CN109995207A - 电枢滚浸机及自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动上下料装置，包括第一机械手、第一X轴传输机构、托盘和锁定机构；其中，第一机械手包括第一Z轴驱动机构以及设置在第一Z轴驱动机构的移动端的第一取料杆；第一X轴传输机构设置在第一Z轴驱动机构的上方；托盘包括用于承放电枢的电枢基座以及设置在电枢基座的底部的通孔，通孔用于供第一取料杆穿过取放电枢，托盘由第一X轴传输机构传送；锁定机构包括设置在第一取料杆一侧的第一锁定驱动件、设置在电枢基座上并与第一锁定驱动件适配的锁孔以及设置在第一取料杆一侧的第一传感器，第一传感器用于探测托盘的位置。本发明解决了现有技术中，电枢滚浸机中电枢上下料效率低下的问题。

Description

电枢滚浸机及自动上下料装置

技术领域

本发明涉及电枢滚浸领域，特别是涉及一种电枢滚浸机及自动上下料装置。

背景技术

电动机在电枢装配完成后、装入定子之前，为了进一步增强电枢转子的绝缘性和机械稳固性，通常都要将电枢转子放入浸漆炉中进行浸漆处理。在浸漆过程中往往涉及将电枢装夹至夹具中以便进入浸漆炉中加工，以及将浸漆完毕的电枢从夹具中取下的加工动作，现有技术中，电枢浸漆工序前的上料工序和浸漆工序后的下料工序都依靠人工完成，效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述电枢滚浸机中电枢上下料效率低下的问题，提供一种电枢滚浸机及其自动上下料装置。

本发明提出一种自动上下料装置，包括：第一机械手，包括第一Z轴驱动机构以及设置在所述第一Z轴驱动机构的移动端的第一取料杆；第一X轴传输机构，设置在所述第一Z轴驱动机构的上方；托盘，包括用于承放所述电枢的电枢基座以及设置在所述电枢基座的底部的通孔，所述通孔用于供所述第一取料杆穿过取放电枢，所述托盘由所述第一X轴传输机构传送；锁定机构，包括设置在所述第一取料杆一侧的第一锁定驱动件、设置在所述电枢基座上并与所述第一锁定驱动件适配的锁孔以及设置在所述第一取料杆一侧的第一传感器，所述第一传感器用于探测所述托盘的位置。

优选地，所述自动上下料装置还包括检料机构，所述检料机构包括设置在所述第一取料杆一侧的第一检料传感器，所述第一检料传感器用于检测所述托盘上是否载有电枢；所述检料机构还包括沿着第一X传输机构的传送方向，设置在所述第一取料杆后端的荧光传感器，所述荧光传感器用于检测所述电枢是否浸漆；所述锁定机构还包括设置在所述荧光传感器一侧的第二锁定驱动件和第二传感器，所述第二传感器用于探测所述托盘的位置。

优选地，所述自动上下料装置还包括识别读写机构，所述识别读写机构包括设置在所述第一取料杆一侧的第一读写器、设置在所述荧光传感器一侧的第二读写器以及设置在所述托盘上的存储器；所述第一读写器用于写入所述托盘是否载有电枢的信息，所述第一读写器用于写入所述电枢是否浸漆的信息。

优选地，所述自动上下料装置还包括缓存放行机构，所述缓存放行机构包括沿着第一X轴驱动机构的传输方向，设置在所述第一机械手前端的第三锁定驱动件和第三传感器，所述第三传感器用于探测所述托盘的位置。

优选地，所述识别读写机构还包括设置在所述第二锁定驱动件一侧的第一复位器。

优选地，所述自动上下料装置还包括与所述第一X轴传输机构并排设置的第二X轴传输机构、设置在所述第一X轴传输机构和第二X轴传输机构一端的第一Y轴传输机构以及设置在所述第一X轴传输机构和第二X轴传输机构另一端的第二Y轴传输机构，所述第一X轴传输机构、第一Y轴传输机构、第二X轴传输机构和第二Y轴传输机构首尾相连并构造成循环传送平台。

优选地，所述第一机械手还包括第一X轴驱动机构，所述第一Z轴驱动机构设置在所述第一X轴驱动机构的移动端。

优选地，所述自动上下料装置还包括沿着第一X轴驱动机构的传输方向，设置在所述第一机械手和缓存放行机构之间的第二机械手；所述第二机械手包括第二X轴驱动机构、设置在所述第二X轴驱动机构的移动端的第二Z轴驱动机构以及设置在所述第二Z轴驱动机构的移动端的第二取料杆；所述锁定机构还包括设置在所述第二取料杆一侧的第四锁定驱动件和第四传感器，所述第四锁定驱动件位于所述第一锁定驱动件和第二锁定驱动件之间，所述第四传感器用于探测所述托盘的位置；所述检料机构还包括设置在所述第二取料杆一侧的第二检料传感器。

