CN110001977A - 用于视觉系统的水体编码 - Google Patents
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Abstract
本发明题为“用于视觉系统的水体编码”。本发明提供了提供增强水编码的技术上改进的视觉系统和方法。该视觉系统从地形数据库接收地形数据并且从导航系统接收飞行器状态数据。该视觉系统命令显示系统显示反映来自平台的当前位置的视图的地图图像。该视觉系统处理地形数据和飞行器状态数据以识别水体特征，确定平台与水体特征之间的距离，并且确定水体特征的纹理表示。该纹理表示包括符号和相关符号图案。该视觉系统命令显示系统在地图图像上用纹理表示覆盖水体特征。
Description
技术领域
本发明整体涉及移动平台视觉系统，并且更具体地涉及用于视觉系统的水体编码。
背景技术
通常，视觉系统包括下视显示器和平视显示器。在合成视觉系统(SVS)下视显示器(HDD)中，陆地、水和天空由明显不同的颜色表示以便于飞行员区分和情境意识。在增强视觉系统中，红外图像表示前向视场的热特征，并且可以或可以不经由感知强度来区分水和陆地区域。在组合视觉系统(CVS)HDD中，SVS图像和EVS图像被组合成一个图像。在CVS HDD图像中，EVS视频插入部分可以通过SVS图像的背景陆地/水/天空颜色来着色。
与HDD相比，头戴式显示器(HMD)、近眼显示器(NTE)和平视显示器(HUD)必须能够在广泛范围的环境光条件下可用，并且显示器通常为单色。因此，特别是在明亮的环境条件下，使用强度来区分水、陆地和天空在HUD上可能是无效的。在典型的单色HUD中显示SVS图像和/或CVS图像，使用颜色强度来区分水、陆地和天空，可能尤其无效。
因此，需要改进视觉系统和方法。具体地，期望提供增强的水体编码并且支持各种视觉系统的技术改进的系统和方法。另外，根据随后的具体实施方式和所附权利要求，结合附图和背景技术，本公开的其他期望的特征和特性将变得显而易见。
发明内容
本发明内容的提供是为了以简化形式描述在具体实施方式中进一步描述的选择概念。本发明内容并非旨在识别要求保护的主题的关键或本质特征，也并非旨在用于辅助确定所要求保护的主题的范围。
提供了一种用于平台中的视觉系统的方法。所述方法包括：在控制模块处，从地形数据库接收地形数据；从导航系统接收飞行器状态数据；在显示系统上显示反映来自所述平台的当前位置的视图的图像；处理所述地形数据和所述飞行器状态数据以(i)识别水体特征，并且(ii)确定所述水体特征的纹理表示；以及通过在所述图像上用所述纹理表示覆盖所述水体特征来对所述水体特征进行纹理化。
还提供了一种视觉系统，所述视觉系统包括：导航系统；显示系统；地形数据库；以及控制模块，该控制模块可操作地耦合到所述导航系统、所述显示系统和所述地形数据库，所述控制模块被配置为：从所述地形数据库接收地形数据；从所述导航系统接收飞行器状态数据；在所述显示系统上显示反映来自所述平台的当前位置的视图的地图图像；处理所述地形数据和所述飞行器状态数据以(i)识别水体特征，并且(ii)确定所述水体特征的纹理表示；以及通过在所述地图图像上用所述纹理表示覆盖所述水体特征来对所述水体特征进行纹理化。
提供了一种用于具有导航系统的飞行器上的组合视觉系统(CVS)的控制模块。所述控制模块包括：存储器，其包括地形数据；和处理器，其可操作地耦合到所述存储器并且被配置为处理地形数据和飞行器状态数据以：生成用于使显示系统生成地图图像的显示命令，所述地图图像反映来自所述飞行器的当前位置的视图；识别水体特征；以及确定所述水体特征的纹理表示。
另外，根据随后的具体实施方式和所附权利要求，结合附图和前述背景技术，所述系统和方法的其他期望特征和特性将变得显而易见。
附图说明
下文将结合以下附图描述本发明，其中类似的数字表示类似的元件，并且
图1是根据示例性实施方案的增强视觉系统的框图；
图2是根据示例性实施方案的图1的控制模块的框图；
图3是示出根据示例性实施方案的组合视觉系统(CVS)中的水体编码的略图；
