CN110001317A - 一种单驱动拖拽式agv智能无人搬运车挂载装置 - Google Patents

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朱炎
闫汉斌
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Abstract

一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，包括挂钩，挂钩上端与丝杠下端的丝杠支撑座用螺栓连接，丝杠上端穿过舵臂与驱动电机连接，驱动电机与舵臂一端的上表面通过支架使用螺丝连接，舵臂另一端通过旋转轴上的键相配合，旋转轴通过轴承上的轴承座使用螺栓与牵引车箱体连接固定，牵引车箱体与舵臂之间设置有动力传动装置，本发明实现自动挂载、自动脱离的作用的同时，极大的提高了单驱动AGV无人搬运车高程度自动化。

Description

一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置
技术领域
本发明涉及挂载装置技术领域，特别涉及一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置。
背景技术
目前，公知的链接装置是由牵引车、目标货物车组成。其挂载过程及脱离过程均需要人工操作，费力费时的同时，当货物量过多时，人工操作的挂载装置阻碍了高效率生产的发展，不符于拖拽式AGV无人搬运车高程度自动化的设计初衷。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种单驱动拖拽式AGV 智能无人搬运车挂载装置，实现自动挂载、自动脱离的作用的同时，极大的提高了单驱动AGV无人搬运车高程度自动化。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，包括挂钩1，挂钩1上端与丝杠3下端的丝杠支撑座用螺栓连接，丝杠3上端穿过舵臂6与驱动电机5连接，驱动电机5与舵臂6一端的上表面通过支架14使用螺丝连接，舵臂6另一端通过旋转轴13上的键相配合，旋转轴13通过轴承9上的轴承座使用螺栓与牵引车箱体10 连接固定，所述的牵引车箱体10与舵臂6之间设置有动力传动装置7。
所述的挂钩1为T型结构。
所述的挂钩1外侧设置有用于保护和支承挂钩1的外壳2，所述的外壳2为T型空心结构。
所述的动力传动装置7包括大齿轮和小齿轮，小齿轮为主动轮，大齿轮为从动轮，大齿轮使用螺栓固定在舵臂6上，并与旋转轴13连接，小齿轮与马达8连接，马达8与牵引车箱体10顶部固定连接。
所述的丝杠3与驱动电机5之间通过联轴器4相连。
所述的牵引车箱体10上设置有用于识别信号控制马达8的接近式传感器11，接近式传感器11与设置在牵引车箱体10内部的控制箱12相连。
本发明的有益效果：
本发明可以在AGV小车与其拖拽式货物车在实现自动挂载，自动脱离的同时，无需人工引导，极大的节约了人力，时间，提高了生产效率。
附图说明
图1是本发明结构示意图。
图2为旋转轴与牵引车箱体连接示意图。
图3为动力传动装置结构示意图。
图4为驱动电机与丝杠连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
如图1图4所示：挂钩1、挂钩外壳2、丝杠3、舵臂6、驱动电机5、动力传动装置7、马达8、轴承9、牵引车箱体10、旋转轴13、支架14。包括挂钩1，挂钩1 上端与丝杠3下端的丝杠支撑座用螺栓连接，丝杠3上端穿过舵臂6与驱动电机5 连接，驱动电机5与舵臂6一端的上表面通过支架14使用螺丝连接，舵臂6另一端通过旋转轴13上的键相配合，旋转轴13通过轴承9上的轴承座使用螺栓与牵引车箱体10连接固定(如图2所示)，所述的牵引车箱体10与舵臂6之间设置有动力传动装置7。
所述的挂钩1为T型结构。
所述的挂钩1外侧设置有用于保护和支承挂钩1的外壳2，所述的外壳2为T型空心结构。
如图3所示：所述的动力传动装置7包括大齿轮和小齿轮，小齿轮为主动轮，大齿轮为从动轮，大齿轮使用螺栓固定在舵臂6上，并与旋转轴13连接，小齿轮与马达8连接，马达8与牵引车箱体10顶部固定连接。
图1为结构示意图，挂钩1、挂钩外壳2、丝杠3、联轴器4、驱动电机5、舵臂6、动力传动装置7、马达8、轴承9、牵引车箱体10、接近式传感器11、控制箱12 (系统自带)、旋转轴13)、支架14。
在装载过程中，当牵引式AGV智能无人搬运车检测到地标信号时，控制系统中接近开关SQ1感应到舵臂6发出的信号，反馈到控制器中，控制箱12中的控制器通过输入信号I0.3口读取信号，根据控制器已设定程序使得继电器控制器闭合，马达8 带动动力传动装置7主动轮配合从动轮传递扭矩，由于从动轮与舵臂6连接，舵臂将会从0°转到90°位置，则控制控制系统中继电器KT1断开，继电器KT2断开，此时SQ2感应到接近式传感器11上标识的信号，控制器通过输入信号I0.4端口得到信号并使马达8停止，此时通过控制器得到的信号，驱动电机5和控制器输出Q0.1 和Q0.2发出的脉冲信号使得挂钩1通过丝杠3开始下降，到达控制器程序所设定的脉冲数后与目标货物车连接；反之，当AGV智能无人搬运车到达目的地并检测到地标时，SQ2得到感应信号反馈控制器，根据已设定好的程序，使得KT1断开，KT2 闭合，马达开始反转，使舵臂6旋转到0°，SQ1得到信号，马达停止，目标货物车随舵臂6一起运动，离开轨迹路线，完成放货过程。
本发明的工作原理：
由于单驱动类型无人智能牵引车运行方向单一，无法后退，因此自动装卸装置必须有将目标货物车脱离原运行轨迹的功能，否则会阻碍其他AGV车辆通行。因此自动装卸装置通过舵臂6在0°到90°之间往复旋转将货物车引入或脱离运行轨迹，舵臂6一端与牵引车箱体10之间通过旋转轴13和轴承9连接(图2)，另一端装有挂钩1配合部分(图3)，为了实现旋转运动，并且在舵臂6上安装动力传动装置7(图4)，通过与舵机上的齿轮配合，来实现的旋转运动，为保证旋转角度精确，在车体0°和90°位置上各安装一个传感器设备，并在舵臂6上安装有标识，当运行0°或90°位置检测到舵臂6上的标识时，就能实现舵臂6的运动和停止，同时驱动电机启动，挂钩通过连接在驱动电机上的丝杠实现上升下降运动与目标货物车连接或脱离。

