CN109977736A - 扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备。该扫雪设备调整装置包括：检测模块，被配置为检测扫雪设备当前待处理的雪的状态；调整模块，被配置为根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式。通过检测扫雪设备当前待处理的雪的状态，并根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式，从而能够简便、准确地调整扫雪设备的工作模式，以更高效地清理各种状态的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪或被压实具有较大密度的积雪。

Description

扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备

技术领域

本公开涉及扫雪设备技术领域，尤其涉及一种扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备。

背景技术

随着科学技术的发展，扫雪设备作为冬季除雪的重要设备，在城市交通及家居环境的应用非常广泛，极大地节省了人们的时间，给城市交通及家居生活都带来了极大的便利。相关技术中，扫雪设备具有与负载能力相匹配的除雪能力，对于超过扫雪设备的标称厚度的积雪或被压实具有较大密度的积雪则无法进行较好地处理，并有可能出现卡顿的现象。由此需要使用者通过手动铲除等其他方式来处理这种类型的雪，使用者的除雪过程变得繁琐且耗时。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备，以使扫雪设备有效、便捷地清理各种状态的积雪。

根据本公开的一方面，提供了一种扫雪设备调整装置，包括：

检测模块，被配置为检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态；

调整模块，被配置为根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述雪的状态包括所述雪的厚度和/或密度。

在一种可能的实现方式中，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

在一种可能的实现方式中，所述检测模块包括检测信号收发模块和第一处理模块；其中，所述检测信号收发模块，发射检测信号并接收返回信号；所述第一处理模块，被配置为根据所述检测信号和所述返回信号，检测所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度，并判断所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于或等于第一阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于或等于所述第一阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述检测模块包括图像采集模块和第二处理模块；其中，所述图像采集模块，采集所述扫雪设备当前待处理的雪的图像；所述第二处理模块，被配置为根据所述扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于所述扫雪设备的工作头的高度；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于所述扫雪设备的工作头的高度的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述检测模块包括扫雪电机负载采集模块和第三处理模块；其中，所述扫雪电机负载采集模块，检测所述扫雪设备当前的扫雪电机负载；所述第三处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的扫雪电机负载是否大于或等于第二阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于所述第二阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述检测模块包括电流采集模块和第四处理模块；其中，所述电流采集模块，采集所述扫雪设备当前的驱动电机电流；所述第四处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于所述第三阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

在一种可能的实现方式中，所述检测模块包括速度采集模块和第五处理模块；其中，所述速度采集模块，采集所述扫雪设备当前的运动速度；所述第五处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的运动速度是否小于或等于第四阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备的运动速度小于或等于所述第四阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

在一种可能的实现方式中，所述检测模块包括驱动电机负载采集模块和第六处理模块；其中，所述驱动电机负载采集模块，采集所述扫雪设备当前的驱动电机负载；所述第六处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的驱动电机负载是否大于或等于第五阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前的驱动电机负载大于或等于所述第五阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，调整所述扫雪设备的运动模式，包括：

使所述扫雪设备以第一速度运动，所述第一速度小于所述扫雪设备当前的运动速度；或

使所述扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。

在一种可能的实现方式中，调整所述扫雪设备的工作头的位置，包括：

调整所述扫雪设备的工作头相对于地面的位置；或

调整所述扫雪设备的工作头相对于所述扫雪设备当前待处理的雪的上表面的位置。

在一种可能的实现方式中，调整所述扫雪设备的绞笼的转速，包括：

使所述扫雪设备的绞笼以第二速度转动，所述第二速度大于所述扫雪设备的绞笼当前的转动速度。

根据本公开的另一方面，提供了一种扫雪设备，包括上述的扫雪设备调整装置。

根据本公开的另一方面，提供了一种扫雪设备调整方法，包括：

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态；

根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述雪的状态包括所述雪的厚度和/或密度。

在一种可能的实现方式中，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

通过检测信号收发模块发射检测信号并接收返回信号；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

根据所述检测信号和所述返回信号，检测所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度，并判断所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于或等于第一阈值；

在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于或等于所述第一阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

通过图像采集模块采集所述扫雪设备当前待处理的雪的图像；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

根据所述扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于所述扫雪设备的工作头的高度；

在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于所述扫雪设备的工作头的高度的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

通过扫雪电机负载采集模块检测所述扫雪设备当前的扫雪电机负载；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的扫雪电机负载是否大于或等于第二阈值；

在所述扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于所述第二阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

通过电流采集模块采集所述扫雪设备当前的驱动电机电流；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值；

在所述扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于所述第三阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

