CN109987490A - 一种电梯门机控制器启动控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种电梯门机控制器启动控制方法，所述方法包括：确定电梯门机驱动电机处于静止状态；进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化；利用所述门机控制器对所述电机输出矢量角度为0度的电压矢量，并控制所述电压矢量的幅值从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续预设时间，并在所述预设时间内，实时监测驱动电机永磁转子的正向旋转角度；在所述预设时间内，若所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。利用本申请中各个实施例，可以避免门机驱动电机静态启动时发生抖动，同时提高静态启动速度，有效提高电梯的用户体验。

Description

一种电梯门机控制器启动控制方法
技术领域
本申请涉及电梯技术领域，特别涉及一种电梯门机控制器启动控制方法。
背景技术
现有技术中，电梯门机控制器的主流驱动电机为无刷永磁同步电机，体积小，重量轻，功率密度大，可以直接驱动皮带带动门板开关门运行。
但是，现有的门机控制器在控制电梯门机驱动电机静态启动时，会出现比较明显的抖动，因而会产生明显的迟缓现象。尤其是在新的电梯安全标准下，如果静态启动产生明显的迟缓现象，比如超出2S以上的延时，电梯主控制器会误判关门位置的安全回路门锁被人为地短路，会马上撤销开门指令，并报门锁故障。这样就会严重降低乘梯人员的乘梯体验和安全感。最终导致电梯的用户体验降低，影响电梯产品的进一步推广和销售。而且现有的静态启动方法的启动电流经常会超过电机的额定电流，而且启动速度较慢。
现有技术中至少存在如下问题，有的门机控制器在控制电梯门机驱动电机静态启动时，会出现比较明显的抖动，因而会产生明显的迟缓现象，会严重降低电梯的用户体验。而且启动电流经常会超过电机的额定电流，同时启动速度较慢。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种电梯门机控制器启动控制方法，以避免门机驱动电机静态启动时发生抖动，同时提高静态启动速度，有效提高电梯的用户体验。
本申请实施例提供一种电梯门机控制器启动控制方法是这样实现的：
一种电梯门机控制器启动控制方法，所述方法包括：
确定电梯门机驱动电机处于静止状态；
进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化；
利用所述门机控制器对所述电机输出矢量角度为0度的电压矢量，并控制所述电压矢量的幅值从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续预设时间，并在所述预设时间内，实时监测驱动电机永磁转子的正向旋转角度；
在所述预设时间内，若所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
优选实施例中，在所述预设时间内，若所述正向旋转角度一直未超过30度，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
优选实施例中，在所述预设时间内，若所述永磁转子的反向旋转，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转并且正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
优选实施例中，在所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间增加所述预设时间内，若所述正向旋转角度一直未超过30度，则利用门机控制器第二次控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并控制所述电压矢量的幅值第三次从零开始随时间线性增加，第三次线性增加的时间持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动，若所述永磁转子的正向旋转角度仍未超过30度，则继续控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并继续控制所述电压矢量的幅值增加，直到在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
优选实施例中，若在所述电压矢量的幅值再次从零开始增加的所述预设时间内，所述永磁转子仍然反向旋转，则继续利用门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并继续控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，直到在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，则控制所述电压矢量的矢量角度增加，完成所述电机的静态启动。
优选实施例中，所述永磁转子正向旋转角度通过传感器和编码器实时监测得到，所述传感器和所述编码器设置在所述电机的轴端，所述编码器与所述门机控制器相信号连接，用于实时传输所述正向旋转角度数据至所述门机控制器。
优选实施例中，所述传感器包括磁极角度传感器，所述传感器通过实时测量所述永磁转子的磁极角度得到所述永磁转子的旋转角度，所述传感器与所述编码器相信号连接。
所述确定电梯门机驱动电机处于静止状态的方式包括，通过所述门机控制器确定所述电梯门机驱动电机处于静止状态。
优选实施例中，所述进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化的方式包括：通过所述门机控制器进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化。
