CN109991592A - 一种盲人导航系统及导航方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于公共场所的盲人导航方法及其导航系统。该盲人导航方法，包括：步骤S1，在公共场所的不同区域设置标签，并建立相应的标签拓扑数据结构；步骤S2，在接入点设备上确定最近标签及目的标签；步骤S3，在接入点设备上根据最近标签、目的标签及标签拓扑数据结构形成标签拓扑路径；步骤S4，接入点设备与标签拓扑路径中的各个标签依序建立通信，接入点设备根据其与各个标签之间的距离进行提示以引导盲人依序到达标签拓扑路径中的各个标签。本发明提出了一种导航方法，有助于盲人在一公共场所内进行导航，方便到达指定位置。

Description

一种盲人导航系统及导航方法

技术领域

本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种基于公共场所的盲人导航系统及导航方法。

背景技术

在现有的盲人导航技术领域中，有利用全球定位系统(GPS)来进行导航，但由于GPS导航系统在室内信号非常弱引发定位不准等问题，取而代之的是一种主要基于蓝牙，使用Beacon、手机和场所地图数据库建立的导航系统。以公共场所中的地铁车站为例，盲人可能需要到检票口，自动购票机，人工咨询台，卫生间等，该导航系统的导航方法如下：

Beacon是一种可以发射蓝牙信息的小装置。在地铁站中部署近百个beacon装置，手机从相关服务器导入公共场所的地图及各个beacon的位置数据，盲人用户使用手机及相关APP，当手机接近某个beacon，发生蓝牙数据连接，手机位置即是这个beacon的位置，也就是盲人所在的位置，后台服务器处理数据，使手机APP告诉盲人当前位置，引导用户逐步接近目标位置。

该种导航方法虽然相对GPS导航准确度提高，但仍然存在缺点：1，整个系统构建成本高，部署复杂，需要服务器来计算，用户需要接入互联网；2，场所需要部署的beacon较多，蓝牙信号的覆盖范围小，距离近，当场所整体面积较大时，需要部署更多的蓝牙beacon，以保证完整覆盖整个公共场所；3，盲人在使用时，需要利用手机中的其他指南针应用等，来确定行进方向，操作复杂，对手机的要求高，盲人确定方向也不容易。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种导航方法及其导航系统，有助于盲人在一公共场所内进行导航，方便到达指定位置。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于公共场所的盲人导航方法，包括：

步骤S1，在所述公共场所的不同区域设置标签，并建立相应的标签拓扑数据结构；

步骤S2，在接入点设备上确定最近标签及目的标签；

步骤S3，在所述接入点设备上根据所述最近标签、目的标签及标签拓扑数据结构形成标签拓扑路径；

步骤S4，所述接入点设备与所述标签拓扑路径中的各个标签依序建立通信，所述接入点设备根据其与各个所述标签之间的距离进行提示以引导盲人依序到达所述标签拓扑路径中的各个标签。

根据本发明的一个实施例，所述接入点设备与所述标签通过Wi-Fi进行通信。

根据本发明的一个实施例，在步骤S2中，所述接入点设备发布SSID，所述最近标签通过认证接入所述接入点设备，所述最近标签向所述接入点设备发送信号。

根据本发明的一个实施例，所述接入点设备根据各个标签发送信号的强弱来计算其到各个标签之间的距离，根据最短距离来确定最近标签。

根据本发明的一个实施例，在步骤S4中，所述接入点设备根据标签发送信号的强弱来计算其到标签之间的距离，所述接入点设备持续提示该距离以引导盲人到达所述标签。

根据本发明的一个实施例，盲人手持所述接入点设备转动方向，当某一方向上所述接入点设备提示其与所述标签之间的距离相对较短时，则朝该方向行进。

根据本发明的一个实施例，所述标签拓扑路径为最短导航路径。

本发明还提供了一种应用于上述导航方法的盲人导航系统，所述标签包括第一微处理模块和第一收发模块，所述第一微处理模块通过所述第一收发模块接收或发送信息，所述接入点设备包括第二微处理模块、第二收发模块、获取模块和提示模块，所述第二微处理模块通过所述第二收发模块接收或发送信息；