优选地，所述识别读写机构还包括设置在所述第四锁定件一侧的第三读写器，所述第三读写器用于写入所述托盘是否载有电枢的信息。

本发明还提出一种电枢滚浸机，包括上述的自动上下料装置。

本发明通过设置包括第一机械手、第一X轴传输机构、托盘和锁定机构的自动上下料装置，未浸漆的电枢可通过托盘传送至第一机械手的第一取料杆上方，并由锁定机构锁定托盘，由第一机械手将未浸漆的电枢取下放入电枢夹具中，此后再由第一机械手承接其他电枢夹具中已浸漆的电枢并转运至该托盘中，从而实现自动上下料，解决了电枢滚浸机中电枢上下料效率低下的问题。

附图说明

图1为本发明中自动上下料装置一实施例的结构示意图；

图2为图1实施例中第一X轴传输机构的结构示意图；

图3为图1实施例中托板的结构示意图；

图4为本发明中自动上下料装置另一实施例的结构示意图。

具体实施方式

本发明提出一种自动上下料装置，参照图1至图3，自动上下料装置包括第一机械手20、第一X轴传输机构11、托盘50和锁定机构40；其中，第一机械手20包括第一Z轴驱动机构21以及设置在第一Z轴驱动机构21的移动端的第一取料杆23，第一取料杆23与电枢夹具对接；第一X轴传输机构11，设置在第一Z轴驱动机构21的上方并用于传输电枢；托盘50包括用于承放电枢的电枢基座以及设置在电枢基座的底部的通孔52，通孔52用于供第一取料杆23穿过以取放电枢；锁定机构40包括设置在第一取料杆23一侧的第一锁定驱动件、设置在电枢基座上并与第一锁定驱动件适配的锁孔41以及设置在第一取料杆23一侧的第一传感器43，第一传感器43用于探测托盘50的位置。

在本实施例中，第一X轴传输机构11设置在电枢夹具的下方，第一X轴传输机构11包括沿着X轴方向水平设置的两平行的线体、位于线体内侧的两相对设置的传送带以及驱动两传送带传送的驱动电机，其中两传送带的传送方向与X轴平行。第一机械手20包括设置在第一X轴传输机构11一侧的安装架，第一Z轴驱动机构21优选伺服电动缸，该伺服电动缸设置在安装架上。第一取料杆23竖直设置在第一Z轴驱动机构21的移动端，并位于两传送带之间。在第一取料杆23的自由端设置有承接部，承接部的顶端设置有承接电枢的V形槽。第一取料杆23对应电枢夹具设置，未浸漆的电枢以及浸漆完毕的电枢可通过第一机械手20从托盘50推送至夹具中，或者从夹具中取下放入托盘50中。

在本实施例中，参照图3，电枢基座包括方形的底板51以及设置在底板51两相对的边缘处的支撑块53，在两支撑块53的相对的内侧设置有承接电枢主轴的承接槽，在底板51的上且位于两支撑块53之间的区域还设置有供第一取料杆23通过的通孔52。锁定机构40中，第一锁定驱动件(图中未标示)优选锁定气缸，锁定气缸设置在线体上，其推杆竖直向上设置，锁孔41设置在底板51上并与锁定气缸的推杆适配。此外第一传感器43优选电磁式接近开关，该电磁式接近开关设置在安装板上，该安装板设置在线体上并正对第一取料杆23。在底板51正对第一传感器43的一侧的感应区设置有铁质或磁质感应片。当第一传感器43感测到感应片时托盘50位于第一取料杆23正上方，锁定气缸推杆推出进入锁孔41中实现对托盘50的锁定。

本发明通过设置包括第一机械手20、第一X轴传输机构11、托盘50和锁定机构40的自动上下料装置，未浸漆的电枢可通过托盘50传送至第一机械手20的第一取料杆23上方，并由锁定机构40锁定托盘50，由第一机械手20将未浸漆的电枢取下放入电枢夹具中，此后再由第一机械手20承接其他电枢夹具中已浸漆的电枢并转运至该托盘50中，从而实现自动上下料，解决了电枢滚浸机中电枢上下料效率低下的问题。