通过速度采集模块采集所述扫雪设备当前的运动速度；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的运动速度是否小于或等于第四阈值；

在所述扫雪设备的运动速度小于或等于所述第四阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

通过驱动电机负载采集模块检测所述扫雪设备当前的驱动电机负载；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的驱动电机负载是否大于或等于第五阈值；

在所述扫雪设备当前的驱动电机负载大于或等于所述第五阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

在一种可能的实现方式中，调整所述扫雪设备的运动模式，包括：

使所述扫雪设备以第一速度运动，所述第一速度小于所述扫雪设备当前的运动速度；或

使所述扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。

在一种可能的实现方式中，调整所述扫雪设备的工作头的位置，包括：

调整所述扫雪设备的工作头相对于地面的位置；或

调整所述扫雪设备的工作头相对于所述扫雪设备当前待处理的雪的上表面的位置。

在一种可能的实现方式中，调整所述扫雪设备的绞笼的转速，包括：

使所述扫雪设备的绞笼以第二速度转动，所述第二速度大于所述扫雪设备的绞笼当前的转动速度。

通过本公开的扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备，检测扫雪设备当前待处理的雪的状态，并根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式，从而能够简便、准确地调整扫雪设备的工作模式，以更高效地清理各种状态的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪或被压实具有较大密度的积雪。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。

图1示出根据本公开实施例的一种示例性的应用环境的示意图。

图2示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。

图3示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。

图4示出根据本公开实施例的扫雪设备的检测信号收发模块的安装示意图。

图5示出根据本公开实施例的扫雪设备的检测信号收发模块的安装示意图。

图6示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。

图7示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。

图8示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。

图9示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。

图10a示出根据本公开实施例的扫雪设备的示意图。

图10b示出根据本公开实施例的扫雪设备的另一示意图。

图11a示出根据本公开实施例的另一扫雪设备的示意图。

图11b示出根据本公开实施例的另一扫雪设备的工作头示意图。

图11c示出根据本公开实施例的另一扫雪设备的工作头示意图。

图12示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的流程图。

图13示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。

图14示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。

图15示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。

图16示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。

图17示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开实施例的一种示例性的应用环境的示意图。如图1所示，在一种示例性的应用环境中，可以在雪地中放置扫雪设备。扫雪设备可以检测当前待处理的雪的状态，并根据当前待处理的雪的状态，自动调整工作模式，例如自动调整运动模式、绞笼的转速和工作头的位置等中的一项或多项。扫雪设备可以高效地清理各种状态的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪或被压实具有较大密度的积雪。

图2示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。本实施例的扫雪设备调整装置可以应用在扫雪设备中，用于调整扫雪设备的工作模式。扫雪设备可以工作在例如图1所示的应用环境中。

如图2所示，扫雪设备调整装置20包括检测模块21和调整模块22。其中，检测模块21，被配置为检测扫雪设备当前待处理的雪的状态。调整模块22，被配置为根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式。

通过检测扫雪设备当前待处理的雪的状态，并根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式，从而能够简便、准确地调整扫雪设备的工作模式，以更高效地清理各种状态的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪或被压实具有较大密度的积雪。

在一种可能的实现方式中，扫雪设备当前待处理的雪的状态包括雪的厚度和/或密度。

其中，超过第一阈值的积雪可以称为厚雪，例如超过扫雪设备的标称厚度的积雪。被压实具有较大密度的积雪可以称为重雪，例如结冰后很硬的雪。超过第一阈值且被压实具有较大密度的积雪可以称为厚重雪。扫雪设备的标称厚度可以指扫雪设备在当前的设定运动速度下能够处理的雪的最大厚度。扫雪设备当前的设定运动速度可以为扫雪设备在当前工作模式下的运动速度。

需要说明的是，尽管以雪的厚度或雪的密度作为示例介绍了雪的状态如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定雪的状态。

在一种可能的实现方式中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

需要说明的是，尽管以扫雪设备的运动模式、绞笼的转速或工作头的位置作为示例介绍了扫雪设备的工作模式如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定扫雪设备的工作模式。

图3示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。图3中与图2相同的附图标记代表相似的特征。如图3所示，检测模块21包括检测信号收发模块210和第一处理模块211。

检测信号收发模块210，发射检测信号并接收返回信号。第一处理模块211被配置为根据检测信号和返回信号，检测扫雪设备当前待处理的雪的厚度，并判断扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于或等于第一阈值。调整模块22还被配置为在扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于或等于第一阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。其中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