所述第一收发模块与第二收发模块能建立通信以使所述第一微处理模块和第二微处理模块能相互通信。

根据本发明的一个实施例，所述接入点设备还包括与所述第二微处理模块连接的存储模块，所述存储模块上存储有所述公共场所的标签拓扑数据结构，所述第二微处理模块根据所述标签拓扑数据结构、最近标签和目的标签来计算所述标签拓扑路径。

根据本发明的一个实施例，所述接入点设备能够下载、更新或删除所述标签拓扑数据结构。

根据本发明的一个实施例，所述获取模块包括接收单元和语音识别单元，所述接收单元用于接收盲人的语音输入，所述语音识别单元，用于对所述语音输入执行语音识别。

与现有技术相比，本发明在导航过程中无需连接互联网，操作简单、实用，方便盲人导航。

附图说明

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明，其中：

图1是本发明一实施例的导航方法的方框图；

图2是本发明一实施例的导航方法中的标签拓扑数据结构的示意图；

图3是本发明一实施例的导航方法的示意图；

图4是本发明一实施例的导航方法中接入点设备确定最近标签的示意图；

图5是本发明一实施例的导航方法中接入点设备与标签建立通信的示意图；

图6是本发明一实施例的导航方法中盲人行进路线的示意图；

图7是本发明另一实施例的导航系统的结构示意图；

具体实施方式

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。

在详述本申请实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本申请保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

为了方便描述，此处可能使用诸如“之下”、“下方”、“低于”、“下面”、“上方”、“上”等等的空间关系词语来描述附图中所示的一个元件或特征与其他元件或特征的关系。将理解到，这些空间关系词语意图包含使用中或操作中的器件的、除了附图中描绘的方向之外的其他方向。例如，如果翻转附图中的器件，则被描述为在其他元件或特征“下方”或“之下”或“下面”的元件的方向将改为在所述其他元件或特征的“上方”。因而，示例性的词语“下方”和“下面”能够包含上和下两个方向。器件也可能具有其他朝向(旋转90度或处于其他方向)，因此应相应地解释此处使用的空间关系描述词。此外，还将理解，当一层被称为在两层“之间”时，它可以是所述两层之间仅有的层，或者也可以存在一个或多个介于其间的层。

在本申请的上下文中，所描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

图1是本发明一实施例的导航方法的方框图。图2是本发明一实施例的导航方法中的标签拓扑数据结构的示意图。图3是本发明一实施例的导航方法的示意图。如图所示，本发明提供的一种基于公共场所的盲人导航方法，包括以下步骤：

步骤S1，在公共场所的不同区域设置标签，并建立相应的标签拓扑数据结构。标签用于对公共场所的不同区域进行区分，不同区域有自己的标签。标签拓扑数据结构可以理解为一张描述标签位置关系和路径长度(权重)的几何图形，便于计算路径。参考图2，图中示意了一个大中型的公共场所的平面示意图及拓扑示意图，该公共场所被划分为9个区域，每个区域设置一个标签，用A1～A9表示。A1-A9可以看做图的顶点，图的各条边有(A1→A2；A2→A1；A2→A3；A3→A2……A9→A8)，如图中各有向箭头所示，各条边因为路径长度基本相同，权重均为10，除了A2→A3，因为当中有一段台阶，将权重设为15。标签拓扑数据结构可以配置到接入点设备上。

步骤S2，接入点设备为盲人手持设备，能够确定最近标签并与最近标签建立无线通信。参考图3，接入点设备需要确定最近标签A2，并且根据实际需求，盲人在接入点设备上设定目的标签A9。

步骤S3，在接入点设备上根据最近标签、目的标签及标签拓扑数据结构形成标签拓扑路径。接入点设备能够根据最近标签、目的标签及标签拓扑数据结构来确定标签拓扑路径。标签拓扑路径是从最近标签到达目的标签的一组标签的集合，指示从最近标签到目的标签的一条标签链接。