图4是根据示例性实施方案的来自平视显示器(HUD)的远程图像；
图5是示出根据示例性实施方案的自然界标的平视显示器(HUD)图像；
图6是根据示例性实施方案的来自平视显示器(HUD)的短程图像；并且
图7是根据示例性实施方案的用于水体编码的方法的流程图。
具体实施方式
以下具体实施方式本质上仅是示例性的，并且不旨在限制主题的实施方案或此类实施方案的应用和使用。如本文所用，术语“示例性的”是指“用作示例、实例或例证”。因此，本文描述为“示例性”的任何实施方案并不一定被解释为相比其他实施方案更优选或更有利。本文描述的所有实施方案是被提供以使得本领域技术人员能够制造或使用本发明而不是限制由权利要求限定的本发明的范围的示例性实施方案。另外，不意图受前述背景技术或以下具体实施方式中提出的任何理论的束缚。
如本文所使用，术语模块是指单独地或呈任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制部件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于：专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其他合适部件。所提供的系统和方法可以采用控制模块(图1，104)的形式，并且可以与预先存在的移动平台管理系统、航空电子系统或飞行器飞行管理系统(FMS)分离或集成在其中。
所公开的视觉系统102和控制模块(图1，104)的示例性实施方案通过确定水体特征的纹理表示并且命令显示系统(图1，30)用纹理表示覆盖地图图像来有效地对水体特征进行纹理化。选定的符号和符号图案可以与飞行器100与水体特征之间的距离相关；并且，选定的符号和符号图案可以随着飞行器100穿过距水体特征的距离的一个或多个范围边界而改变。通过本文描述的水体特征的纹理化以及下面描述的一些附加特征，控制模块104提供了一种优于常规视觉系统的技术改进，该常规视觉系统特别是在单色应用和在一系列环境照明条件下需要过多的工作量来区分水和陆地。下面更详细地描述这些特征和附加功能。
现在转到图1，在所提供的示例中，平台100是飞行器并且可以被称为飞行器100。在所描述的实施方案中，控制模块104通常被实现为命令飞行器100内的技术增强的视觉系统102(也称为“水体编码系统”102和“系统”102)。在所描述的实施方案中，控制模块104和视觉系统102在飞行器100内；然而，本文呈现的概念可以部署在各种移动平台、航天器等中。因此，在各种实施方案中，控制模块104可以驻留在其他地方和/或增强大型航空电子管理系统或平台管理系统的一部分。此外，应当理解，系统102可以与图1中描绘的实施方案不同。1.例如，用户输入装置34、显示系统30和图形系统32的各方面可以形成用于命令和控制FMS106的控制显示单元(CDU)。
控制模块104可以可操作地耦合到：飞行管理系统(FMS)106、用户界面108(其可以包括显示系统30、图形系统32和用户输入装置34中的一个或多个)、机载传感器系统110和地形数据库114。下面更详细地描述这些功能块的操作。
所描绘的FMS106提供用于预期着陆的飞行计划和目的地跑道。如所描绘，FMS106是包括导航系统20和导航数据库22的功能块，并且因此可以提供从导航系统20中的传感器部件中检索的位置确定数据。导航系统20包括用于确定飞行器100的瞬时当前位置的传感器。平台或飞行器100的瞬时当前位置可以被称为飞行器状态数据和/或位置确定数据，并且包括飞行器100的当前纬度、经度、航向和当前高度(或地平面以上)。在各种实施方案中，用于确定飞行器100的当前或瞬时飞行器状态数据的装置可以被实现为全球定位系统(GPS)、惯性参考系统(IRS)或基于无线电的导航系统(例如，VHF全向无线电射程(VOR)或远程辅助导航(LORAN))，并且可以包括一个或多个导航无线电或适当地被配置为支持导航系统20的操作的其他传感器，如本领域所认识的。在程序162的指导下(参见图2)，控制模块104可以处理导航数据以确定相对于飞行计划的飞行器瞬时位置并且按照飞行计划引导飞行器。控制模块104还可以处理飞行计划和位置确定数据以确定当前的飞行阶段。
