之间的比率；以及
将标准日温与环境温度之间的比率和几何高度变化率结合起来(168)，来确定压力高度变化率。
条款5.根据条款4的方法，其中，计算环境温度包括：
从飞行器的外部温度传感器获得(163)当前时间帧内的总气温；
计算(164)飞行器在当前时间帧内的马赫数；以及
将总气温和马赫数结合起来(165)来计算环境温度。
条款6.根据条款1或2的方法，其中，计算当前时间帧内的压力高度的步骤包括：
获得(172)飞行器在先前时间帧内的压力高度；
将飞行器在先前时间帧内的压力高度与压力高度变化率结合起来(174)以确定当前时间帧内的压力高度。
条款7.根据条款6的方法，其中，计算当前时间帧内的静压力的步骤包括：
使用当前时间帧内的压力高度来计算静压力。
条款8.根据条款7的方法，其中，计算飞行器的空速的步骤包括：
从飞行器的总压力传感器获得总压力值；以及
将总压力值和当前时间帧内的静压力结合起来以计算飞行器的空速。
条款9.一种用于确定飞行器(10)的空速的系统，该系统包括：
飞行器的GPS装置(20)，其能够确定飞行器的GPS高度；
飞行器的惯性参考装置(21)，其能够确定飞行器的垂直加速度；
飞行器的计算机系统(200)，该计算机系统包括在工作上连接到飞行器的GPS装置、惯性参考装置以及一个或多个其它装置(22)的一个或多个处理器(230)，在工作上连接到一个或多个处理器的数据库(245)，以及在工作上连接到一个或多个处理器和数据库的存储器(210)，存储数据的存储器包括程序代码(212)，该程序代码(212)由一个或多个处理器运行以执行用于计算飞行器的空速的方法(100)，该方法包括如下步骤：
从GPS装置获得(110)飞行器在当前时间帧内的GPS高度；
从惯性参考装置获得(120)飞行器在当前时间帧内的垂直加速度；
获得(130)飞行器在先前时间帧内的几何高度，该先前时间帧发生在当前时间帧之前；
确定(140)GPS高度与几何高度之间的差异；
使用GPS高度与几何高度之间的差异和垂直加速度，来计算(150)飞行器的几何高度变化率；
使用几何高度变化率来计算(160)压力高度变化率；
从压力高度变化率来计算(170)当前时间帧内的压力高度；
使用压力高度来计算(180)当前时间帧内的静压力；以及
使用静压力来计算(190)飞行器的空速。
条款10.根据条款9的系统，其中，GPS高度是第一GPS高度，垂直加速度是第一垂直加速度，飞行器的几何高度是第一几何高度，几何高度变化率是第一几何高度变化率，先前时间帧是第一先前时间帧，并且其中，获得飞行器在第一先前时间帧内的第一几何高度的步骤包括：
从飞行器的GPS装置获得(131)飞行器在第一先前时间帧内的第二GPS高度；
从飞行器的惯性参考装置获得(132)飞行器在第一先前时间帧内的第二垂直加速度；
获得(133)飞行器在第二先前时间帧内的第二几何高度，该第二先前时间帧发生在第一先前时间帧之前；
确定(134)第二GPS高度与第二几何高度之间的差异；
通过积分将第二GPS高度与第二几何高度之间的差异和第二垂直加速度结合起来(135)，来获得第二几何高度变化率；以及
使用第二几何高度、第二几何高度变化率、以及GPS高度与几何高度之间的差异来计算(136)飞行器的第一几何高度。
条款11.根据条款9或10的系统，其进一步包括飞行器的无线电高度表(22)，其中，该方法进一步包括如下步骤：
从无线电高度表获得飞行器的基于无线电的高度；以及
如果基于无线电的高度低于预定阈值高度，则使用GPS高度与几何高度之间的差异来计算飞行器的几何高度变化率，而不使用飞行器的垂直加速度。
条款12.根据条款9或10的系统，其中，计算压力高度变化率的步骤包括：
获得(161)标准日温；
计算(162)环境温度；
确定(166)标准日温与环境温度之间的比率；以及
将标准日温与环境温度之间的比率和几何高度变化率结合起来(168)来确定压力高度变化率。
条款13.根据条款12的系统，该系统进一步包括飞行器的外部温度传感器，并且其中，计算环境温度的步骤包括：
从外部温度传感器获得(163)当前时间帧内的总气温；
计算(164)飞行器在当前时间帧内的马赫数；以及
将总气温和马赫数结合起来(165)来计算环境温度。
条款14.根据条款9或10的系统，其中，计算当前时间帧内的压力高度的步骤包括：
获得(172)飞行器在先前时间帧内的压力高度；
将飞行器在先前时间帧内的压力高度与压力高度变化率结合起来(174)以确定当前时间帧内的压力高度。
条款15.根据条款14的系统，其中，计算当前时间帧内的静压力的步骤包括：
使用当前时间帧内的压力高度来计算静压力。
条款16.根据条款15的系统，其进一步包括飞行器的总压力传感器，并且其中，计算飞行器的空速的步骤包括：
从总压力传感器获得总压力值；以及
将总压力值和当前时间帧内的静压力结合起来以计算飞行器的空速。
条款17.一种飞行器(10)，其包括：