标签拓扑路径可以是由最近标签到目的标签的所有可通过路径，也可以是特定的路径，例如标签拓扑路径可以是A2→A1→A4→A7→A8→A9或A2→A5→A4→A7→A8→A9。优选的，标签拓扑路径是从最近标签到目的标签的最短导航路径，路径长度(权重)最小，在本实施例中最短导航路径为A2→A5→A8→A9。可选的，标签拓扑路径是从最近标签到目的标签的最优导航路径，从而避开人群集中地或选择台阶较少易行走的路径。

步骤S4，在导航过程中，接入点设备与标签拓扑路径中的各个标签依序建立通信。接入点设备根据其与各个标签之间的距离进行提示以引导盲人依序到达标签拓扑路径中的各个标签。换言之，盲人沿着接入点设备所指示的标签拓扑路径，从最近标签到达目的标签。参考图3，盲人手持接入点设备，与标签拓扑路径中的各个标签A2、A5、A8、A9依序建立通信，沿加粗箭头指示方向接入点设备引导盲人依照标签拓扑路径A2→A5→A8→A9到达目的地。

较佳地，接入点设备与标签通过Wi-Fi进行通信。Wi-Fi所使用的协议包括802.11a/b/g/n/AC等，其中IEEE802.11b局域网协议，空旷处，它的传输范围最大可达100米，速度最大可以达到11Mbps，使用的是DSSS(直序列扩频)和QPSK或BPSK(相移键控)，带宽是22MHz。而蓝牙使用的是FHSS(跳频扩谱)方式，一般每秒钟跳变1600次，将83.5MHz的频带划分为79个频带信道，每个时刻只占1MHz的带宽。调制方式是GFSK(高斯频移键控)，可以同时进行数据和语音的无线通信，通信距离一般是10米左右。显而易见，单就通信距离比较，Wi-Fi方式优于蓝牙方式。在覆盖同一公共场所的情况下，应用Wi-Fi所需设置的标签数量要远低于采用蓝牙方式设置的标签数量。

较佳地，在步骤S2中，接入点设备发布SSID，最近标签通过认证接入接入点设备，最近标签向接入点设备发送信号。

图4是本发明一实施例的导航方法中接入点设备确定最近标签的示意图。如图所示，在接入点设备附近有5个标签B1～B5，接入点设备可以与5个标签B1～B5建立通信。根据各个标签发送到接入点设备的信号强弱来计算接入点设备到各个标签之间的距离。在该实施例中，接入点设备收到标签B5的信号最强，其与接入点设备的距离最近。因此将标签B5确定为最近标签，仅以标签B5做为最近标签来计算标签拓扑路径。标签B5持续向接入点设备发送信号，该信号可以是标签B5所在区域的信息，或者仅仅是应答信息，或者是UDP(用户数据报协议)数据流。

图5是本发明一实施例的导航方法中接入点设备与标签建立通信的示意图。如图所示，圆形虚线是理想情况下接入点设备的信号覆盖范围，圆形点划线是理想情况下标签C1的信号覆盖范围。接入点设备和标签C1均以恒定功率发射信号。当接入点设备和标签C1都在对方的信号覆盖范围内，可以收到对方发过来的信号，两者才可以建立互相通信。结合图4所示，接入点设备所发射的信号覆盖范围与5个标签B1～B5所发射的信号覆盖范围重合，接入点设备与5个标签B1～B5都建立通信，并根据各个标签的信号强弱来确定最近标签。

较佳地，在步骤S4中，接入点设备根据标签发送信号的强弱来计算其到标签之间的距离。计算方法如下：

标签发出信号，接入点设备收到信号，接入点设备可以测得收到的信号强度指示RSSI，已知标签的恒定发射功率、天线增益及接入点的天线增益，可以计算得到空间衰减：

Loss(空间衰减)＝|Transmit Signal(标签发射功率)+Gain(标签天线增益)+Gain(接入点天线增益)-Received signal(接入点接收到的信号强度指示RSSI)|