在本公开的扫雪设备调整装置20中，图3所示的调整模块22可以通过调整扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项，以实现更高效地清理通过图3所示的检测模块21检测出的厚雪。

其中，第一阈值可以为预先设置的数值，例如4寸或6寸(150mm或200mm)等，第一阈值也可以为扫雪设备的标称厚度，本实施例对此不作限制。

在一种可能的实现方式中，检测信号收发模块210可以为超声波探头，例如分体式超声波收发探头或一体式超声波收发探头，本实施例对此不作限制。

图4示出根据本公开实施例的扫雪设备的检测信号收发模块的安装示意图。作为一个示例，如图4所示，检测信号收发模块210可以安装在扫雪设备的前部，例如标称厚度处。例如，检测信号收发模块210可以向扫雪设备当前行进方向发出检测信号，并可在发出检测信号和收到返回信号时分别指示第一处理模块211记录时间。若第一处理模块211判断检测信号收发模块210在检测信号发出后的第一时长内接收到返回信号，可以认为检测信号遇到当前待处理的雪后反射返回信号，由此第一处理模块211判断当前待处理的雪的厚度大于或等于扫雪设备的标称厚度。其中，第一时长可以为预设检测距离对应的信号往返所需时间，例如0.5米预设检测距离对应的信号往返所需时间。

图5示出根据本公开实施例的扫雪设备的检测信号收发模块的安装示意图。作为一个示例，如图5所示，检测信号收发模块210可以安装在扫雪设备顶部，例如高于标称厚度处。例如，检测信号收发模块210可以向垂直向下方向(即垂直朝向地面的方向)发出检测信号，并可在发出检测信号和收到返回信号时分别指示第一处理模块211记录时间。若第一处理模块211判断检测信号收发模块210在检测信号发出后的第二时长接收到返回信号，可以认为检测信号遇到当前待处理的雪后反射返回信号，由此第一处理模块211可以根据第二时长确定检测信号收发模块210与当前待处理的雪之间的距离。第一处理模块211可以进一步根据检测信号收发模块210的安装高度和检测信号收发模块210与当前待处理的雪之间的距离确定当前待处理的雪的厚度。例如，将检测信号收发模块210的安装高度与检测信号收发模块210与当前待处理的雪之间的距离的差值作为当前待处理的雪的厚度。

需要说明的是，尽管以超声波探头作为示例介绍了检测信号收发模块如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定检测信号收发模块，例如检测信号收发模块可以为红外测距传感器。

图6示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。图6中与图2、图3相同的附图标记代表相似的特征。如图6所示，检测模块21包括图像采集模块212和第二处理模块213。

图像采集模块212，采集扫雪设备当前待处理的雪的图像。第二处理模块213被配置为根据扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于扫雪设备的工作头的高度。调整模块22还被配置为在扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于扫雪设备的工作头的高度的情况下，调整扫雪设备的工作模式。其中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

在本公开的扫雪设备调整装置20中，图6所示的调整模块22可以通过调整扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项，以实现更高效地清理通过图6所示的检测模块21检测出的厚雪。

在一种可能的实现方式中，图像采集模块212可以为高清晰度行车仪。通过高清晰度行车仪可以采集扫雪设备当前待处理的雪的图像，从而实现根据扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于扫雪设备的工作头的高度。

需要说明的是，尽管以高清晰度行车仪作为示例介绍了图像采集模块如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定图像采集模块，例如图像采集模块可以为具有图像采集功能的设备。

图7示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。图7中与图2、图3、图6相同的附图标记代表相似的特征。如图7所示，检测模块21包括扫雪电机负载采集模块214和第三处理模块215。

扫雪电机负载采集模块214，检测扫雪设备当前的扫雪电机负载。第三处理模块215被配置为判断扫雪设备当前的扫雪电机负载是否大于或等于第二阈值。调整模块22还被配置为在扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于第二阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。其中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

在本公开的扫雪设备调整装置20中，图7所示的调整模块22可以通过调整扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项，以实现更高效地清理通过图7所示的检测模块21检测出的厚雪或重雪。

在一种可能的实现方式中，通过采集扫雪设备当前的扫雪电机电流确定扫雪设备当前的扫雪电机负载。由此扫雪电机负载采集模块214，采集扫雪设备当前的扫雪电机电流。第三处理模块215被配置为判断扫雪设备当前的扫雪电机电流是否大于或等于电流阈值。调整模块22还被配置为在扫雪设备当前的扫雪电机电流大于或等于电流阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。