利用本申请实施例提供的一种电梯门机控制器启动控制方法，可以通过实时监测电机静态启动过程中实时监测电机永磁转子的旋转角度，并根据旋转角度的具体情况，调节电机的电压矢量的矢量角度，使其与所述永磁转子的磁极角度很好地匹配，从而快速准确地确定电压矢量的矢量角度，再通过从零开始线性增加电压矢量的幅值，就可以有效避免电机抖动，并且可以提高静态启动速度，有效避免启动电流过流。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的一种电梯门机控制器启动控制方法的方法流程示意图；
图2是本申请一个实施例提供的一种电梯门机控制器启动控制方法的具体实施流程示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供一种电梯门机控制器启动控制方法。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
图1是本申请所述一种电梯门机控制器启动控制方法一种实施例的方法流程图。虽然本申请提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法或装置中可以包括更多或者更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本申请实施例或附图所示的执行顺序或模块结构。
具体的，如图1所述，本申请提供的一种电梯门机控制器启动控制方法的一种实施例可以包括：
S1：确定电梯门机驱动电机处于静止状态。
S2：进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化。
S3：利用所述门机控制器对所述电机输出矢量角度为0度的电压矢量，并控制所述电压矢量的幅值从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续预设时间，并在所述预设时间内，实时监测驱动电机永磁转子的正向旋转角度。
S4：在所述预设时间内，若所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
本例中，在所述预设时间内，若所述正向旋转角度一直未超过30度，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
其中，所述永磁转子的正向旋转角度是从幅值再次线性增加时开始实时测量得到的，而不是从最开始启动时累积的正向旋转角度。
本例中，在所述预设时间内，若所述永磁转子的反向旋转，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转并且正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
其中，所述永磁转子的正向旋转角度是从幅值再次线性增加时开始实时测量得到的，而不是从最开始启动时累积的正向旋转角度。
本例中，在所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间增加所述预设时间内，若所述正向旋转角度一直未超过30度，则利用门机控制器第二次控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并控制所述电压矢量的幅值第三次从零开始随时间线性增加，第三次线性增加的时间持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动，若所述永磁转子的正向旋转角度仍未超过30度，则继续控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并继续控制所述电压矢量的幅值增加，直到在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
其中，所述永磁转子的正向旋转角度是从幅值第三次线性增加时开始实时测量得到的，而不是从最开始启动时累积的正向旋转角度。
本申请一个实施例中，在所述预设时间内，若所述永磁转子的反向旋转，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转并且正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
其中，所述永磁转子的正向旋转角度是从幅值再次线性增加时开始实时测量得到的，而不是从最开始启动时累积的正向旋转角度。
本例中，若在所述电压矢量的幅值再次从零开始增加的所述预设时间内，所述永磁转子仍然反向旋转，则继续利用门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并继续控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，直到在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，则控制所述电压矢量的矢量角度增加，完成所述电机的静态启动。
其中，所述永磁转子的正向旋转角度是从幅值再次线性增加时开始实时测量得到的，而不是从最开始启动时累积的正向旋转角度。
上述各实施例中，所述永磁转子正向旋转角度通过传感器和编码器实时监测得到，所述传感器和所述编码器设置在所述电机的轴端，所述编码器与所述门机控制器相信号连接，用于实时传输所述正向旋转角度数据至所述门机控制器。
所述传感器可以包括磁极角度传感器，所述传感器可以通过实时测量所述永磁转子的磁极角度得到所述永磁转子的旋转角度，所述传感器与所述编码器相信号连接。
所述确定电梯门机驱动电机处于静止状态的方式包括，通过所述门机控制器确定所述电梯门机驱动电机处于静止状态。
所述进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化的方式包括：通过所述门机控制器进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化。
图2是本申请一个实施例提供的一种电梯门机控制器启动控制方法的具体实施流程示意图。为了更清晰地说明本申请所述方法的具体实施流程，结合图2对本申请所述方法的具体实施作进一步说明：