导航数据库22可以包括航路点信息、机场特征信息、跑道位置和位置数据、保持模式、飞行程序、进场程序以及各种飞行计划和距离测量规则和参数。FMS106被配置为基于利用导航数据库22内的信息处理飞行器状态数据来向机组人员提供引导诸如横向导航(LNAV)和垂直导航(VNAV)。如本文所用，“导航数据”可以包括来自导航系统20和/或导航数据库22的数据和信息，诸如但不限于飞行器状态数据和当前的飞行阶段信息。
用户界面108耦合到控制模块104，并且协作地被配置为允许用户(例如，飞行员、副飞行员或机组人员)以常规方式与显示系统30、FMS106和/或系统102的其他元件交互。用户界面108包括下面描述的一个或多个系统(显示系统30、图形系统32和用户输入装置34)。
通常，显示系统30可以包括适合于以用户可观看的格式显示(也称为渲染)航班信息或与飞行器的操作相关联的其他数据的任何装置或设备。显示装置可以提供三维或二维地图图像，并且还可以提供合成视觉成像。因此，显示装置响应于二维或三维的相应通信协议，并且可以支持给定地图图像上的文本、字母数字信息或视觉符号的覆盖。此类显示装置的非限制性示例包括阴极射线管(CRT)显示器和平板显示器，诸如LCD(液晶显示器)和TFT(薄膜晶体管)显示器。实际上，显示系统30可以是主飞行显示(PFD)系统、多功能显示器(MFD)、面板安装式下视显示器(HDD)、平视显示器(HUD)或头戴式显示系统(诸如“近眼显示”系统的一部分或者可以包括它们。关于本实施方案，重点将放在平视显示器(HUD)上。
可以至少部分地由图形系统32处理显示系统30的渲染。显示方法包括各种类型的计算机生成的符号、文本和图形信息，其以集成的多色或单色形式表示例如俯仰、航向、飞行路径、空速、高度、跑道信息、航点、目标、障碍物、地形和所需导航性能(RNP)数据。在一些实施方案中，图形系统32可以集成在控制模块104内；在其他实施方案中，图形系统32可以集成在显示系统30内。无论这些子系统的集成状态如何，响应于从控制模块104接收显示命令，显示系统30显示、渲染或以其他方式在视觉上传达与飞行器100的操作相关联的一个或多个图形表示或图像，如下面更详细地描述。在各种实施方案中，显示在显示系统30上的图像还可以响应于经由用户输入装置34接收的处理的用户输入。
用户输入装置34可以包括各种已知用户输入装置中的任何一个或组合，该装置包括但不限于：触敏屏幕；光标控制装置(CCD)(未示出)，诸如鼠标、轨迹球或操纵杆；键盘；一个或多个按钮、开关或旋钮；语音输入系统；以及手势识别系统。用户输入装置34的使用的非限制性示例包括：输入存储变量164的值、加载或更新指令和应用程序160、加载和更新程序162，以及加载和更新数据库156的内容，它们各自都在以下更详细地描述。另外，飞行员或机组人员可以经由用户输入装置34输入飞行计划、标准操作程序(SOP)等。在使用触敏屏幕的实施方案中，用户输入装置34可以与显示系统30中的显示装置集成。
机载传感器系统110包括各种不同的传感器，它们各自针对在飞行中感测飞行器100的相应不同系统。传感器的非限制性示例包括：风向和速度传感器、燃料水平传感器、发动机温度传感器、湿度传感器、机舱传感器传感器和其他系统状态传感器。除了在飞行中感测飞行器100系统之外，一些机载传感器是外部聚焦的，并且提供环境和地形信息。因此，实时飞行器传感器数据除了飞行器系统数据之外还包括实时本地天气数据和红外感测数据，如预期用于增强视觉系统(EVS)。
地形数据库114包括与飞行器100将会采用的行进路径相关的环境特征信息。来自地形数据库的地形数据的非限制性示例包括大小、形状、区域、位置(纬度、经度、海平面以上的英尺)以及陆地、空中和水体特征之间的边界。地形数据可以被预加载到地形数据库114中，然后在执行用于对在程序162中体现的水体特征进行纹理化的算法期间选择性地传递到存储器152。在其他实施方案中，地形数据已经包括在控制模块104中，诸如在数据库156中。