其中，电流阈值可以根据经验或通过实验进行确定，本实施例对此不作限制。例如，获取多组扫雪设备清理厚度较大或密度较大的雪时的扫雪电机电流，并将获取的多组扫雪电机电流的平均值作为电流阈值。由此在扫雪设备当前的扫雪电机电流大于或等于电流阈值的情况下，可以说明扫雪设备当前待处理的雪的厚度较大或密度较大，例如为超过扫雪设备的标称厚度的雪，或很硬的结冰后的雪。

在一种可能的实现方式中，扫雪电机负载采集模块214可以为电流表。通过电流表可以采集扫雪设备当前的扫雪电机电流，从而实现判断扫雪设备当前的扫雪电机电流是否大于或等于电流阈值。

需要说明的是，尽管以电流表作为示例介绍了扫雪电机负载采集模块如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定扫雪电机负载采集模块，例如扫雪电机负载采集模块可以为具有电流采集功能的设备。

在另一种可能的实现方式中，通过采集扫雪设备当前的扫雪电机功率确定扫雪设备当前的扫雪电机负载。由此扫雪电机负载采集模块214，采集扫雪设备当前的扫雪电机功率。第三处理模块215被配置为判断扫雪设备当前的扫雪电机功率是否大于或等于功率阈值。调整模块22还被配置为在扫雪设备当前的扫雪电机功率大于或等于功率阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。

其中，功率阈值可以根据经验或通过实验进行确定，本实施例对此不作限制。例如，获取多组扫雪设备清理厚度较大或密度较大的雪时的扫雪电机功率，并将获取的多组扫雪电机功率的平均值作为功率阈值。由此在扫雪设备当前的扫雪电机功率大于或等于功率阈值的情况下，可以说明扫雪设备当前待处理的雪的厚度较大或密度较大，例如为超过扫雪设备的标称厚度的雪，或很硬的结冰后的雪。

在一种可能的实现方式中，扫雪电机负载采集模块214可以为功率表。通过功率表可以采集扫雪设备当前的扫雪电机功率，从而实现判断扫雪设备当前的扫雪电机功率是否大于或等于功率阈值。

需要说明的是，尽管以功率表作为示例介绍了扫雪电机负载采集模块如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定扫雪电机负载采集模块，例如扫雪电机负载采集模块可以为具有功率采集功能的设备。

图8示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。图8中与图2、图3、图6、图7相同的附图标记代表相似的特征。如图8所示，检测模块21包括电流采集模块216和第四处理模块217。

电流采集模块216，采集扫雪设备当前的驱动电机电流。第四处理模块217被配置为判断扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值。调整模块22还被配置为在扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于第三阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。其中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式。

在本公开的扫雪设备调整装置20中，图8所示的调整模块22可以通过调整扫雪设备的运动模式，以实现更高效地清理通过图8所示的检测模块21检测出的重雪。

其中，第三阈值可以根据经验或通过实验进行确定，本实施例对此不作限制。例如，获取多组扫雪设备清理密度较大的雪时的驱动电机电流，并将获取的多组驱动电机电流的平均值作为第三阈值。由此在扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于第三阈值的情况下，可以说明扫雪设备当前待处理的雪的密度较大，例如为很硬的结冰后的雪。

在一种可能的实现方式中，电流采集模块216可以为电流表。通过电流表可以采集扫雪设备当前的驱动电机电流，从而实现判断扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值。

需要说明的是，尽管以电流表作为示例介绍了电流采集模块如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定电流采集模块，例如电流采集模块可以为具有电流采集功能的设备。

图9示出根据本公开实施例的扫雪设备调整装置的框图。图9中与图2、图3、图6、图7、图8相同的附图标记代表相似的特征。如图9所示，检测模块21包括速度采集模块218和第五处理模块219。

速度采集模块218，采集扫雪设备当前的运动速度。第五处理模块219被配置为判断扫雪设备当前的运动速度是否小于或等于第四阈值。调整模块22，被配置为在扫雪设备的运动速度小于或等于第四阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。其中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式。

在一种实施例中，扫雪设备当前的运动速度为扫雪设备相对地面的移动速度或行走速度，即在扫雪设备在单位时间内相对地面移动的距离。

在本公开的扫雪设备调整装置20中，图9所示的调整模块22可以通过调整扫雪设备的运动模式，以实现更高效地清理通过图9所示的检测模块21检测出的重雪。

其中，第四阈值可以为预先设置的数值，例如0.1米/秒或0.15米/秒等，第四阈值也可以为扫雪设备的设定运动速度，本实施例对此不作限制。扫雪设备当前的运动速度可以指扫雪设备的实际运动速度，例如扫雪设备的瞬时运动速度或在一段时间内的平均运动速度，本实施例对此不作限制。