得到空间衰减后，已知Wi-Fi的频率(2.4G、5G或者其他频率)，使用自由空间衰减的公式，算出标签和接入点之间的距离：

Loss＝20log(d)+20log(f)-27.55

d＝10^{[Loss+27.55-20log(f)]/20]}

式中的d是接入点和标签之间的距离；f是Wi-Fi使用的频率2.4G、5G或者其他频率。

接入点设备持续提示该距离以引导盲人到达所述标签。更佳地，盲人手持接入点设备转动方向，当某一方向上接入点设备提示其与标签之间的距离相对较短时，则朝该方向行进。需要说明的是，只有标签与接入点设备建立通信，接入点设备才能根据标签发送信号的强弱、收到信号的RSSI、天线增益等信息来计算其到标签之间的距离。

接入点设备持续提示该距离以引导盲人到达所述标签。更佳地，盲人手持接入点设备转动方向，当某一方向上接入点设备提示其与标签之间的距离相对较短时，则朝该方向行进。需要说明的是，只有标签与接入点设备建立通信，接入点设备才能根据标签发送信号的强弱、收到信号的RSSI、天线增益等信息来计算其到标签之间的距离。

图6是本发明一实施例的导航方法中盲人行进路线的示意图。较佳地，盲人手持接入点设备转动方向，当某一方向上接入点设备提示其与标签之间的距离相对较短时，则朝该方向行进。如图所示，接入点设备与标签B5建立通信，标签B5向接入点标签持续发送信息。现在盲人需要选择朝向标签B5的行进方向，可以在站立地点向前后左右四个方向转动，接入点设备收到信号后计算出接入点设备到标签B5之间的距离并提示盲人。由于接入点设备的接收天线的方向性，决定了盲人在前后左右4个方向上，接入点设备所计算的距离值是不同的。盲人根据接入点设备的提示，该提示可以是语音方式，比较这4个方向的距离数值，选择转动到距离最短的方向，向前移动。在盲人行进期间，标签B5持续发送信息，接入点设备计算两者之间的距离值，并不断提示。当所提示的距离数值不再减少，反而增大时，盲人应该意识到需要调整行进方向了，此时重新比较4个方向，选择距离值最小的方向继续前进。如图所示，盲人从初始位置出发，经过两次变换方向，才到达标签B5。到达标签B5，需要与标签拓扑路径上标签B5之后的下一个标签建立通信，而后继续依照上述方法，不断调整行进方向，找到下一个标签。因此，在本发明中，盲人行进过程中的方向调整可以仅仅通过接入点设备和标签之间的通信完成，无需借助电子地图、互联网或其它与电子地图关联的专用应用程序来确定行进方向。作为举例而非限制，接收天线还可以是定向天线，盲人可以站立不动，而转动该定向天线。测定该定向天线与已经建立的标签之间的距离，选择最小距离的定向天线的方向行进。

上述操作方法同样适用于室内。容易理解的，如果有厚的砖墙、混凝土墙、金属，会对无线信号造成衰减，改变信号的强弱。在这种情况下，我们所计算的是空间衰减，而实际情况是空间衰减+环境因素叠加衰减，两者虽有误差，但这不影响本系统的使用。盲人在使用时，分辨4个方向，哪个方向收到的信号最强(衰减最小)，则计算结果得到的距离也最小，这一点和实际情况是符合的。用户只要沿着这个方向前进，使接入点设备和标签的距离变小，绕过影响衰减的障碍物，比如砖墙，混凝土墙等，系统的计算值就会趋近于真实值，最后逐渐递减，接近于0，盲人找到标签拓扑路径上的下一个标签或目的标签。