进一步的，参照图1和图2，自动上下料装置还包括检料机构60，检料机构60包括设置在第一取料杆23一侧的第一检料传感器61，第一检料传感器61用于检测托盘50上是否载有电枢；检料机构60还包括沿着第一X轴传输机构11的传送方向，设置在第一取料杆23后端的荧光传感器62，荧光传感器62用于检测电枢是否浸漆；锁定机构40还包括设置在荧光传感器62一侧的第二锁定驱动件和第二传感器47，第二传感器47用于探测托盘50的位置。在本实施例中，第一机械手20、第一锁定驱动件和第一传感器43构成第一上下料工位，第一检料传感器61位于第一上下料工位处并设置在线体外侧，其探测方向正对第一取料杆23。此处第一检料传感器61优选光电传感器，用于探测进入第一上下料工位中的托盘50内是否载有电枢，以及第一取料杆23上是否从电枢夹具中取下电枢。荧光传感器62设置在第一上下料工位的后端，与第二锁定驱动件(图中未示出)和第二传感器47构成检测工位。其中第二锁定驱动件和第二传感器47与上述第一锁定驱动件及第一传感器43相同，在此不赘述，荧光传感器62通过一安装杆设置在线体上方，且该荧光传感器62包括向下发射紫外光的LED以及荧光探头，当浸漆后的电枢通过托盘50运动至荧光传感器62下方时，漆中的荧光物质在紫外线下发出荧光，并由荧光探头探测到，以此来检测从电枢夹具中取出的电枢是否成功浸漆。

进一步的，参照图1和图2，自动上下料装置还包括识别读写机构70，识别读写机构70包括设置在第一取料杆23一侧的第一读写器72、设置在荧光传感器62一侧的第二读写器73以及设置在托盘50上的存储器75；第一读写器72用于写入托盘50是否载有电枢的信息，第二读写器73用于写入电枢是否浸漆的信息。在本实施例中，存储器75包括存储有托盘50的ID信息的第一读写位、存储托盘50是否载有电枢的信息的第二读写位以及存储有电枢是否浸漆信息的第三读写位。在第二读写位和第三读写位中分别设置有联动的活动销，其中一个读写位中活动销推入时另一个读写位中的活动销推出。第一读写器72设置在第一上下料工位处包括与第二读写位对应的第一写入气缸以及第一读取传感器。第二读写器73设置在检测工位处，包括与第三读写位对应的第二写入气缸以及第二读取传感器。其中第一读取传感器和第二读取传感器优选感应式传感器。除了上述的识别读写机构70除了机械式读写的方式也可使用RFID读写识别的方式。存储器75优选设置在托盘50上的电子标签，第一读写器72和第二读写器73优选电磁感应式读写头。本发明通过设置识别读写机构70，可用于对每个托盘50及其上搭载的电枢进行监管，确保电枢在加工过程中具备可追溯性。

进一步的，参照图1和图2，自动上下料装置还包括缓存放行机构80，缓存放行机构80包括沿着第一X轴驱动机构22的传输方向，设置在第一机械手20前端的第三锁定驱动件和第三传感器81，第三传感器81用于探测托盘50的位置。在本实施例中，缓存放行机构80设置在第一机械手20前端，构造成一个缓存放行工位。其中第三锁定驱动件与上述的第一、第二锁定驱动件相同，优选设置在线体内的锁定气缸。第三传感器81优选电磁式接近开关，再次不赘述。本发明通过在第一上下料工位的前端设置缓存放行机构80，确保托盘50堆积在缓存放行工位处，避免堆积在第一上下料工位以影响电枢的上下料。

进一步的，参照图1和图2，识别读写机构70还包括设置在第二锁定驱动件一侧的第一复位器71。在本实施例中第一复位器71设置在缓存放行工位处，包括与第一读写位对应的第三读取传感器和复位气缸。通过第三读取传感器读取第一读写位中的活动销是否复位，如果复位销未复位则由复位气缸推动活动销进行复位。确保下一工位中第一读写器72的正常读写。