作为一个示例，调整模块22可以通过扫雪设备的轮速检测系统获取扫雪设备当前的运动速度。作为另一个示例，调整模块22也可以通过扫雪设备的定位检测系统获取扫雪设备的位置信息；通过扫雪设备在预设时间段内的移动距离获取扫雪设备当前的运动速度。

需要说明的是，尽管以图2、图3、图6、图7或图8所示的扫雪设备作为示例介绍了检测扫雪设备当前待处理的雪的状态的方法如上，但本领域技术人员能够理解，本公开应不限于此。本领域技术人员可以根据实际应用场景灵活设定检测扫雪设备当前待处理的雪的状态的方法。

作为一个示例，可以通过结合扫雪设备当前的扫雪电机功率和扫雪设备当前的运动速度，检测扫雪设备当前待处理的雪的状态。例如，在扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于第二阈值，且扫雪设备的运动速度小于或等于第四阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式。其中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

作为一个示例，检测模块包括驱动电机负载采集模块和第六处理模块；其中，驱动电机负载采集模块采集扫雪设备当前的驱动电机负载。第六处理模块被配置为判断扫雪设备当前的驱动电机负载是否大于或等于第五阈值。调整模块被配置为在扫雪设备当前的驱动电机负载大于或等于第五阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式，扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。驱动电机负载包括驱动电机的转速、流过驱动电机的电流、驱动电机的控制信号(如，PWM信号的占空比等)。

在一种可能的实现方式中，调整扫雪设备的运动模式，包括：使扫雪设备以第一速度运动，第一速度小于扫雪设备当前的运动速度；或使扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。

作为一个示例，调整模块22被配置为：使扫雪设备以第一速度运动，第一速度小于扫雪设备当前的运动速度。可以理解的是，扫雪设备减速运动，由此扫雪设备单位时间的行进距离变小而单位时间内抛雪量不变，能够实现充分清理各种状态的积雪(例如厚雪、重雪或厚重雪)。

举例而言，扫雪设备当前的设定运动速度可以为0.15米/秒，在当前的设定运动速度下的标称厚度可以为6寸。若第一处理模块211根据检测信号收发模块210发射的检测信号和接收的返回信号，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度为8寸，大于扫雪设备的标称厚度。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的厚度较大。则调整模块22可以调整扫雪设备以小于0.15米/秒的速度运动，例如以0.1米/秒的速度运动。扫雪设备减速运动，使得超过扫雪设备的标称厚度的积雪可以及时塌陷，由此扫雪设备能够实现更高效地清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

再举例而言，扫雪设备当前的设定运动速度可以为0.15米/秒，在当前的设定运动速度下的第三阈值可以为50mA。若电流采集模块216采集的扫雪设备当前的驱动电机电流为53mA，第四处理模块217判断扫雪设备当前的驱动电机电流53mA大于第三阈值。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的密度较大，扫雪设备无法以设定速度行进。则调整模块22可以调整扫雪设备以小于0.15米/秒的速度运动，例如以0.1米/秒的速度运动。扫雪设备减速运动，使得针对单位体积的被压实具有较大密度的积雪能够给予更多的清理时间，由此扫雪设备能够实现更高效地清理被压实具有较大密度的积雪。

作为一个示例，调整模块22被配置为：使扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。可以理解的是，扫雪设备往复运动，由此扫雪设备能够针对积雪区域进行两次甚至多次清理，并且可以通过冲击铲雪，能够实现充分清理各种状态的积雪(例如厚雪、重雪或厚重雪)。

举例而言，扫雪设备当前的设定运动速度可以为0.15米/秒，在当前的设定运动速度下的标称厚度可以为6寸。若第二处理模块213根据图像采集模块212采集的扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于扫雪设备的工作头的高度。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的厚度较大。则调整模块22可以调整扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。例如，扫雪设备沿当前行进方向前进0.3米后，沿当前行进方向的相反方向运动0.2米，再沿当前行进方向前进0.3米后，沿当前行进方向的相反方向运动0.2米，以此类推。扫雪设备往复运动，使得超过扫雪设备的标称厚度的积雪可以及时塌陷，且针对积雪区域可进行两次甚至多次清理，由此扫雪设备能够实现更高效地清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