控制模块104处理来自可操作地耦合的部件的输入并执行以下各项的功能：范围确定40和纹理确定42。结合图2如下进一步描述控制模块104及其功能。
控制模块104包括接口154，其可通信地耦合到处理器150和存储器152(经由总线155)、数据库156和可选的存储磁盘158。处理器150可以包括任何类型的处理器或多个处理器，单个集成电路诸如微处理器，或者通过操纵表示系统存储器中的存储器位置处的数据位的电信号以及对信号的其他处理来协同工作以执行所描述的操作、任务和功能的任何合适数量的集成电路装置和/或电路板。
存储器152、导航数据库22、地形数据库114、数据库156和可选的磁盘158保存数据位并且可以由处理器150用作存储装置和暂时存储器(scratch pad)。供保持数据位的存储器位置是具有与数据位对应的特定电气特性、磁性特性、光学特性或有机特性的物理位置。存储器152可以是任何类型的合适的计算机可读存储介质。例如，存储器152可以包括各种类型的动态随机存取存储器(DRAM)(诸如SDRAM)、各种类型的静态RAM(SRAM)以及各种类型的非易失性存储器(PROM、EPROM和闪存)。在某些示例中，存储器152与处理器150位于和/或共同位于相同的计算机芯片上。在所描绘的实施方案中，存储器152将上面提及的指令和应用程序160与一个或多个可配置变量一起存储在存储变量164中。数据库156和磁盘158是任何合适类型的存储设备形式的计算机可读存储介质，包括直接存取存储装置诸如硬盘驱动器、闪存系统、软盘驱动器和光盘驱动器。数据库156可以包括机场数据库(包括机场特征)和地形数据库(包括地形特征)、用于跑道检测和选择的参数和指令，以及用于生成如本文所述的警报的参数和指令。机场数据库和地形数据库中的特征组合地称为地图特征。数据库156和存储器152中的信息可以在外部源130中或者通过经由用户输入装置34进行编程在过程的初始化步骤(参见图7的初始化702)期间来组织和/或导入。
总线155用于在控制模块104的各个部件之间传输程序、数据、状态和其他信息或信号。总线155可以为连接计算机系统和部件的任何合适的物理或逻辑装置。这包括但不限于直接硬接线连接、光纤、红外和无线总线技术。
接口154实现控制模块104内的通信，可以包括一个或多个网络接口以与其他系统或部件进行通信，并且可以使用任何合适的方法和设备来实施。例如，接口154使得能够从系统驱动器和/或另一计算机系统进行通信。在一个实施方案中，接口154直接从外部数据源130获得数据。接口154还可以包括与技术人员进行通信的一个或多个网络接口，和/或支持与存储设备诸如数据库156的直接连接的一个或多个存储接口。
在操作期间，处理器150加载并执行体现为包含在存储器152内的指令和应用程序160的一个或多个程序、算法和规则，并且因而控制该控制模块104以及系统102的一般操作。在执行本文描述的过程(诸如图7的方法700)时，处理器150具体地加载并执行新颖程序162中包含的指令和模型。在控制模块104内，处理器150和存储器152形成执行导致控制模块104的功能的处理活动、数据转换和数据翻译的处理引擎，如下面更详细描述的。控制模块104可以根据方法(图7，方法700)的步骤来执行其功能。
另外，处理器150被配置为根据程序162：处理所接收的输入(选择性地，来自包括以下各项的一组的输入的任何组合：FMS106、用户接口108、机载传感器系统110、输入/输出(I/O)系统112和外部源130)；参考任何数据库(诸如地形数据库114、导航数据库22和数据库156)；并且生成命令和控制用户界面108(具体地，显示系统30)的命令。
