CN109996689A - 用于控制车辆的轮轴悬架的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于控制车辆(100)的轮轴悬架的方法，所述车辆(100)包括：车辆底盘(116)；原动机(122)，用于车辆(100)的推进，所述原动机(122)被连接到车辆底盘(116)；以及前轮轮轴(132)，包括如在车辆(100)的纵向方向上看到的前轮轮轴(132)的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)被连接在前轮轮轴(132)与车辆底盘(116)之间；所述方法包括以下步骤：确定(S1)来自原动机(122)的输出扭矩；确定(S2)由所确定的来自原动机(122)的输出扭矩导致的车辆底盘(116)的旋转(302)；将所述旋转(302)与预定阈值极限进行比较(S3)；并且控制(S4)在前轮轮轴(132)的左侧和右侧中的至少一侧上的可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，使得车辆底盘(116)的旋转(302)低于预定阈值极限。

Description

用于控制车辆的轮轴悬架的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆的轮轴悬架的方法。本发明还涉及一种用于控制车辆的轮轴悬架的系统，以及包括这种系统的车辆。本发明适用于车辆，特别是通常称为卡车的小型、中型和重型车辆。尽管本发明将主要针对卡车进行描述，但是它也可以适用于其它类型的车辆，诸如例如公共汽车、工作机械、汽车等。
背景技术
在诸如卡车的重型车辆的领域中，对车辆性能的需求稳步增加，并且为了满足来自市场的需求，车辆不断发展。改进车辆的操纵性和提高舒适性是一些标准，这些标准对于车辆的拥有者而言是一个重要方面。
有些驾驶情况会对车辆产生额外的需求，以至少满足上述标准。例如，当在相对陡峭的上坡中以低速行驶时，在车辆轮胎和地面之间提供足够的接触压力是重要的。这对于例如推进车轮以及前转向轮是重要的。如果前轮与地面之间的接触压力太低，则提供降低的可转向性，并且如果推进轮与地面之间的接触压力太低，则车轮将相对于地面空转。
根据另一个方面，当发动机以高输出扭矩从低速加速时，车辆的底盘也经常暴露于不期望的旋转运动。因此，期望在车辆的加速期间减少车辆的这种旋转运动，并且尤其是车辆底盘的旋转运动。
发明内容
本发明的目的是提供一种减少车辆底盘的旋转的方法。通过根据权利要求1的方法至少部分地实现了该目的。
根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制车辆的轮轴悬架的方法，该车辆包括：车辆底盘；用于该车辆的推进的原动机，该原动机被连接到车辆底盘；以及前轮轮轴，其包括如在车辆的纵向方向上看到的位于前轮轮轴的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置，该可单独调节的轮轴悬架装置被连接在前轮轮轴与车辆底盘之间；该方法包括以下步骤：确定来自原动机的输出扭矩；确定由所确定的来自原动机的输出扭矩所导致的车辆底盘的旋转；将该旋转与预定阈值极限进行比较；以及控制在前轮轮轴的左侧和右侧中的至少一侧上的该可单独调节的轮轴悬架装置，使得车辆底盘的旋转低于预定阈值极限。
措辞“车辆底盘的旋转”应被理解为是指围绕在车辆纵向方向延伸的几何轴线的旋转。这种旋转导致底盘的左侧和右侧中的一个与左侧和右侧中的另一个相比被定位得更靠近地面。车辆底盘的这种旋转可能会使车辆操作者感到不舒服，这是因为车辆驾驶室也将相应地旋转/弯曲。另外，在下文和整个描述中，措辞“底盘”应被解释为也包括车架和车辆驾驶室。
此外，措辞“可单独调节的轮轴悬架”应被解释为能够针对每个车轮进行单独(即，在轮轴的相应的左侧和右侧上单独地)控制的车轮悬架。因此，前轮轮轴的右侧上的车轮悬架能够独立于相同轮轴的左侧上的车轮悬架而被控制。如下所述，所述可单独调节的轮轴悬架中每一个可单独调节的轮轴悬架都可以包括气动控制的空气弹簧。