再举例而言，扫雪设备当前的设定运动速度可以为0.15米/秒，在当前的设定运动速度下的第四阈值可以为0.12米/秒。若速度采集模块218采集扫雪设备当前的运动速度为0.1米/秒，第五处理模块219判断扫雪设备的实际运动速度0.1米/秒小于第四阈值。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的密度较大，扫雪设备无法以设定速度行进。则调整模块22可以调整扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。例如，扫雪设备沿当前行进方向前进0.3米后，沿当前行进方向的相反方向运动0.2米，再沿当前行进方向前进0.3米后，沿当前行进方向的相反方向运动0.2米，以此类推。扫雪设备减速运动，使得针对单位体积的被压实具有较大密度的积雪能够给予更多的清理时间，并且可以通过冲击铲雪，由此扫雪设备能够实现更高效地清理被压实具有较大密度的积雪。

在一种可能的实现方式中，调整扫雪设备的工作头的位置，包括：调整扫雪设备的工作头相对于地面的位置；或调整扫雪设备的工作头相对于扫雪设备当前待处理的雪的上表面的位置。

作为一个示例，调整模块22被配置为：调整扫雪设备的工作头相对于地面的位置。其中，扫雪设备的工作头相对于地面的位置可以包括角度和/或距离。可以理解的是，调整扫雪设备的工作头相对于地面的位置，能够实现更高效地清理较厚的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

作为一个示例，调整模块22被配置为：调整扫雪设备的工作头相对于地面的角度。可以理解的是，工作头相对于地面的角度发生变化，则工作头的最高点相对于地面的距离可以随之发生变化。例如，转动V型开口的工作头，使得工作头的V型开口上扬，则工作头的最高点相对于地面的距离随之增大，由此扫雪设备能够清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

需要说明的是，本领域技术人员应当能够理解，调整扫雪设备的工作头相对于地面的角度可以有多种实现方式。例如，可以将工作头相对于地面的角度调整至一种或多种预先设定的角度值，也可以根据雪的厚度，确定工作头所调整的角度，例如使得雪的厚度越厚，工作头上扬的角度越大。调整后的角度可以为预先设置的数值，也可以为根据待处理的雪的厚度确定的数值。角度的具体数值可根据雪的厚度、工作头的外形、尺寸特征等因素来确定，例如可调整角度至工作头最高点高于当前待处理的雪的厚度，本公开对此不做限制。

举例来说，扫雪设备当前的设定运动速度可以为0.15米/秒，在当前的设定运动速度下的标称厚度可以为6寸。对于V型工作头，若第一处理模块211根据检测信号收发模块210发射的检测信号和接收的返回信号，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度为8寸，大于扫雪设备的标称厚度。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的厚度较大。则调整模块22可计算该厚度与扫雪设备的标称厚度之间的差，并根据该差计算工作头相对于地面的角度，并发出调整命令，将工作头调整至该角度。

作为一个示例，调整模块22被配置为：调整扫雪设备的工作头相对于地面的距离。可以理解的是，工作头相对于地面的距离发生变化，则工作头的最高点相对于地面的距离可以随之发生变化。例如，升高U型开口的工作头，使得工作头的U型开口抬高，则工作头的最高点相对于地面的距离随之增大，由此扫雪设备能够清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

需要说明的是，本领域技术人员应当能够理解，调整扫雪设备的工作头相对于地面的距离可以有多种实现方式。例如，可以将工作头相对于地面的距离调整至一种或多种预先设定的距离值，也可以根据雪的厚度，确定工作头所调整的距离，例如使得雪的厚度越厚，工作头上调的距离越大。调整后的距离可以为预先设置的数值，也可以为根据待处理的雪的厚度确定的数值。距离的具体数值可根据雪的厚度、工作头的外形、尺寸特征等因素来确定，例如可调整距离至工作头最高点高于当前待处理的雪的厚度，本公开对此不做限制。

举例来说，对于U型工作头，若第二处理模块213根据图像采集模块212采集的扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于扫雪设备的工作头的高度。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的厚度较大。则调整模块22可计算该厚度与扫雪设备的标称厚度之间的差，并根据该差计算工作头相对于地面的距离，并发出调整命令，将工作头调整至该距离。

在一种可能的实现方式中，调整模块22也可即调整工作头相对于地面的角度，也调整工作头相对于地面的距离。

图10a示出根据本公开实施例的扫雪设备的示意图。图11a示出根据本公开实施例的另一扫雪设备的示意图。如图10a和图11a所示，扫雪设备包括工作头40以及扫雪设备的工作头调节装置(例如上述扫雪设备的工作头调节装置20，图中未示出)。工作头40用于清理当前待处理的雪，扫雪设备的工作头调节装置可根据雪的厚度，调整工作头40相对于地面的位置。