GPS装置(20)，其能够确定飞行器的GPS高度；
惯性参考装置(21)，其能够确定飞行器的垂直加速度；
飞行器的计算机系统(200)，该计算机系统包括在工作上连接到GPS装置、惯性参考装置以及飞行器的一个或多个其它装置(22)的一个或多个处理器(230)，在工作上连接到一个或多个处理器的数据库(245)、以及在工作上连接到一个或多个处理器和数据库的存储器(210)，存储数据的存储器包括程序代码(212)，该程序代码(212)由一个或多个处理器运行以执行用于计算飞行器的空速的方法(100)，该方法包括如下步骤：
从GPS装置获得(110)飞行器在当前时间帧内的GPS高度；
从惯性参考装置获得(120)飞行器在当前时间帧内的垂直加速度；
获得(130)飞行器在先前时间帧内的几何高度，该先前时间帧发生在当前时间帧之前；
确定(140)GPS高度与几何高度之间的差异；
使用GPS高度与几何高度之间的差异和垂直加速度，来计算(150)飞行器的几何高度变化率；
使用几何高度变化率来计算(160)压力高度变化率；
根据压力高度变化率来计算(170)当前时间帧内的压力高度；
使用压力高度来计算(180)当前时间帧内的静压力；以及
使用静压力来计算(190)飞行器的空速。
条款18.根据条款17的飞行器，其中，GPS高度是第一GPS高度，垂直加速度是第一垂直加速度，飞行器的几何高度是第一几何高度，几何高度变化率是第一几何高度变化率，先前时间帧是第一先前时间帧，并且其中，获得飞行器在第一先前时间帧内的第一几何高度的步骤包括：
从飞行器的GPS装置获得(131)飞行器在第一先前时间帧内的第二GPS高度；
从飞行器的惯性参考装置获得(132)飞行器在第一先前时间帧内的第二垂直加速度；
获得(133)飞行器在第二先前时间帧内的第二几何高度，该第二先前时间帧发生在第一先前时间帧之前；
确定(134)第二GPS高度与第二几何高度之间的差异；
通过积分将第二GPS高度与第二几何高度之间的差异和第二垂直加速度结合起来(135)，以获得第二几何高度变化率；以及
使用第二几何高度、第二几何高度变化率、以及GPS高度与几何高度之间的差异来计算(136)飞行器的第一几何高度。
条款19.根据条款17或18的飞行器，其中，计算当前时间帧内的压力高度并计算当前时间帧内的静压力的步骤包括：
获得(172)飞行器在先前时间帧内的压力高度；
将飞行器在先前时间帧内的压力高度与压力高度变化率结合起来(174)，以确定当前时间帧内的压力高度。
使用当前时间帧内的压力高度来计算静压力。
条款20.根据条款19的系统，其进一步包括飞行器的总压力传感器，以及其中，计算飞行器的空速的步骤包括：
从总压力传感器获得总压力值；以及
将总压力值和当前时间帧内的静压力结合起来，以计算飞行器的空速。
虽然本文所描述的装置和方法的形式构成了本发明的优选示例，但需要理解的是，本发明并不局限于这些装置和方法的精确形式，并且在不偏离本发明的范围的情况下，可以进行更改。

Claims (15)

1.一种确定飞行器(10)的空速的方法(100)，所述方法包括如下步骤：
从所述飞行器的GPS装置(20)获得(110)所述飞行器在当前时间帧内的GPS高度；
从所述飞行器的惯性参考装置(21)获得(120)所述飞行器在所述当前时间帧内的垂直加速度；
获得(130)所述飞行器在先前时间帧内的几何高度，所述先前时间帧发生在所述当前时间帧之前；
确定(140)所述GPS高度与所述几何高度之间的差异；
使用所述GPS高度与所述几何高度之间的差异以及所述垂直加速度，来计算(150)所述飞行器的几何高度变化率；
使用所述几何高度变化率来计算(160)压力高度变化率；
根据所述压力高度变化率来计算(170)在所述当前时间帧内的压力高度；
使用所述压力高度来计算(180)所述当前时间帧内的静压力；以及
使用所述静压力来计算(190)所述飞行器的空速。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述GPS高度是第一GPS高度，所述垂直加速度是第一垂直加速度，所述飞行器的所述几何高度是第一几何高度，所述几何高度变化率是第一几何高度变化率，所述先前时间帧是第一先前时间帧，并且其中，获得所述飞行器在所述第一先前时间帧内的所述第一几何高度的步骤包括：
从所述飞行器的所述GPS装置获得(131)所述飞行器在所述第一先前时间帧内的第二GPS高度；
从所述飞行器的所述惯性参考装置获得(132)所述飞行器在所述第一先前时间帧内的第二垂直加速度；
获得(133)所述飞行器在第二先前时间帧内的第二几何高度，所述第二先前时间帧发生在所述第一先前时间帧之前；
确定(134)所述第二GPS高度与所述第二几何高度之间的差异；
通过积分将所述第二GPS高度和所述第二几何高度之间的差异与所述第二垂直加速度结合起来(135)，以获得第二几何高度变化率；以及