进一步的，参照图4，自动上下料装置还包括与第一X轴传输机构11并排设置的第二X轴传输机构12、设置在第一X轴传输机构11和第二X轴传输机构12一端的第一Y轴传输机构以及设置在第一X轴传输机构11和第二X轴传输机构12另一端的第二Y轴传输机构13，第一X轴传输机构11、第一Y轴传输机构、第二X轴传输机构12和第二Y轴传输机构13首尾相连并构造成循环传送平台。在本实施例中，第一X轴传输机构11和第二X轴传输机构12的结构相同且传输方向相反，第一Y轴传输机构设置在检测工位的后端其传输方向由第一X轴传输机构11传输至第二X轴传输机构12，第二Y轴传输机构13设置在缓存放行工位的前端，其传输方向与第一Y轴传输机构的方向相反，由此构成首尾连接的循环传送平台。在本实施例中，托盘50从第一X轴传输机构11的首端进入循环传送平台，经第一上下料工位和监测工位判断写入托盘50中电枢是否浸漆的信息。如果托盘50中电枢未浸漆，该托盘50经第一X轴传输机构11、第一Y轴传输机构和第二X轴传输机构12传输至第二Y轴传输机构13的入口处，并由第二Y轴传输机构13传输会第一X轴传输机构11上，以便对电枢进行重新浸漆，实现完全自动化上下料，提高了上下料装置的容错率。

进一步的，参照图1和图2，第一机械手20还包括第一X轴驱动机构22，第一Z轴驱动机构21设置在第一X轴驱动机构22的移动端。在本实施例中，第一X轴驱动机构22同样设置在安装架上，优选沿着驱动方向与X轴平行的伺服电动缸。第一Y轴驱动机构则设置在第一X轴驱动机构22的移动端。由于某些电枢夹具的装夹电枢时，电枢主轴一般会沿着X轴的方向插入电枢夹具中并由其夹持，因此通过设置第一X轴驱动机构22使第一机械手20可沿着X轴的方向将电枢从电枢夹具中横向取出，以提高第一机械手20对不同电枢夹具的适应性。

进一步的，参照图1和图2，自动上下料装置还包括沿着第一X轴驱动机构22的传输方向，设置在第一机械手20和缓存放行机构80之间的第二机械手30；第二机械手30包括第二X轴驱动机构31、设置在第二X轴驱动机构31的移动端的第二Z轴驱动机构32以及设置在第二Z轴驱动机构32的移动端的第二取料杆；锁定机构40还包括设置在第二取料杆一侧的第四锁定驱动件和第四传感器45，第四锁定驱动件位于第一锁定驱动件和第二锁定驱动件之间，第四传感器45用于探测托盘50的位置；检料机构60还包括设置在第二取料杆一侧的第二检料传感器63。在本实施例中，第二机械手30设置在安装架上并与上述的第一机械手20并排设置，其中二者结构类似在此不对第二机械手30展开描述。此外第四锁定驱动件与第一锁定驱动件功能和结构相同，第四传感器45与第一传感器43的功能和结构相同，第二检料传感器63和第一检料传感器61的功能和结构相同，以上皆不展开描述。上述的第二机械手30、第四锁定驱动、第四传感器45和第二检料传感器63构成了线体上的第二上下料工位。本发明通过设置第二上下料工位，进一步提升了自动上下料装置的上下料效率。

进一步的，参照图1和图2，识别读写机构70还包括设置在第四锁定件一侧的第三读写器74，第三读写器74用于写入托盘50是否载有电枢的信息。对应上述第一读写器72，第三读写器74设置在第二上下料工位处，用于将第四传感器45获取的托盘50中是否载有电枢的信息写入在第二上下料工位处上下料的托盘50上的存储器75中。

本发明还提出一种电枢滚浸机，包括上述的自动上下料装置。在本实施例中，自动上下料装置的第一X轴传输机构11设置在电枢夹具的下方，第一X轴传输机构11包括沿着X轴方向水平设置的两平行的线体、位于线体内侧的两相对设置的传送带以及驱动两传送带传送的驱动电机，其中两传送带的传送方向与X轴平行。第一机械手20包括设置在第一X轴传输机构11一侧的安装架，第一Z轴驱动机构21优选设置在安装架上的伺服电动缸，第一取料杆23竖直设置在第一Z轴驱动机构21的移动端，并位于两传送带之间。在第一取料杆23的自由端设置有承接部，承接部的顶端设置有承接电枢的V形槽。第一取料杆23对应电枢夹具设置，未浸漆的电枢以及浸漆完毕的电枢可通过第一机械手20从托盘50推送至夹具中，或者从夹具中取下放入托盘50中。在本实施例中，电枢基座包括方形的底板51以及设置在底板51两相对的边缘处的支撑块53，在两支撑块53的相对的内侧设置有承接电枢主轴的承接槽，在底板51的上且位于两支撑块53之间的区域还设置有供第一取料杆23通过的通孔52。锁定机构40中，第一锁定驱动件优选设置在线体内侧的锁定气缸，该锁定气缸的推杆竖直向上设置，锁孔41设置在底板51上并与锁定气缸的推杆适配。此外第一传感器43优选设置在安装板上的电磁式接近开关，该安装板设置在线体上并正对第一取料杆23。在底板51正对第一传感器43的一侧的感应区设置有铁质或磁质感应片。当第一传感器43感测到感应片时托盘50位于第一取料杆23正上方，锁定气缸推杆推出进入锁孔41中实现对托盘50的锁定。本发明通过设置包括第一机械手20、第一X轴传输机构11、托盘50和锁定机构40的自动上下料装置，未浸漆的电枢可通过托盘50传送至第一机械手20的第一取料杆23上方，并由锁定机构40锁定托盘50，由第一机械手20将未浸漆的电枢取下放入电枢夹具中，此后再由第一机械手20承接其他电枢夹具中已浸漆的电枢并转运至该托盘50中，从而实现自动上下料，解决了电枢滚浸机中电枢上下料效率低下的问题。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动上下料装置，其特征在于，包括：