另外，预定阈值极限应被理解为能够根据特定车辆或车辆意图操作的情形单独设定的值。例如，一些应用可能要求车辆驾驶室暴露于比其它应用更少的旋转，其中对于这些应用，阈值极限被设置得更低。
本发明的优点在于，在车辆的加速期间，包括车辆驾驶室在内的车辆底盘将保持大致水平。这在以低车速和高发动机输出扭矩下加速期间(在这种情况下，车辆底盘旋转的风险增加)是特别有利的。因此，将提高车辆驾驶室中的车辆驾驶员和其它乘客的舒适性。下面将详细描述如何确定来自原动机的输出扭矩以及确定车辆底盘的旋转的各种替代方案。
根据示例性实施例，该方法可以进一步包括以下步骤：确定车辆底盘的惯性矩；并且借助于该车辆底盘的惯性矩和所确定的来自原动机的输出扭矩来计算车辆底盘的旋转。
惯性矩是一个张量，其确定了主体在特定扭矩下的旋转。因此，该方法能够适用于具有不同惯性矩的各种类型的车辆，其中当计算车辆底盘的旋转时，特定车辆的惯性矩作为输入参数被给出。这种惯性矩能够在用于相应的车辆的计算机软件中实施。
根据示例性实施例，车辆可以包括传动轴，该传动轴被布置在车辆的原动机与后轮轮轴之间，其中通过确定传动轴上的输出扭矩来执行确定原动机的输出扭矩的步骤。
传动轴被连接到联轴节上，该联轴节将所述传动轴连接到驱动轮轮轴。由于原动机被机械连接到车辆底盘，所以传动轴上的扭矩将引起车辆底盘的旋转。因此，确定传动轴上的输出扭矩是有利的，这是因为它给出了车辆底盘将旋转多少的良好指示。
根据示例性实施例，传动轴上的输出扭矩可以借助于从被连接到传动轴的扭矩传感器接收的信号来确定。
因此，给出了传动轴上的输出扭矩的直接值。
根据示例性实施例，车辆可以进一步包括齿轮箱，该齿轮箱被布置在原动机与传动轴之间，其中传动轴上的输出扭矩借助于接收指示原动机的转速和齿轮箱的输入轴与输出轴之间的当前传动比的信号来确定。
优点是不再需要被布置在传动轴上的传感器等。另外，通过接收指示使用中的特定档位的信号，可以通过确定原动机的即将到来的转速来预先预测传动轴上的输出扭矩。因此，可以预先控制可单独调节的轮轴悬架装置，或者在车辆达到原动机的预测转速时，可以准备在直接实例下对所述可单独调节的轮轴悬架装置进行控制。因此，获得了改进的系统响应时间。
根据示例性实施例，所述前轮轮轴的可单独调节的轮轴悬架装置中每一个可单独调节的轮轴悬架装置都可以被连接到车辆底盘的相应部分，其中可单独调节的轮轴悬架装置被控制成使得车辆底盘的部分被定位在相对于前轮轮轴大致相同的竖直高度处。
因此，被布置成在悬架装置连接到底盘的位置处成与车辆底盘的相应部分连接的传感器等可以确定/测量相应部分与前轮轮轴之间的竖直距离。因此，可以通过接收来自相应传感器的信号来控制可单独调节的轮轴悬架装置，该信号具有与到前轮轮轴的竖直距离相关的信息。
根据一个示例性实施例，所述可单独调节的轮轴悬架装置中的每一个可单独调节的轮轴悬架装置可以包括气动控制的空气弹簧，其中通过增加或减少所述气动控制的空气弹簧中至少一个气动控制的空气弹簧的气压水平来执行控制前轮轮轴的左侧和右侧中的至少一侧上的可单独调节的轮轴悬架装置的步骤。
根据示例性实施例，车辆可以进一步包括第一后轮轮轴和第二后轮轮轴，所述第一后轮轮轴位于第二后轮轮轴的前方，该方法进一步包括以下步骤：确定前轮轮轴上的轮轴载荷；将该轮轴载荷与预定的最小阈值极限进行比较；并且如果该前轮轮轴上的轮轴载荷低于预定阈值极限，则增加第二后轮轮轴上的轮轴载荷。
因此，保证了在前轮轮轴上提供足够的轮轴载荷压力。这将使前轮轮轴(即，可转向轮轮轴)保持足够的可转向性。措辞“前方”应被理解成与车辆的纵向方向相关。
根据示例，前轮轮轴也可以被布置为推进轮轮轴。因此，如果所确定的轮轴载荷足够高或太高，则可以增加第二后轮轮轴上的轮轴载荷。因此，能够改进车辆的不同轮轴上的载荷分布。
根据示例性实施例，可单独调节的轮轴悬架装置可以被连接在第一后轮轮轴与车辆底盘之间，其中通过降低第一后轮轮轴的可单独调节的悬架装置的载荷压力来执行增加第二后轮轮轴上的轮轴载荷的步骤。
根据示例性实施例，被连接到第一后轮轮轴的可单独调节悬架装置可以包括气动控制的空气弹簧，其中通过降低该气动控制的空气弹簧的气压水平来执行增加第二轮轴上的轮轴载荷的步骤。