通常，控制模块104确定水体特征的纹理表示，并且命令显示系统30将纹理表示覆盖在合成视觉系统(SVS)地图图像上。这也被称为“对水进行纹理化”。在图3中，略图300表示具有被EVS图像302覆盖的SVS图像的组合视觉系统(CVS)图像中的这种概念。SVS水边界304被示为在零俯仰基准线ZPRL 306下方。在EVS图像302中，水边界是310。用于水体特征的纹理表示包括在水体特征的水边界(304，310)内重复的符号308，其在整个水体特征中。水符号308可以选择性地定位在水边界内的区域的EVS图像的顶部上。符号308的重复可以遵循预先安排的符号图案。将结合图4-6描述将符号308布置成符号图案。
水体编码系统102命令显示系统30渲染反映来自载体当前位置的视图的地图图像。地图图像的顶部表示距离飞行器100最远的特征，而地图图像的底部表示最接近飞行器100的特征。现在转到图4，透视图图像(SVS图像400)表示在行进方向上从平台向前看的地形和环境。在SVS图像400的顶部，天空456向下延伸到边界452，在该边界中，天空456与水体特征450、陆体402和陆体404相遇。当飞行器100行进时，SVS图像400被持续更新以反映飞行器100的状态数据(定位和位置)。边界452是虚拟边界，意味着它表示来自飞行器100的显示视图的最远范围，而不是地形数据库114中定义的特征之间的真实边界。出于本讨论的目的，在地图图像上显示的边界是用于确定水体特征以进行纹理化的边界。因此，取决于飞行器100的瞬时定位和位置，水体特征的给定边界可以是真实的或虚拟的。
控制模块104确定水体特征450的纹理表示。控制模块104生成用于使显示系统30以对水体特征450进行纹理化的显示命令。响应于显示命令，显示系统30通过在地图图像(SVS图像400)上用纹理表示覆盖水体特征来对水体特征450进行纹理化。选择纹理表示以在水纹理符号周围提供足够的对比度，使得当覆盖在采用着色技术的地图图像上时，纹理表示继续明显可见和可区分。例如，纹理化的水体特征450可以容易地被引入并渲染在HUDCVS图像上。
在各种实施方案中，该纹理表示包括符号和相关符号图案。应当理解的是，可以采用多个符号，并且还可以采用多个符号图案，并且每个符号图案可以选择性地彼此相关联。给定符号图案可以包括响应于以下项中的一个或多个的尺寸：(i)水体特征450的尺寸，以及(ii)飞行器100相对于水体特征450的位置。另外，符号尺寸可以基于以下项中的一个或多个：(i)符号图案尺寸、(ii)水体特征450的尺寸，以及(iii)飞行器100相对于水体特征450的位置。
继续图4，SVS图像400的地图图像描绘了以符号图案重复的符号408(加号或十字)。第一符号图案是行和列的网格，每一行通过行空间414与其相邻行分离，而每一列通过列空间(列空间410和列空间412)与其相邻列分离。符号408通常分布在第一符号图案中，使得一个符号408占据行和列的每个交叉点。换句话说，符号408通过行空间414和列空间(列空间410和/或列空间412)彼此分离。在一些纹理表示中，符号图案具有相等的列空间410和列空间412。在其他纹理表示中，列空间410和列空间412不相等。在一些实施方案中，列彼此平行并且垂直于行。如前所述，支持多个其他符号图案。
飞行器与水体特征450之间的距离在视觉上可以用纹理表示来表达。例如，在地图图像SVS图像400中，列空间410和412在底部较宽并且在顶部较窄，以指示飞行器100与水体特征之间的视角或距离。还可以通过基于称为阈值范围的预定可配置距离来改变纹理表示来在视觉上表达飞行器与水体特征450之间的距离。
当采用阈值范围时，控制模块104将飞行器100与水体特征之间的范围或距离与阈值范围进行比较。从阈值范围的一侧到另一侧的变化以视觉上可区分的方式来渲染。例如，当飞行器100与水体特征450之间的距离小于或等于阈值范围时，可以采用一个纹理表示，并且当从飞行器100与水体特征450的距离大于阈值范围时，可以修改纹理表示或者可以采用另一种纹理表示。可以选择性地基于阈值范围在纹理表示中利用上述符号和符号图案的任何组合。