使用所述第二几何高度、所述第二几何高度变化率、以及所述GPS高度与所述几何高度之间的差异，来计算(136)所述飞行器的所述第一几何高度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法进一步包括如下步骤：
从所述飞行器的无线电高度表(22)获得所述飞行器的基于无线电的高度；以及
如果所述基于无线电的高度低于预定阈值高度，则使用所述GPS高度与所述几何高度之间的差异来计算所述飞行器的所述几何高度变化率，而不使用所述飞行器的所述垂直加速度。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，计算所述压力高度变化率的步骤包括：
获得(161)标准日温；
计算(162)环境温度；
确定(166)所述标准日温与所述环境温度之间的比率；以及
将所述标准日温与所述环境温度之间的所述比率与所述几何高度变化率结合起来(168)，以确定压力高度变化率。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述环境温度的步骤包括：
从所述飞行器的外部温度传感器获得(163)所述当前时间帧内的总气温；
计算(164)所述飞行器在所述当前时间帧内的马赫数；以及
将所述总气温与所述马赫数结合起来(165)以计算所述环境温度。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，计算在所述当前时间帧内的所述压力高度的步骤包括：
获得(172)所述飞行器在所述先前时间帧内的压力高度；
将所述飞行器在所述先前时间帧内的所述压力高度与所述压力高度变化率结合起来(174)，以确定在所述当前时间帧内的所述压力高度。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，计算所述当前时间帧内的所述静压力的步骤包括：
使用在所述当前时间帧内的所述压力高度来计算所述静压力；并且
其中，计算所述飞行器的空速的步骤包括：
从所述飞行器的总压力传感器获得总压力值；以及
将所述总压力值和所述当前时间帧内的所述静压力结合起来，以计算所述飞行器的空速。
8.一种用于确定飞行器(10)的空速的系统，所述系统包括：
所述飞行器的GPS装置(20)，其能够确定所述飞行器的GPS高度；
所述飞行器的惯性参考装置(21)，其能够确定所述飞行器的垂直加速度；
所述飞行器的计算机系统(200)，所述计算机系统包括在工作上连接到所述飞行器的所述GPS装置、所述惯性参考装置以及一个或多个其它装置(22)的一个或多个处理器(230)，在工作上连接到所述一个或多个处理器的数据库(245)，以及在工作上连接到所述一个或多个处理器和所述数据库的存储器(210)，存储数据的所述存储器包括程序代码(212)，该程序代码(212)由所述一个或多个处理器运行以执行用于计算所述飞行器的空速的方法(100)，所述方法包括如下步骤：
从所述GPS装置获得(110)所述飞行器在所述当前时间帧内的所述GPS高度；
从所述惯性参考装置获得(120)所述飞行器在所述当前时间帧内的所述垂直加速度；
获得(130)所述飞行器在先前时间帧内的几何高度，所述先前时间帧发生在所述当前时间帧之前；
确定(140)所述GPS高度与所述几何高度之间的差异；
使用所述GPS高度与所述几何高度之间的差异和所述垂直加速度，来计算(150)所述飞行器的几何高度变化率；
使用所述几何高度变化率来计算(160)压力高度变化率；
根据所述压力高度变化率来计算(170)在所述当前时间帧内的压力高度；
使用所述压力高度来计算(180)所述当前时间帧内的静压力；以及
使用所述静压力来计算(190)所述飞行器的空速。
9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述GPS高度是第一GPS高度，所述垂直加速度是第一垂直加速度，所述飞行器的所述几何高度是第一几何高度，所述几何高度变化率是第一几何高度变化率，所述先前时间帧是第一先前时间帧，并且其中，获得所述飞行器在所述第一先前时间帧内的所述第一几何高度的步骤包括：
从所述飞行器的所述GPS装置获得(131)所述飞行器在所述第一先前时间帧内的第二GPS高度；
从所述飞行器的所述惯性参考装置获得(132)所述飞行器在所述第一先前时间帧内的第二垂直加速度；
获得(133)所述飞行器在第二先前时间帧内的第二几何高度，所述第二先前时间帧发生在所述第一先前时间帧之前；
确定(134)所述第二GPS高度与所述第二几何高度之间的差异；
通过积分将所述第二GPS高度与所述第二几何高度之间的差异和所述第二垂直加速度结合起来(135)，以获得第二几何高度变化率；以及
使用所述第二几何高度、所述第二几何高度变化率以及所述GPS高度与所述几何高度之间的差异，来计算(136)所述飞行器的所述第一几何高度。