根据示例性实施例，第一后轮轮轴可以是可升降轮轴，其中通过提升第一后轮轮轴来执行增加第二轮轴上的轮轴载荷的步骤。
在控制前轮轮轴上的载荷压力高于预定阈值极限时，还可能希望控制推进后轮轮轴上的载荷压力，使得所述推进后轮轮轴上的载荷压力高于某个阈值极限，以便维持其车轮与地面之间的足够的牵引力。因此，该方法还可以包括以下步骤：接收指示推进后轮轮轴上的轮轴载荷的信号，并控制非推进后轮轮轴的可单独调节的轮轴悬架装置，使得推进后轮轮轴上的轮轴载荷高于预定阈值极限。
根据本发明的第二方面，提供了一种用于控制车辆的轮轴悬架的系统，该车辆包括：车辆底盘；用于该车辆的推进的原动机，该原动机被连接到所述车辆底盘；以及前轮轮轴，其包括如在车辆的纵向方向上看到的位于前轮轮轴的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置，该可单独调节的轮轴悬架装置被连接在前轮轮轴与车辆底盘之间；其中该系统包括控制单元，该控制单元被构造成：控制该系统以确定来自原动机的输出扭矩；确定由所确定的来自原动机的输出扭矩所导致的所述车辆底盘的旋转；将该旋转与预定阈值极限进行比较；并且控制在前轮轮轴的左侧和右侧中的至少一侧上的可单独调节的轮轴悬架装置，使得车辆底盘的旋转低于预定阈值极限。
本发明第二方面的效果和特征在很大程度上类似于上文关于第一方面所描述的那些效果和特征。
根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，其包括：车辆底盘；用于车辆的推进的原动机，其中该原动机被连接到车辆底盘；前轮轮轴，该前轮轮轴包括如在车辆的纵向方向上看到的位于所述前轮轮轴的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置，该可单独调节的轮轴悬架装置被连接在前轮轮轴与车辆底盘之间，其中所述车辆进一步包括上文关于第二方面所描述的系统。
本发明第三方面的效果和特征在很大程度上类似于上文关于第一方面所描述的那些效果和特征。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机程序，其包括程序代码装置，用于当该程序在计算机上运行时，执行上文关于第一方面的所描述的任何步骤。
根据本发明的第五方面，提供了一种携载计算机程序的计算机可读介质，该计算机程序包括程序装置，用于当该程序装置在计算机上运行时，执行上文关于第一方面的所描述的任何步骤。
本发明的第四方面和第五方面的效果和特征在很大程度上类似于上文关于第一方面所描述的那些效果和特征。
当研究所附权利要求书和以下描述时，本发明的进一步特征和优点将变得显而易见。本领域技术人员认识到，在不脱离本发明的范围的情况下，可以组合本发明的不同特征，以创建除了以下所描述的那些实施例之外的实施例。
附图说明
通过以下对本发明示例性实施例的说明性和非限制性详细描述，将更好地理解本发明的上述以及附加目的、特征和优点，其中：
图1是根据本发明的示例性实施例的卡车形式的重型车辆的侧视图；
图2是详细示出图1中车辆的车辆底盘和悬架装置的部分的示例性实施例的透视图；
图3a-3b是图1中的车辆在其加速期间的前视图；并且
图4是用于控制图1中的车辆的轮轴悬架的方法的流程图的示例性实施例。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本发明，在所述附图中示出了本发明的示例性实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式实现，并且不应该被解释为局限于在本文中所阐述的实施例；而是，提供这些实施例是为了彻底性和完整性。在整个描述中，相同的附图标记指代相同的元件。