扫雪设备的工作头调节装置对工作头进行调整的实现方式可以任意选择，本公开对此不做限制。在一种可能的实现方式中，扫雪设备还可包括连接杆41和扫雪设备机身42。其中，连接杆41用于连接工作头40和扫雪设备机身42。扫雪设备机身42可设置有驱动模块(未示出)，驱动模块能够根据扫雪设备的工作头调节装置的驱动指令(或称为调整命令)驱动连接杆41运动，使得连接杆41带动工作头40运动，从而调整工作头40相对于地面的位置。

需要说明的是，本领域技术人员应当能够理解，本实施例不限制连接杆41与工作头40和扫雪设备机身42之间的连接方式，只要能够实现连接杆41带动工作头40运动从而调整工作头40相对于地面的位置即可。

在一种可能的实现方式中，如图10a所示，工作头包括U型开口。

举例而言，扫雪设备的标称厚度可以为6寸，若调整模块22判断检测模块21所检测的扫雪设备当前待处理的雪的厚度为8寸，大于扫雪设备的标称厚度，则调整模块22可以调整扫雪设备的工作头相对于地面的距离。图10b示出根据本公开实施例的扫雪设备的另一示意图。如图10b所示，例如将工作头相对于地面的距离增大2寸。由此，扫雪设备可以在清理完待处理的雪上部的雪之后，下调工作头至初始位置，再清理待处理的雪下部的雪，实现对待处理的雪进行分批清理，由此扫雪设备能够清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

再举例而言，若调整模块22确定扫雪设备在第一时间段内的运动距离为零，例如确定扫雪设备在3s内的实际前进距离为零，则调整模块22可以判断扫雪设备遇上了障碍物(例如路缘石等)。调整模块22可以调整扫雪设备的工作头相对于地面的距离，如图10b所示，例如将工作头相对于地面的距离增大2寸。由此，扫雪设备的工作头可以避开障碍物，从而使得扫雪设备继续前进。

在一种可能的实现方式中，如图11a所示，工作头包括V型开口。

举例而言，扫雪设备的标称厚度可以为6寸，若调整模块22判断检测模块21所检测的扫雪设备当前待处理的雪的厚度为8寸，大于扫雪设备的标称厚度，则调整模块22可以调整扫雪设备的工作头相对于地面的角度。图11b示出根据本公开实施例的另一扫雪设备的工作头示意图。图11c示出根据本公开实施例的另一扫雪设备的工作头示意图。如图11b所示，工作头的下侧壁相对于地面的角度为a，工作头的最高点相对于地面的距离为A。如图11c所示，当工作头的下侧壁相对于地面的角度由a减小到为b时，工作头的最高点相对于地面的距离由A增加到B，由此扫雪设备能够清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

在一种可能的实现方式中，调整扫雪设备的绞笼的转速，包括：使扫雪设备的绞笼以第二速度转动，第二速度大于扫雪设备的绞笼当前的转动速度。

作为一个示例，调整模块22被配置为：使扫雪设备的绞笼以第二速度转动，第二速度大于扫雪设备的绞笼当前的转动速度。可以理解的是，扫雪设备的绞笼加速转动，由此扫雪设备单位时间内抛雪量增大，能够实现更高效地清理较厚的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

举例而言，扫雪设备的绞笼当前的转动速度为5转/秒，扫雪设备当前的设定运动速度可以为0.15米/秒，在当前的设定运动速度下的标称厚度可以为6寸。若第一处理模块211根据检测信号收发模块210发射的检测信号和接收的返回信号，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度为8寸，大于扫雪设备的标称厚度。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的厚度较大。则调整模块22可以调整扫雪设备的绞笼以大于5转/秒的速度转动，例如以8转/秒的速度转动。扫雪设备的绞笼加速转动，使得扫雪设备单位时间内抛雪量增大，由此扫雪设备能够实现更高效地清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

再举例而言，扫雪设备的绞笼当前的转动速度为5转/秒。若第二处理模块213根据图像采集模块212采集的扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于扫雪设备的工作头的高度。在这种情况下，可以认为当前待处理的雪的厚度较大。则调整模块22可以调整扫雪设备的绞笼以大于5转/秒的速度转动，例如以8转/秒的速度转动。扫雪设备的绞笼加速转动，使得扫雪设备单位时间内抛雪量增大，由此扫雪设备能够实现更高效地清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪。