10.根据权利要求8或9所述的系统，其中，计算所述压力高度变化率的步骤包括：
获得(161)标准日温；
计算(162)环境温度；
确定(166)所述标准日温与所述环境温度之间的比率；以及
将所述标准日温与所述环境温度之间的所述比率和所述几何高度变化率结合起来(168)，以确定压力高度变化率。
11.根据权利要求10所述的系统，所述系统进一步包括所述飞行器的外部温度传感器，并且其中，计算所述环境温度的步骤包括：
从所述外部温度传感器获得(163)在所述当前时间帧内的总气温；
计算(164)所述飞行器在所述当前时间帧内的马赫数；以及
将所述总气温和所述马赫数结合起来(165)，以计算所述环境温度。
12.根据权利要求8或9所述的系统，其中，计算在所述当前时间帧内的所述压力高度的步骤包括：
获得(172)所述飞行器在所述先前时间帧内的压力高度；
将所述飞行器在所述先前时间帧内的所述压力高度与所述压力高度变化率结合起来(174)，以确定在所述当前时间帧内的所述压力高度；并且
其中，计算所述当前时间帧内的所述静压力的步骤包括：
使用在所述当前时间帧内的所述压力高度来计算所述静压力。
13.一种飞行器(10)，所述飞行器(10)包括：
GPS装置(20)，其能够确定所述飞行器的GPS高度；
惯性参考装置(21)，其能够确定所述飞行器的垂直加速度；
所述飞行器的计算机系统(200)，所述计算机系统包括在工作上连接到所述飞行器的所述GPS装置、所述惯性参考装置以及一个或多个其它装置(22)的一个或多个处理器(230)，在工作上连接到所述一个或多个处理器的数据库(245)，以及在工作上连接到所述一个或多个处理器和所述数据库的存储器(210)，存储数据的所述存储器包括程序代码(212)，该程序代码(212)由一个或多个处理器运行以执行用于计算飞行器的空速的方法(100)，所述方法包括如下步骤：
从所述GPS装置获得(110)所述飞行器在所述当前时间帧内的所述GPS高度；
从所述惯性参考装置获得(120)所述飞行器在所述当前时间帧内的所述垂直加速度；
获得(130)所述飞行器在先前时间帧内的几何高度，所述先前时间帧发生在所述当前时间帧之前；
确定(140)所述GPS高度与所述几何高度之间的差异；
使用所述GPS高度与所述几何高度之间的差异和所述垂直加速度，来计算(150)所述飞行器的几何高度变化率；
使用所述几何高度变化率来计算(160)压力高度变化率；
根据所述压力高度变化率来计算(170)在所述当前时间帧内的压力高度；
使用所述压力高度来计算(180)所述当前时间帧内的静压力；以及
使用所述静压力来计算(190)所述飞行器的空速。
14.根据权利要求13所述的飞行器，其中，所述GPS高度是第一GPS高度，所述垂直加速度是第一垂直加速度，所述飞行器的所述几何高度是第一几何高度，所述几何高度变化率是第一几何高度变化率，所述先前时间帧是第一先前时间帧，并且其中，获得所述飞行器在所述第一先前时间帧内的所述第一几何高度的步骤包括：
从所述飞行器的所述GPS装置获得(131)所述飞行器在所述第一先前时间帧内的第二GPS高度；
从所述飞行器的所述惯性参考装置获得(132)所述飞行器在所述第一先前时间帧内的第二垂直加速度；
获得(133)所述飞行器在第二先前时间帧内的第二几何高度，所述第二先前时间帧发生在所述第一先前时间帧之前；
确定(134)所述第二GPS高度与所述第二几何高度之间的差异；
通过积分将所述第二GPS高度与所述第二几何高度之间的差异和所述第二垂直加速度结合起来(135)，以获得第二几何高度变化率；以及
使用所述第二几何高度、所述第二几何高度变化率、以及所述GPS高度与所述几何高度之间的差异，来计算(136)所述飞行器的所述第一几何高度。
15.根据权利要求13或14所述的飞行器，其中，计算在所述当前时间帧内的所述压力高度并计算所述当前时间帧内的所述静压力的步骤包括：
获得(172)所述飞行器在所述先前时间帧内的压力高度；
将所述飞行器在所述先前时间帧内的所述压力高度与所述压力高度变化率结合起来(174)，以确定在所述当前时间帧内的所述压力高度；
使用在所述当前时间帧内的所述压力高度来计算所述静压力；并且
所述飞行器进一步包括所述飞行器的总压力传感器，并且其中，计算所述飞行器的空速的步骤包括：
从所述总压力传感器获得总压力值；以及
将所述总压力值和所述当前时间帧内的所述静压力结合起来，以计算所述飞行器的空速。
CN201910003969.7A 2018-01-05 2019-01-03 飞行器以及用于确定飞行器的空速的方法和系统 Active CN110007109B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/862,703 2018-01-05
US15/862,703 US10822109B2 (en) 2018-01-05 2018-01-05 Methods and systems for determining airspeed of an aircraft