为了证明这种概念，考虑覆盖在图4中的地图图像上的纹理表示作为一个纹理表示的示例，其中飞行器100与水体特征450之间的距离小于或等于阈值范围。虽然如所示符号408的加号在视觉上容易区分，但是从更远的地方观看相同的水体特征可能导致将多个符号408拥挤在很小的地图图像空间中，使得它们难以区分。当飞行器100越来越靠近地面以增强地面闭合感知线索时，控制模块104可以采用纹理密度的增加-例如，您首先看到森林，然后您看到树，并且当您越来越靠近时，您看到树枝然后更靠近时您看到树叶。将图4与图5进行比较，当飞行器100离得更远时，利用不同的纹理表示。
在图5中，已确定飞行器100与水体特征550的距离大于阈值范围。在图5中，SVS图像500示出了将水体特征550与天空556分离的边界552。陆地用502表示。对于SVS 500的单色地图图像采用颜色强度变化。在图5中，所利用的纹理表示包括符号508(点)，其在视觉上可与符号408的加号区分开，并且更适合于拥挤的地图图像。符号508在水体特征550上以行和列分布。除了在更大距离处采用不同符号之外，列空间512和行空间514还可以在视觉上与行空间414、列空间410和列空间412区分开(即，大小不同)。
还选择符号和符号图案以在视觉上与用于表示自然界标的符号容易区分开；图6描绘了这样的示例。SVS图像600描绘了水体特征650、陆地602和天空656。符号608分布在整个水体特征650中，通过列空间610和行空间614彼此分离。示出了用于陆地特征的符号和符号图案，诸如着陆带660。如可观察到的，符号608在视觉上可以容易地与用于着陆带660的符号和其他符号(如指示合成增强跑道延伸中心线的符号)区分开。
如上所述，控制模块104可以用于实施方法700，如图7的流程图中所示。为了说明性目的，方法700的以下描述可以指代上文结合图1和图2提及的元件。实际上，方法700的部分可以由所述系统的不同部件来执行。应当明白的是，方法700可以包括任何数量的附加或可选任务，图7中所示的任务不需要以所示顺序来执行，并且方法700可以结合到具有本文未详细描述的附加功能的更全面的过程或方法中。此外，只要所期望的整体功能性保持完整，就可从方法700的实施方案中省略图7中所示的一个或多个任务。
该方法开始，并且在702处，初始化控制模块104。如上所述，初始化可以包括上载或更新指令和应用程序160、程序162、存储变量164以及存储在数据库156中的各种查找表。可以存储在存储变量164中的参数的示例包括由指令和应用程序160以及程序162使用的参数(例如，预定可配置范围，以及用于缩放和调整纹理符号大小以及它们在各种符号图案中的布局的值)。存储变量164还可以包括用于诸如在显示系统30上显示的图形用户界面(GUI)上使用来寻求用户输入的飞行图像、按钮和显示的各种形状、大小和颜色渲染参考。程序162还可以包括用于命令结合显示系统30描述的各种特定显示装置中的任何一个的附加指令和规则。
在704处，接收飞行器状态数据。如上所述，飞行器状态数据包括经由导航系统20提供的位置确定数据；因此，飞行器状态数据包括飞行器100的瞬时、实时定位和位置。在706处，接收地形数据。可以从地形数据库114接收地形数据。在一些实施方案中，地形数据已经被复制到控制模块104内的存储器(诸如存储器152或数据库156)中。地形数据包括必要的边界和特征信息以区分沿着飞行器100的飞行路径的环境(即，区分陆地、水和空中)。在708处，控制模块104命令显示系统30渲染反映来自飞行器100的当前位置的视图的地图图像。应当理解的是，地图图像包括关于飞行器100周围的地形的信息。继续重复步骤708，使得地图图像在飞行器100行进时连续地反映来自飞行器的当前位置的视图。