Claims (6)

1.一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，其特征在于，包括挂钩(1)，挂钩(1)上端与丝杠(3)下端的丝杠支撑座用螺栓连接，丝杠(3)上端穿过舵臂(6)与驱动电机(5)连接，驱动电机(5)与舵臂(6)一端的上表面通过支架(14)使用螺丝连接，舵臂(6)另一端通过旋转轴(13)上的键相配合，旋转轴(13)通过轴承(9)上的轴承座使用螺栓与牵引车箱体(10)连接固定，所述的牵引车箱体(10)与舵臂(6)之间设置有动力传动装置(7)。
2.根据权利要求1所述的一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，其特征在于，所述的挂钩(1)为T型结构。
3.根据权利要求1所述的一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，其特征在于，所述的挂钩(1)外侧设置有用于保护和支承挂钩(1)的外壳(2)，所述的外壳(2)为T型空心结构。
4.根据权利要求1所述的一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，其特征在于，所述的动力传动装置(7)包括大齿轮和小齿轮，小齿轮为主动轮，大齿轮为从动轮，大齿轮使用螺栓固定在舵臂(6)上，并与旋转轴(13)连接，小齿轮与马达(8)连接，马达(8)与牵引车箱体(10)顶部固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，其特征在于，所述的丝杠(3)与驱动电机(5)之间通过联轴器(4)相连。
6.根据权利要求1所述的一种单驱动拖拽式AGV智能无人搬运车挂载装置，其特征在于，所述的牵引车箱体(10)上设置有用于识别信号控制马达(8)的接近式传感器(11)，接近式传感器(11)与设置在牵引车箱体(10)内部的控制箱(12)相连。
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