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110007109A true CN110007109A (zh) 2019-07-12
CN110007109B CN110007109B (zh) 2022-07-15

Family

ID=64456878

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910003969.7A Active CN110007109B (zh) 2018-01-05 2019-01-03 飞行器以及用于确定飞行器的空速的方法和系统

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10822109B2 (zh)
EP (1) EP3508815B1 (zh)
JP (1) JP7150578B2 (zh)
CN (1) CN110007109B (zh)
BR (1) BR102019000138A2 (zh)
CA (1) CA3027837C (zh)
RU (1) RU2018141125A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113465576A (zh) * 2021-09-06 2021-10-01 中国商用飞机有限责任公司 基于飞行器的gnss高度来算出气压高度的方法和系统

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3462178B1 (en) * 2017-09-22 2021-05-26 Rosemount Aerospace Inc. Low profile air data architecture
US12006048B2 (en) 2018-05-31 2024-06-11 Joby Aero, Inc. Electric power system architecture and fault tolerant VTOL aircraft using same
EP3802322A4 (en) 2018-05-31 2022-02-23 Joby Aero, Inc. POWER SYSTEM ARCHITECTURE AND FAULT TOLERANT VTOL AIRPLANE WITH IT
US10710741B2 (en) * 2018-07-02 2020-07-14 Joby Aero, Inc. System and method for airspeed determination
EP3853736A4 (en) 2018-09-17 2022-11-16 Joby Aero, Inc. AIRCRAFT CONTROL SYSTEM
EP3891067B1 (en) 2018-12-07 2024-01-17 Joby Aero, Inc. Aircraft control system and method
WO2020118310A1 (en) 2018-12-07 2020-06-11 Joby Aero, Inc. Rotary airfoil and design method therefor
WO2020132332A1 (en) 2018-12-19 2020-06-25 Joby Aero, Inc. Vehicle navigation system
US11230384B2 (en) 2019-04-23 2022-01-25 Joby Aero, Inc. Vehicle cabin thermal management system and method
JP2022530619A (ja) 2019-04-23 2022-06-30 ジョビー エアロ，インコーポレイテッド バッテリ熱管理システムおよび方法
JP2022530463A (ja) 2019-04-25 2022-06-29 ジョビー エアロ インク 垂直離着陸航空機
US11560235B2 (en) * 2021-02-09 2023-01-24 Joby Aero, Inc. Aircraft propulsion unit

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102419381A (zh) * 2010-09-27 2012-04-18 波音公司 用于飞行器的空速感测系统
US20150100184A1 (en) * 2013-08-02 2015-04-09 Honeywell International Inc. System and method for computing mach number and true airspeed