在710处，处理地形数据和飞行器状态数据以识别飞行器100的行进路径中的水体特征(450，550和650)并确定飞行器100相对于水体特征的位置。如上所述，可以采用预定可配置阈值范围。如果在712处为否，则在714处确定水体特征(450，550和650)的纹理表示，并且在716处在地图图像上将纹理表示覆盖在水体特征上。在使用预定可配置阈值(飞行器100与水体特征550之间的)距离到阈值范围的实施方案中，在712处，方法700继续进行以在718以将(飞行器100与水体特征(450，550，650)之间的)距离与阈值范围进行比较。当距离大于阈值范围时，在722处确定并且在724处覆盖第一纹理表示。一旦距离在720处变得小于阈值范围，则在726确定并且在728处覆盖第二纹理表示。应当理解的是，当在728处利用第二纹理表示时，移除第一纹理表示。在该方法确定利用不同符号和/或符号图案的新纹理表示的任何时候也是如此。在728之后和724之后，该方法可以结束或可以返回到710。
因此，上面讨论的示例性实施方案提供了技术上改进的视觉系统102，其确定水体特征的纹理表示并且对它们进行编码以用于各种显示系统，并且具体地用于不能依赖于用于陆地/水/天空区分的颜色强度的系统。实施方案确定响应于平台与水体特征之间的距离而变化的纹理表示。
虽然本发明的前述具体实施方式中已经提出了至少一个示例性实施方案，但是应当明白的是，存在许多变化。还应当明白的是，示例性实施方案或多个示例性实施方案仅是示例并且不旨在以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前述具体实施方式将给本领域技术人员提供用于实施本发明的示例性实施方案的便捷指引。应当理解的是，可在不脱离如随附权利要求书中陈述的本发明的范围的情况下对示例性实施方案中描述的元件的功能及布置作出各种改变。
Claims (10)
1.一种用于平台中的视觉系统的方法，所述方法包括：
在控制模块处，
从地形数据库接收地形数据；
从导航系统接收飞行器状态数据；
在显示系统上显示反映来自所述平台的当前位置的视图的图像；
处理所述地形数据和所述飞行器状态数据以
(i)识别水体特征，并且(ii)确定所述水体特征的纹理表示；并且
通过在所述图像上用所述纹理表示覆盖所述水体特征来对所述水体特征进行纹理化。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述纹理表示包括以相关符号图案布置的符号；并且其中所述符号图案包括响应于水体特征尺寸的尺寸。
3.根据权利要求2所述的方法，还包括根据所述符号图案尺寸来调整符号尺寸。
4.根据权利要求2所述的方法，还包括确定所述平台与所述水体特征之间的距离何时大于阈值范围；以及
响应于此而渲染其中的第一纹理表示。
5.根据权利要求4所述的方法，还包括确定所述平台与所述水体特征之间的距离何时小于或等于所述阈值范围；以及
响应于此而渲染其中的第二纹理表示。
6.一种视觉系统，包括：
导航系统；
显示系统；
地形数据库；以及
控制模块，所述控制模块可操作地耦合到所述导航系统、所述显示系统和所述地形数据库，所述控制模块被配置为：
从所述地形数据库接收地形数据；
从所述导航系统接收飞行器状态数据；
在所述显示系统上显示反映来自所述平台的当前位置的视图的地图图像；
处理所述地形数据和所述飞行器状态数据以
(i)识别水体特征，并且(ii)确定所述水体特征的纹理表示；并且
通过在所述地图图像上用所述纹理表示覆盖所述水体特征来对所述水体特征进行纹理化。
7.根据权利要求6所述的系统，其中所述纹理表示包括以相关符号图案布置的符号。
8.根据权利要求7所述的系统，其中所述符号图案包括响应于所述平台与所述水体特征之间的距离的尺寸。
9.根据权利要求8所述的系统，其中所述符号图案尺寸另外响应于水体特征尺寸。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述控制模块还被配置为：
确定所述平台与所述水体特征之间的距离何时大于所述阈值范围；并且
响应于此而确定第一纹理表示；并且
确定所述平台与所述水体特征之间的距离何时小于或等于所述阈值范围；并且
响应于此而确定第二纹理表示。
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