第一机械手，包括第一Z轴驱动机构以及设置在所述第一Z轴驱动机构的移动端的第一取料杆，所述第一取料杆用于与电枢夹具对接；

第一X轴传输机构，用于传输电枢；

托盘，包括用于承放电枢的电枢基座以及设置在所述电枢基座的底部的通孔，所述通孔用于供所述第一取料杆穿过以取放电枢；

锁定机构，包括设置在所述第一取料杆一侧的第一锁定驱动件、设置在所述电枢基座上并与所述第一锁定驱动件适配的锁孔以及设置在所述第一取料杆一侧的第一传感器，所述第一传感器用于探测流经所述第一取料杆处的托盘的位置。

2.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述自动上下料装置还包括检料机构，所述检料机构包括设置在所述第一取料杆一侧的第一检料传感器，所述第一检料传感器用于检测所述托盘上是否载有电枢；

所述检料机构还包括设置在所述第一X轴传输机构的出料端的荧光传感器，所述荧光传感器用于检测所述电枢是否浸漆；

所述锁定机构还包括设置在所述荧光传感器一侧的第二锁定驱动件和第二传感器，所述第二传感器用于探测流经所述荧光传感器处的托盘的位置。

3.根据权利要求2所述的自动上下料装置，其特征在于，所述自动上下料装置还包括识别读写机构，所述识别读写机构包括设置在所述第一取料杆一侧的第一读写器、设置在所述荧光传感器一侧的第二读写器以及设置在所述托盘上的存储器；所述第一读写器用于写入所述托盘是否载有电枢的信息，所述第一读写器用于写入所述电枢是否浸漆的信息。

4.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于，所述自动上下料装置还包括缓存放行机构，所述缓存放行机构包括设置在所述第一X轴传输机构的进料端的第三锁定驱动件和第三传感器，所述第三传感器用于探测流经所述第三锁定驱动件处的托盘的位置。

5.根据权利要求4所述的自动上下料装置，其特征在于，所述识别读写机构还包括设置在所述第二锁定驱动件一侧的第一复位器。

6.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于，所述自动上下料装置还包括与所述第一X轴传输机构并排设置的第二X轴传输机构、设置在所述第一X轴传输机构和第二X轴传输机构一端的第一Y轴传输机构以及设置在所述第一X轴传输机构和第二X轴传输机构另一端的第二Y轴传输机构，所述第一X轴传输机构、第一Y轴传输机构、第二X轴传输机构和第二Y轴传输机构首尾相连并构造成循环传送平台。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的自动上下料装置，其特征在于，所述第一机械手还包括第一X轴驱动机构，所述第一Z轴驱动机构设置在所述第一X轴驱动机构的移动端。

8.根据权利要求3至5中任一项所述的自动上下料装置，其特征在于，所述自动上下料装置还包括沿着第一X轴驱动机构的传输方向，设置在所述第一机械手和缓存放行机构之间的第二机械手；所述第二机械手包括第二X轴驱动机构、设置在所述第二X轴驱动机构的移动端的第二Z轴驱动机构以及设置在所述第二Z轴驱动机构的移动端的第二取料杆；

所述锁定机构还包括设置在所述第二取料杆一侧的第四锁定驱动件和第四传感器，所述第四锁定驱动件位于所述第一锁定驱动件和第二锁定驱动件之间，所述第四传感器用于探测流经所述第二取料杆处的托盘的位置；

所述检料机构还包括设置在所述第二取料杆一侧的第二检料传感器。

9.根据权利要求8所述的自动上下料装置，其特征在于，所述识别读写机构还包括设置在所述第四锁定驱动件一侧的第三读写器，所述第三读写器用于写入所述托盘是否载有电枢的信息。

10.一种电枢滚浸机，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的自动上下料装置。