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5349347A (en) 1993-03-29 1994-09-20 Alliedsignal Inc. Method and apparatus for correcting dynamically induced errors in static pressure, airspeed and airspeed rate
JP2952397B2 (ja) 1994-08-23 1999-09-27 科学技術庁航空宇宙技術研究所長 対気飛行速度ベクトル計測装置を用いた対気能動制御航空機
FR2784457B1 (fr) 1998-10-13 2001-01-05 Sextant Avionique Instruments combines de secours pour aeronef
WO2001025819A1 (en) * 1999-10-05 2001-04-12 Honeywell International Inc. Apparatus and method of checking radio altitude reasonableness
US6668640B1 (en) 2002-08-12 2003-12-30 Rosemount Aerospace Inc. Dual-channel electronic multi-function probes and methods for realizing dissimilar and independent air data outputs
US6757624B1 (en) 2002-12-03 2004-06-29 Rockwell Collins Synthetic pressure altitude determining system and method of integrity monitoring from a pressure sensor
US6804614B1 (en) 2002-12-03 2004-10-12 Rockwell Collins Synthetic pressure altitude determining system and method
US7299113B2 (en) 2004-01-15 2007-11-20 The Boeing Company System and method for determining aircraft tapeline altitude
US7599766B2 (en) * 2004-09-17 2009-10-06 Universal Avionics Systems Corporation Method for providing terrain alerts and display utilizing temperature compensated and GPS altitude data
GB0424491D0 (en) 2004-11-05 2004-12-08 Qinetiq Ltd Airspace separation control and collision avoidance
JP2006214993A (ja) * 2005-02-07 2006-08-17 Mitsubishi Electric Corp 移動体用航法装置
FR2891368B1 (fr) 2005-09-27 2007-11-30 Airbus France Sas Systeme de surveillance de parametres anemobaroclinometriques pour aeronefs
US7389164B1 (en) 2007-01-22 2008-06-17 Honeywell International, Inc. Systems and methods for automatic detection of QFE operations
US8761970B2 (en) 2008-10-21 2014-06-24 The Boeing Company Alternative method to determine the air mass state of an aircraft and to validate and augment the primary method
FR2941314B1 (fr) 2009-01-20 2011-03-04 Airbus France Procede de commande dun aeronef mettant en oeuvre un systeme de vote.