特别参考图1，提供了一种车辆100，该车辆100被布置成设置有控制单元102，该控制单元102中存储有用于控制车辆100的(一个或多个)轮轴悬架装置的计算机程序。如图1所描绘，车辆100包括车辆底盘116，车辆底盘116又包括车架118和车辆驾驶室120。此外，车辆100包括原动机122，优选是呈内燃机的形式。原动机122被连接到齿轮箱124，齿轮箱124又借助于传动轴130和后传动轴131被连接到第一后轮轮轴126和第二后轮轮轴128。传动轴130借助于第一联轴节(见图2中的202)被连接到第一后轮轮轴126。后传动轴131被布置在第一联轴节202与第二联轴节(图2中的204)之间，用于连接到第二后轮轮轴128。第一后轮轮轴126和第二后轮轮轴128在车辆100的、在车辆100的纵向方向上看到的相应的左侧和右侧上各自设置有车轮127、129。尽管齿轮箱124被描绘为定位在原动机122与传动轴130之间，但是齿轮箱124也可以被定位在传动轴130的更下游，诸如在第一联轴节(图2中的202)与后传动轴131之间。
另外，车辆100包括前轮轮轴132，该前轮轮轴132是可转向轮轮轴。此外，车辆100包括轮轴悬架装置104、106、108、110、112、114，用于将相应的前轮轮轴132、第一后轮轮轴126和第二后轮轮轴128连接到车辆底盘116。在下文中，被连接到前轮轮轴132的轮轴悬架装置104、106将被称为前轮轮轴悬架装置104、106，被连接到第一后轮轮轴126的轮轴悬架装置108、110将被称为第一后轮轮轴悬架装置108、110，并且被连接到第二后轮轮轴128的轮轴悬架装置112、114将被称为第二后轮轮轴悬架装置112、114。这些轮轴悬架装置及其与底盘116和相应的轮轴的连接将在下面结合图2的描述进行更详细的描述。
现在转向图2，图2是详细示出图1中的车辆的车辆底盘118和悬架装置104、106、108、110、112、114的示例性实施例的透视图。为了简化说明，图2中已经省略了车轮和车辆驾驶室。
如上所述，车辆100包括前轮轮轴悬架装置104、106，前轮轮轴悬架装置104、106在前轮轮轴132的相应的左侧和右侧上被连接在前轮轮轴132与车辆底盘116之间。前轮轮轴悬架装置104、106各自是可单独调节的轮轴悬架装置，这意味着它们能够独立于车辆100的剩余轮轴悬架装置而被控制。详细地说，前轮轮轴132的左侧上的前轮轮轴悬架装置104能够相对于前轮轮轴132的右侧上的前轮轮轴悬架装置106单独地控制，并且反之亦然。前轮轮轴132的左侧上的前轮轮轴悬架装置104能够例如在保持右侧上的前轮轮轴悬架装置106静止的同时被升高。
另外，前轮轮轴悬架装置104、106包括在前轮轮轴132的相应的左侧和右侧上的气动控制空气弹簧(air bellow)206、208。因此，当需要相对于前轮轮轴132升高车辆底盘116时，压缩空气或其它气动介质被提供到相应的空气弹簧206、208中，并且当需要相对于前轮轮轴132降低车辆底盘116时，空气从相应的空气弹簧206、208中出来。
如图2中所进一步描绘，前轮轮轴悬架装置104、106在车辆底盘116的相应部分214、216处被连接到车辆底盘116。更详细地，前轮轮轴132的左侧上的前轮轮轴悬架装置104在左框架部分214处被连接到车架118，而前轮轮轴132的右侧上的前轮轮轴悬架装置106在右框架部分216处被连接到车架118。
此外，车辆100包括第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114，第一后轮轮轴悬架装置108、110被连接在第一后轮轮轴126与车辆底盘116之间，第二后轮轮轴悬架装置112、114被连接在第二后轮轮轴128与车辆底盘116之间。第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114各自优选为可单独调节的轮轴悬架装置。
因此，应该容易理解的是，第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114中的每一个都能够根据与如上关于前轮轮轴悬架装置104、106所描述的原理相同的原理单独调节。第一后轮轮轴126的右侧上的第一后轮轮轴悬架装置110能够例如相对于车辆100的剩余轮轴悬架装置被单独控制。