本发明还提供了一种应用于前述导航方法的盲人导航系统。该导航系统包含标签和接入点设备。其中，标签210包括第一微处理模块211和第一收发模块212。第一微处理模块211通过第一收发模块212接收或发送信息。接入点设备220包括第二微处理模块221、第二收发模块222、获取模块223和提示模块224。第二微处理模块221通过第二收发模块222接收或发送信息。

进一步的，第一收发模块212与第二收发模块222能建立通信以使第一微处理模块211和第二微处理模块221能相互通信。

较佳地，接入点设备220还包括与第二微处理模块221连接的存储模块225。存储模块225上存储有公共场所的标签拓扑数据结构。第二微处理模块221根据该标签拓扑数据结构、最近标签和目的标签来计算标签拓扑路径。

较佳地，接入点设备220能够下载、更新或删除标签拓扑数据结构。简单来说，公共场所的标签并非一成不变的，涉及装修改造或商铺的变更、搬迁都有可能涉及到标签的改变或移位。一旦标签变动，则涉及到标签拓扑数据结构的改变，需要重新调整标签拓扑数据结构。因此，接入点设备220具备下载、更新或删除标签拓扑数据结构的功能，以适应标签拓扑数据结构的改变，为盲人提供更精准的导航服务。

较佳地，获取模块223包括接收单元和语音识别单元。其中，接收单元用以接收用户的语音输入。语音识别单元用以对语音输入执行语音识别以识别行程目标信息，即目的标签。在本实施例中，获取模块223在接收到盲人的语音输入并且进行识别后，会自动匹配标签拓扑数据结构中的具体一个标签作为目的标签。可选择的，获取模块223可以是触控按钮，该触控按钮上可以印刷盲文或凹凸感中英文，方便盲人使用。由接入点设备提示目的标签，一旦盲人听到目的标签，就可以触发触控按钮，确认目的标签。

较佳地，标签可以配备声音模块。当接入点设备到达标签拓扑路径上的某个标签，当两者距离小于2～3米时该标签可以播报声音，帮助盲人更快地找到发出声音的标签位置。

较佳地，接入点设备上配置显示屏幕，以显示距离信息、路径信息或其它有关信息。方便工程师，维护人员调试测试。

本发明提供的接入点设备可以是一个便携式的穿戴设备，公共场所在其入口出提供使用服务。盲人在公共场所的入口处借用该设备，即可以通过该设备进行导航，方便出入该公共场所。接入点设备也可以是手机，当到达一个不熟悉的公共场所，通过APP下载该公共场所的标签拓扑数据结构，采用前述的导航方法进行导航操作。

以下结合所有附图来说明本发明提供的盲人导航方法的具体实施过程。参考图3，首先在公共场所的不同区域设置标签。如果公共场所非常大，建议采用分布式的方法，即每个楼层使用一套导航标签装备，或者将公共场所分成若干块区，每个块区使用一套导航标签装备。每套导航标签装备使用不同的SSID，使用不同的频段，处在不同的Wi-Fi局域网上，不会互相干扰，建立相应的标签拓扑数据结构。

如图2、3所示，该公共场所被划分为9个区域，每个区域设置一个标签，用A1～A9表示。

盲人到达该公共场所的入口，租借该公共场所的接入点设备。盲人启动接入点设备，接入点设备在与标签能够相互覆盖的范围内建立通信，根据信号的强弱确定标签A2为最近标签。接着，盲人通过接入点设备的获取模块，语音设定目的标签，在本实施例中目的标签为标签A9(卫生间)

接入点设备根据最近标签A2、目的标签A9及标签拓扑数据结构形成标签拓扑路径A2→A5→A8→A9。

接入点设备开始导航，已经建立通信的最近标签A2向接入点标签持续发送信息。盲人向前后左右四个方向转动，接入点设备收到标签A2信号后计算出接入点设备到标签A2之间的距离并提示盲人。盲人依据最短距离指示的方向行进，到达标签A2。与标签拓扑路径上的下一个标签A5建立通信，盲人向前后左右四个方向转动，接入点设备收到标签A5信号后计算出接入点设备到标签A5之间的距离并提示盲人。盲人依据最短距离指示的方向行进，到达标签A5。如此重复，以到达目的标签A9，完成标签拓扑路径A2→A5→A8→A9的导航任务。