US9285387B2 (en) 2009-12-14 2016-03-15 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration In-flight pitot-static calibration
FR2959316B1 (fr) 2010-04-21 2012-05-18 Airbus Operations Sas Procede et dispositif d'estimation automatique d'une vitesse air d'un avion
FR2988835B1 (fr) 2012-03-28 2015-01-30 Dassault Aviat Procede de determination d'un etat de credibilite de mesures de capteurs d'un aeronef et systeme correspondant
US9383381B2 (en) 2014-03-13 2016-07-05 The Boeing Company Airspeed calculation system for an aircraft

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102419381A (zh) * 2010-09-27 2012-04-18 波音公司 用于飞行器的空速感测系统
US20150100184A1 (en) * 2013-08-02 2015-04-09 Honeywell International Inc. System and method for computing mach number and true airspeed

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LEITZKE,JP: "Wireless Differential Pressure Measurement for Aircraft", 《2017 IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON METROLOGY FOR AEROSPACE(METROAEROSPACE)》 *
屈飞舟: "基于DGPS的非稳态条件下空速校准方法", 《全球定位系统》 *
郭博智: "《民用飞机销售支援与客户价值》", 31 December 2015, 上海交通大学出版社 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113465576A (zh) * 2021-09-06 2021-10-01 中国商用飞机有限责任公司 基于飞行器的gnss高度来算出气压高度的方法和系统
CN113465576B (zh) * 2021-09-06 2021-11-19 中国商用飞机有限责任公司 基于飞行器的gnss高度来算出气压高度的方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
CA3027837C (en) 2024-01-16
JP7150578B2 (ja) 2022-10-11
RU2018141125A3 (zh) 2022-04-21
CA3027837A1 (en) 2019-07-05
CN110007109B (zh) 2022-07-15
EP3508815A1 (en) 2019-07-10
JP2019120677A (ja) 2019-07-22
US10822109B2 (en) 2020-11-03
RU2018141125A (ru) 2020-05-22
US20190210740A1 (en) 2019-07-11
EP3508815B1 (en) 2021-09-01
BR102019000138A2 (pt) 2019-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110007109A (zh) 用于确定飞行器的空速的方法和系统
RU2755843C2 (ru) Система и способ оценки воздушной скорости летательного аппарата на основании модели накопления данных о погоде.
US10768201B2 (en) System for estimating airspeed of an aircraft based on a drag model
CN106971234B (zh) 用于显示航迹参数的预测值的系统和方法
US9099012B2 (en) Adjustment of altitude measurements
KR20150043392A (ko) 바람 벡터 추산
US20080234936A1 (en) Method for resolving ground level errors in simulations
US10809718B2 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
BR102015003266A2 (pt) System for calculating aerodynamic speed, and, method for determining an aerodynamic speed of an aircraft.
CN111611537A (zh) 用于尾部特定参数计算的系统和方法
US20190033886A1 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
US10437259B2 (en) Systems and methods for controlling aerial vehicles
CN111412887A (zh) 一种基于卡尔曼滤波的攻角、侧滑角辨识方法
CN107804487A (zh) 一种基于自适应偏差控制的跳跃式再入返回落点预报方法
CN112639399A (zh) 高度检测方法、补偿量的确定方法、装置和无人机
US11948467B2 (en) System, device and method for measuring atmospheric conditions
Blanchard et al. STS-40 orbital acceleration research experiment flight results during a typical sleep period
McLaren Velocity estimate following air data system failure
PRUETT et al. An innovative air data system for the Space Shuttle Orbiter-Data analysis techniques
Meissner Jr A flight instrumentation system for acquisition of atmospheric turbulence data
RU137952U1 (ru) Система измерения скорости и высоты
RU2748275C2 (ru) Интегрированная система резервных приборов летательного аппарата
CN115900646A (zh) 高度融合导航方法、装置、电子设备及存储介质
Sabziev et al. On the problems of determining the trajectory of an aerial vehicle based on inertial navigation system data
CN115683544A (zh) 无人机旋翼扰动校正方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant