CN109990774A - 一种激光导航agv的局部导航方法 - Google Patents

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石飞
何强
朱晓龙
赵荣
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Abstract

一种激光导航AGV的局部导航方法，包括以下步骤：1）激光导航传感器采集特征板前方区域局部点云数据，并发送给控制处理系统；2）控制处理系统的数据处理模块提取局部点云数据中的特征板点云；3）将特征板点云转换到AGV坐标系下；4）计算特征板点云在AGV坐标系下的角度和距离；5）将该角度和距离与已知的特征板几何特征结合后计算出AGV与局部目的地之间的角度和距离差值；6）控制处理系统的控制模块基于该角度和距离差值控制AGV的PID回路；7）重复以上步骤直至AGV与局部目标之间的角度和距离差值低于设定值。本发明提高了局部导航的定位精度，无需额外添加高精度传感器，成本低且算法简单易行。

Description

一种激光导航AGV的局部导航方法
技术领域
本发明涉及到导航领域，特指一种激光导航AGV的局部导航方法。
背景技术
传统激光SLAM导航的定位方式本身的特点精度在5-10cm之间，无法完成对局部目的地更高精度的定位需求。虽然与其他传感技术结合能够提高导航的精度，但一方面新增的传感器和另行设计的硬件结构都使得成本大大提高，另一方面数据之间的正确融合对算法提出了较高要求，大大提升了算法的复杂度。
发明内容
针对以上不足，本发明提出一种方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种激光导航AGV的局部导航方法，包括激光导航传感器、特征板和控制处理系统，所述特征板为由两块平面接合的漫反射板，所述特征板的张角可调整。
包括以下步骤：
步骤1，所述激光导航传感器采集所述特征板前方区域局部点云数据，并将数据发送给所述控制处理系统；
步骤2，所述控制处理系统的数据处理模块提取局部点云数据中的特征板点云；
步骤3，将特征板点云转换到AGV坐标系下；
步骤4，计算特征板点云在AGV坐标系下的角度和距离；
步骤5，将该角度和距离与已知的特征板几何特征结合后计算出AGV与局部目的地之间的角度和距离差值；
步骤6，所述控制处理系统的控制模块基于该角度和距离差值控制AGV的PID回路；
步骤7，重复步骤1-6直至AGV与局部目标之间的角度和距离差值低于设定值。
本发明提高了局部导航的定位精度，无需额外添加高精度传感器，成本低且算法简单易行。
附图说明
附图1是本发明的结构框图；
附图2是本发明的方法流程图；
附图3是本发明中所述特征板2的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明。
本发明提供的一种激光导航AGV的局部导航方法，如图1所示，包括激光导航传感器1、特征板2和控制处理系统3，所述特征板2如图3所示，为由两块平面接合的漫反射板，所述特征板2的张角可调整。
如图2所示，包括以下步骤：
步骤1，所述激光导航传感器1采集所述特征板2前方区域局部点云数据，并将数据发送给所述控制处理系统3；
步骤2，所述控制处理系统3的数据处理模块31提取局部点云数据中的特征板点云；
步骤3，将特征板点云转换到AGV坐标系下；
步骤4，计算特征板点云在AGV坐标系下的角度和距离；
步骤5，将该角度和距离与已知的特征板几何特征结合后计算出AGV与局部目的地之间的角度和距离差值；
步骤6，所述控制处理系统3的控制模块32基于该角度和距离差值控制AGV的PID回路；
步骤7，重复步骤1-6直至AGV与局部目标之间的角度和距离差值低于设定值。
与现有的技术相比，本发明提供的一种激光导航AGV的局部导航方法,提高了局部导航的定位精度，无需额外添加高精度传感器，成本低且算法简单易行。

Claims (2)

1.一种激光导航AGV的局部导航方法，包括激光导航传感器（1）、特征板（2）和控制处理系统（3），所述特征板（2）为由两块平面接合的漫反射板，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，所述激光导航传感器（1）采集所述特征板（2）前方区域局部点云数据，并将数据发送给所述控制处理系统（3）；
步骤2，所述控制处理系统（3）的数据处理模块（31）提取局部点云数据中的特征板点云；
步骤3，将特征板点云转换到AGV坐标系下；
步骤4，计算特征板点云在AGV坐标系下的角度和距离；
步骤5，将该角度和距离与已知的特征板几何特征结合后计算出AGV与局部目的地之间的角度和距离差值；
步骤6，所述控制处理系统（3）的控制模块（32）基于该角度和距离差值控制AGV的PID回路；
步骤7，重复步骤1-6直至AGV与局部目标之间的角度和距离差值低于设定值。
2.如权利要求1所述的一种激光导航AGV的局部导航方法，其特征在于，所述特征板（2）的张角可调整。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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