如图2中进一步描绘的，第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114中的每一个都包括相应的板簧装置210和气动控制的空气弹簧212。然而，应该容易理解的是，用于第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114的其它悬架装置也是可以想象的，并且在本发明的范围内。例如，第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114可以仅包括气动控制的空气弹簧212，即省略了板簧。另外，第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114可以包括液压控制悬架装置，或者液压控制悬架装置和气动控制悬架装置的组合，或者液压控制悬架装置与板簧装置210的组合。
此外，第一后轮轮轴126被布置成可升降的。因此，在行驶期间，第一后轮轮轴126能够被提升，使得第一后轮轮轴126上的车轮127与地面之间不存在接触。通过提升第一后轮轮轴126，能够增加前轮轮轴132上的轮轴载荷，用于改进车辆100的可转向性，尤其是在车辆100的加速期间。前轮轮轴132上的轮轴载荷也能够通过控制第一后轮轮轴悬架装置108、110来减小第一后轮轮轴126上的轮轴载荷而被增加。第二后轮轮轴128也可以是可升降的。
更进一步，原动机122也被连接到车辆底盘116。这在图2中借助于多个附接部分218示出。另外，尽管车辆驾驶室120没有包括在图2的图示中，但是应当容易理解，车辆驾驶室120也被连接到车辆底盘116。
因此，结合图2中的图示参考图3a和3b，以便更详细地描述用于控制车辆100的轮轴悬架的方法。图3a-3b示出了本发明的一般原理。详细地，图3a中的连续线示出了在不使用本描述的发明方法和系统的情况下，车辆100的效果，而虚线和图3b示出了在使用本发明的方法的情况下，在传动轴130上以高输出扭矩加速时的车辆100。
如上所述，原动机122借助于多个附接部分218被连接到车辆底盘，并且传动轴130被连接到第一轮轴126。因此，当以相对较慢的速度行驶并且利用来自原动机122的高输出扭矩使车辆100加速时，车辆底盘116将受到扭矩，该扭矩将产生车辆底盘116的围绕在车辆100的纵向方向上延伸的几何轴线304的旋转302。因此，这是由传动轴130上的旋转和扭矩导致的，这在原动机122上并且也在车辆底盘116上提供旋转，原动机122被固定地连接到车辆底盘116。
因此，车辆底盘116的旋转302可以与来自原动机122的输出扭矩成比例，并且特别是与传动轴130上的输出扭矩成比例。旋转的具体量还取决于特定车辆100，例如车辆100的重量、结构刚度、惯性矩等。对于传动轴130上的给定输出扭矩，车辆的惯性矩能够优选是设定为确定车辆底盘116的旋转的指示参数。如图3a中清楚描绘的，在传动轴130上的高输出扭矩下，前轮轮轴132的右侧上的前轮轮轴悬架装置106被压缩，而前轮轮轴132的左侧上的前轮轮轴悬架装置104扩张。
借助于本发明，在确定来自原动机122的输出扭矩时，能够确定车辆底盘116的旋转302。此后，能够控制前轮轮轴132的左侧和右侧上的前轮轮轴悬架装置104、106，使得车辆底盘116将相对于前轮轮轴132大致平行，如图3b中所描绘。根据图3b中所描绘的示例，压缩空气被提供到位于右侧上的前轮轮轴悬架装置106的空气弹簧216，而位于左侧的前轮轮轴悬架装置104上的空气弹簧214排出空气。
当调节由传动轴130上的输出扭矩导致的旋转302时，也可以根据与前轮轮轴悬架装置104、106的原理相类似的原理来控制和调节第一后轮轮轴悬架装置108、110和第二后轮轮轴悬架装置112、114。
最后，为了总结，参考图4，图4示出了上面关于图1-3b所描述的用于控制车辆100的轮轴悬架的方法的流程图的示例性实施例。
首先，在车辆操作期间，确定S1来自原动机122的输出扭矩。优选地，确定传动轴130上的输出扭矩。传动轴130上的输出扭矩可以通过接收来自位于传动轴130上的扭矩传感器220的信号而被确定。输出扭矩也可以通过接收指示原动机122的当前或即将到来的预测转速的信号来确定，该信号与用于齿轮箱124的当前档位的传动比组合，能够被用于计算输出扭矩。此后，确定S2车辆底盘116的旋转302。将所确定的旋转302与预定阈值极限进行比较S3。因此，能够确定旋转302是否太剧烈并需要调节。如果旋转302被确定成高于预定阈值极限(即，太剧烈)，则控制S4前轮轮轴132的左侧和右侧中的至少一侧上的可单独调节的轮轴悬架装置104、106，使得车辆底盘116的旋转302将低于预定阈值极限。