如图2所示，首先通过门机控制器确定电机处于静止状态，并进行启动准备。启动准备完成后，利用门机控制器向电机输出0度的电压矢量，控制电压幅值线性增加，延时预设时间，实施监测转子转动角度，图2中双向箭头表示双向流程，如果电机转子正向旋转角度小于30度，则控制电压矢量角度增加60度，重新控制电压矢量幅值线性增加，也是延时预设时间，在延时时间内，并重新实时测量转子的旋转角度。如果转子的正向旋转角度超过了30度，完成静态启动。如果转子反向旋转，则控制电压矢量角度减小60度，并重新电压矢量幅值线性增加，也是延时预设时间，在延时时间内，并重新实时测量转子的旋转角度，如果转子的正向旋转角度超过了30度，完成静态启动。
利用上述实施例提供的所述方法的实施方式，可以通过实时监测电机静态启动过程中实时监测电机永磁转子的旋转角度，并根据旋转角度的具体情况，调节电机的电压矢量的矢量角度，使其与所述永磁转子的磁极角度很好地匹配，从而快速准确地确定电压矢量的矢量角度，再通过从零开始线性增加电压矢量的幅值，就可以有效避免电机抖动，并且可以提高静态启动速度，有效避免启动电流过流。
本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。

Claims (9)

1.一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定电梯门机驱动电机处于静止状态；
进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化；
利用所述门机控制器对所述电机输出矢量角度为0度的电压矢量，并控制所述电压矢量的幅值从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续预设时间，并在所述预设时间内，实时监测驱动电机永磁转子的正向旋转角度；
在所述预设时间内，若所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
2.如权利要求1所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，在所述预设时间内，若所述正向旋转角度一直未超过30度，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
3.如权利要求1所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，在所述预设时间内，若所述永磁转子的反向旋转，则利用所述门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，所述线性增加持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转并且正向旋转角度达到30度以上，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
4.如权利要求2所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，在所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间增加所述预设时间内，若所述正向旋转角度一直未超过30度，则利用门机控制器第二次控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并控制所述电压矢量的幅值第三次从零开始随时间线性增加，第三次线性增加的时间持续所述预设时间，若在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，则增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动，若所述永磁转子的正向旋转角度仍未超过30度，则继续控制所述电压矢量的矢量角度增加60度，并继续控制所述电压矢量的幅值增加，直到在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，增加所述电压矢量的矢量角度，完成所述电机的静态启动。
5.如权利要求3所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，若在所述电压矢量的幅值再次从零开始增加的所述预设时间内，所述永磁转子仍然反向旋转，则继续利用门机控制器控制所述电压矢量的矢量角度减小60度，并继续控制所述电压矢量的幅值再次从零开始随时间线性增加，直到在所述预设时间内，所述永磁转子的正向旋转角度超过30度，则控制所述电压矢量的矢量角度增加，完成所述电机的静态启动。
6.如权利要求1至5中任意一项所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，所述永磁转子正向旋转角度通过传感器和编码器实时监测得到，所述传感器和所述编码器设置在所述电机的轴端，所述编码器与所述门机控制器相信号连接，用于实时传输所述正向旋转角度数据至所述门机控制器。
7.如权利要求6所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，所述传感器包括磁极角度传感器，所述传感器通过实时测量所述永磁转子的磁极角度得到所述永磁转子的旋转角度，所述传感器与所述编码器相信号连接。
8.如权利要求1所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，所述确定电梯门机驱动电机处于静止状态的方式包括，通过所述门机控制器确定所述电梯门机驱动电机处于静止状态。
9.如权利要求1所述的一种电梯门机控制器启动控制方法，其特征在于，所述进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化的方式包括：通过所述门机控制器进行所述电机的启动准备，对所述电机的状态参数初始化。
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