采用本发明提供的盲人导航方法及其系统，具有如下优点：

1，在盲人导航过程中，接入点设备和标签都无需接入互联网，可有效保护用户的位置信息。

2，与蓝牙导航技术比较，降低标签的设置数量，有效降低成本。

3，与蓝牙导航技术比较，无需依赖服务器和电子地图来计算距离，或判断行进方向。

4，部署实施更加方便，维护的标签和设备更少，更方便，可靠性更高。

5，用户使用起来目的更加明确，操作更简单。

本发明提供的盲人导航方法及其系统也适用于下述情况：

1.大型场所发生火灾，浓烟环境下消防员在周围视线不清的情况下也能利用本系统找到关键位置，便于救人和逃生。

2.在漆黑的环境，比如没有灯的地道和隧道或大型场所出现断电，普通人也能利用系统找寻出口。

需要提醒的是，本发明提供的盲人导航系统仅起到导航作用，盲人在实际环境中行进中仍然需要使用手杖等工具来注意并避开可能存在的障碍物。

本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，在没有脱离本发明精神的情况下还可作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。

Claims (11)

1.一种基于公共场所的盲人导航方法，包括：

步骤S1，在所述公共场所的不同区域设置标签，并建立相应的标签拓扑数据结构；

步骤S2，在接入点设备上确定最近标签及目的标签；

步骤S3，在所述接入点设备上根据所述最近标签、目的标签及标签拓扑数据结构形成标签拓扑路径；

步骤S4，所述接入点设备与所述标签拓扑路径中的各个标签依序建立通信，所述接入点设备根据其与各个所述标签之间的距离进行提示以引导盲人依序到达所述标签拓扑路径中的各个标签。

2.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述接入点设备与所述标签通过Wi-Fi进行通信。

3.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，在步骤S2中，所述接入点设备发布SSID，所述最近标签通过认证接入所述接入点设备，所述最近标签向所述接入点设备发送信号。

4.如权利要求2所述的导航方法，其特征在于，所述接入点设备根据各个标签发送信号的强弱来计算其到各个标签之间的距离，根据最短距离来确定最近标签。

5.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在步骤S4中，所述接入点设备根据标签发送信号的强弱来计算其到标签之间的距离，所述接入点设备持续提示该距离以引导盲人到达所述标签。

6.如权利要求5所述的导航方法，其特征在于，盲人手持所述接入点设备转动方向，当某一方向上所述接入点设备提示其与所述标签之间的距离相对较短时，则朝该方向行进。

7.如权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述标签拓扑路径为最短导航路径。

8.一种应用于权利要求1所述导航方法的盲人导航系统，其特征在于，

所述标签包括第一微处理模块和第一收发模块，所述第一微处理模块通过所述第一收发模块接收或发送信息，所述接入点设备包括第二微处理模块、第二收发模块、获取模块和提示模块，所述第二微处理模块通过所述第二收发模块接收或发送信息；

所述第一收发模块与第二收发模块能建立通信以使所述第一微处理模块和第二微处理模块能相互通信。

9.如权利要求8所述的盲人导航系统，其特征在于，所述接入点设备还包括与所述第二微处理模块连接的存储模块，所述存储模块上存储有所述公共场所的标签拓扑数据结构，所述第二微处理模块根据所述标签拓扑数据结构、最近标签和目的标签来计算所述标签拓扑路径。

10.如权利要求9所述的盲人导航系统，其特征在于，所述接入点设备能够下载、更新或删除所述标签拓扑数据结构。

11.如权利要求8所述的导航方法，其特征在于，所述获取模块包括接收单元和语音识别单元，所述接收单元用于接收盲人的语音输入，所述语音识别单元，用于对所述语音输入执行语音识别。