应当理解的是，本发明不限于上述和附图中所示的实施例；而是，本领域技术人员将认识到，在所附权利要求书的范围内可以进行许多改变和修改。本发明不应局限于如图中所描绘的包括三个轮轴的车辆。本发明同样适用于包括例如四个或五个轮轴等的车辆。

Claims (15)

1.一种用于控制车辆(100)的轮轴悬架的方法，所述车辆(100)包括：车辆底盘(116)；原动机(122)，所述原动机(122)用于所述车辆(100)的推进，所述原动机(122)被连接到所述车辆底盘(116)；以及前轮轮轴(132)，所述前轮轮轴(132)包括如在所述车辆(100)的纵向方向上看到的所述前轮轮轴(132)的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)被连接在所述前轮轮轴(132)与所述车辆底盘(116)之间；所述方法的特征在于以下步骤：
-确定(S1)来自所述原动机(122)的输出扭矩；
-确定(S2)由所确定的来自所述原动机(122)的输出扭矩导致的所述车辆底盘(116)的旋转(302)；
-将所述旋转(302)与预定阈值极限进行比较(S3)；以及
-控制(S4)在所述前轮轮轴(132)的左侧和右侧中的至少一侧上的所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，使得所述车辆底盘(116)的所述旋转(302)低于所述预定阈值极限。
2.根据权利要求1所述的方法，包括以下步骤：
-确定所述车辆底盘(116)的惯性矩；并且
-借助于所述车辆底盘(116)的所述惯性矩和所确定的来自所述原动机(122)的输出扭矩来计算所述车辆底盘(116)的所述旋转(302)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆(100)包括传动轴(130)，所述传动轴(130)被布置在所述车辆(100)的所述原动机(122)与后轮轮轴(126、128)之间，其中通过确定所述传动轴(130)上的输出扭矩来执行确定所述原动机(122)的输出扭矩的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，借助于从被连接到所述传动轴(130)的扭矩传感器(220)接收信号来确定所述传动轴(130)上的输出扭矩。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述车辆(100)进一步包括齿轮箱(124)，所述齿轮箱(124)被布置在所述原动机(122)与所述传动轴(130)之间，其中借助于接收指示所述原动机(122)的转速和所述齿轮箱(124)的输入轴与输出轴之间的当前传动比的信号来确定所述传动轴(130)上的输出扭矩。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述前轮轮轴的所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)中的每一个可单独调节的轮轴悬架装置被连接到所述车辆底盘(116)的相应部分(214、216)，其中，所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)被控制成使得所述车辆底盘(116)的所述部分(214、216)被定位在相对于所述前轮轮轴(132)大致相同的竖直高度处。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)中的每一个可单独调节的轮轴悬架装置包括气动控制的空气弹簧(206、208)，其中通过增加或减少所述气动控制的空气弹簧(206、208)中的至少一个气动控制的空气弹簧的气压水平来执行控制所述前轮轮轴(132)的左侧和右侧中的至少一侧上的所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)的步骤。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述车辆(100)进一步包括第一后轮轮轴(126)和第二后轮轮轴(128)，所述第一后轮轮轴(126)位于所述第二后轮轮轴(128)的前方，所述方法进一步包括以下步骤：
-确定所述前轮轮轴(132)上的轮轴载荷；
-将所述轮轴载荷与预定的最小阈值极限进行比较；以及
-如果所述前轮轮轴(132)上的所述轮轴载荷低于所述预定阈值极限，则增加所述第二后轮轮轴(128)上的轮轴载荷。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，可单独调节的轮轴悬架装置(108、110)被连接在所述第一后轮轮轴(126)与所述车辆底盘(116)之间，其中通过降低所述第一后轮轮轴(126)的所述可单独调节的悬架装置(108、110)的载荷压力来执行增加所述第二后轮轮轴(128)上的所述轮轴载荷的步骤。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，被连接到所述第一后轮轮轴(126)的所述可单独调节的悬架装置(108、110)包括气动控制的空气弹簧(212)，其中通过降低所述气动控制的空气弹簧(212)的气压水平来执行增加所述第二轮轴(128)上的所述轮轴载荷的步骤。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第一后轮轮轴(126)是可升降轮轴，其中通过提升所述第一后轮轮轴(126)来执行增加所述第二轮轴(128)上的所述轮轴载荷的步骤。
12.一种用于控制车辆(100)的轮轴悬架的系统，所述车辆(100)包括：车辆底盘(116)；原动机(122)，所述原动机(122)用于所述车辆(100)的推进，所述原动机(122)被连接到所述车辆底盘(116)；以及前轮轮轴(132)，所述前轮轮轴(132)包括如在所述车辆(100)的纵向方向上看到的所述前轮轮轴(132)的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)被连接在所述前轮轮轴(132)与所述车辆底盘(116)之间；其中所述系统包括控制单元(102)，所述控制单元(102)被构造成控制所述系统以：
-确定来自所述原动机(122)的输出扭矩；
-确定由所确定的来自所述原动机(122)的输出扭矩所导致的所述车辆底盘(116)的旋转(302)；
-将所述旋转(302)与预定阈值极限进行比较；以及
-控制在所述前轮轮轴(132)的左侧和右侧中的至少一侧上的所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，使得所述车辆底盘(116)的所述旋转(302)低于所述预定阈值极限。
13.一种车辆(100)，包括：车辆底盘(116)；原动机(122)，所述原动机(122)用于所述车辆(100)的推进，其中所述原动机(122)被连接到所述车辆底盘(116)；前轮轮轴(132)，所述前轮轮轴(132)包括如在所述车辆(100)的纵向方向上看到的在所述前轮轮轴(132)的相应的左侧和右侧上的可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)，所述可单独调节的轮轴悬架装置(104、106)被连接在所述前轮轮轴(132)与所述车辆底盘(116)之间，其中所述车辆(100)进一步包括根据权利要求12所述的系统。
14.一种计算机程序，包括程序代码装置，所述程序代码装置用于当在计算机上运行所述程序时执行权利要求1-11中的任一项所述的步骤。
15.一种携载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序装置，用于当在计算机上运行所述程序装置时执行权利要求1-11中的任一项所述的步骤。
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