以上各模块，例如检测模块21，调整模块22，检测信号收发模块210，第一处理模块211，图像采集模块212，第二处理模块213，载检测模块214，第三处理模块215，电流采集模块216，第四处理模块217，速度采集模块218，第五处理模块219等，可通过软件实现、或者硬件实现、或者软件和硬件相结合的方式实现。例如，可以通过处理器、可编程逻辑器件、单片机等来执行程序指令，从而实现检测模块21或者调整模块22的功能，也可以通过专用集成电路等硬件电路来实现检测模块21或调整模块22。本公开对此不做限制。

图12示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的流程图。本实施例的扫雪设备调整方法可以应用在扫雪设备中，用于调整扫雪设备的工作模式，以更高效地清理各种状态的积雪。扫雪设备可以工作在例如图1所示的应用环境中。该方法可在实施例1所述的扫雪设备调整装置或扫雪设备中实现。

如图12所示，该扫雪设备调整方法包括：

步骤S101：检测扫雪设备当前待处理的雪的状态；该步骤可以通过检测模块实现，例如图2、图3、图6、图8和图9中的检测模块21。

步骤S102：根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式；该步骤可以通过调整模块实现，例如图2、图3、图6、图8和图9中的调整模块22。

通过本公开的扫雪设备调整方法、装置及扫雪设备，检测扫雪设备当前待处理的雪的状态，并根据扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整扫雪设备的工作模式，从而能够简便、准确地调整扫雪设备的工作模式，以更高效地清理各种状态的积雪，例如清理超过扫雪设备的标称厚度的积雪或被压实具有较大密度的积雪。

在一种可能的实现方式中，雪的状态包括雪的厚度和/或密度。

在一种可能的实现方式中，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

图13示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。如图13所示，该扫雪设备调整方法包括：

步骤S201：通过检测信号收发模块发射检测信号并接收返回信号；该步骤可以通过检测信号收发模块实现，例如图3中的检测信号收发模块210。

步骤S202：根据检测信号和返回信号，检测扫雪设备当前待处理的雪的厚度，并判断扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于或等于第一阈值；该步骤可以通过第一处理模块实现，例如图3中的第一处理模块211。

步骤S203：在扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于或等于第一阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式；该步骤可以通过调整模块实现，例如图3中的调整模块22。

图14示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。如图14所示，该扫雪设备调整方法包括：

步骤S301：通过图像采集模块采集扫雪设备当前待处理的雪的图像；该步骤可以通过图像采集模块实现，例如图6中的图像采集模块212。

步骤S302：根据扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于扫雪设备的工作头的高度；该步骤可以通过第二处理模块实现，例如图6中的第二处理模块213。

步骤S303：在扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于扫雪设备的工作头的高度的情况下，调整扫雪设备的工作模式；该步骤可以通过调整模块实现，例如图6中的调整模块22。

图15示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。如图15所示，该扫雪设备调整方法包括：

步骤S401：通过扫雪电机负载采集模块检测扫雪设备当前的扫雪电机负载；该步骤可以通过扫雪电机负载采集模块实现，例如图7中的扫雪电机负载采集模块214。

步骤S402：判断扫雪设备当前的扫雪电机负载是否大于或等于第二阈值；该步骤可以通过第三处理模块实现，例如图7中的第三处理模块215。

步骤S403：在扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于第二阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式；该步骤可以通过调整模块实现，例如图7中的调整模块22。

图16示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。如图16所示，该扫雪设备调整方法包括：

步骤S501：通过电流采集模块采集扫雪设备当前的驱动电机电流；该步骤可以通过电流采集模块实现，例如图8中的电流采集模块216。

步骤S502：判断扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值；该步骤可以通过第四处理模块实现，例如图8中的第四处理模块217。

步骤S503：在扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于第三阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式；该步骤可以通过调整模块实现，例如图8中的调整模块22。

图17示出根据本公开实施例的扫雪设备调整方法的一示意性的流程图。如图17所示，该扫雪设备调整方法包括：

步骤S601：通过速度采集模块采集扫雪设备当前的运动速度；该步骤可以通过速度采集模块实现，例如图9中的速度采集模块218。

步骤S602：判断扫雪设备当前的运动速度是否小于或等于第四阈值；该步骤可以通过第五处理模块实现，例如图9中的第五处理模块219。

步骤S603：在扫雪设备的运动速度小于或等于第四阈值的情况下，调整扫雪设备的工作模式，扫雪设备的工作模式包括扫雪设备的运动模式；该步骤可以通过调整模块实现，例如图9中的调整模块22。

在一种可能的实现方式中，调整扫雪设备的运动模式，包括：使扫雪设备以第一速度运动，第一速度小于扫雪设备当前的运动速度；或使扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。

在一种可能的实现方式中，调整扫雪设备的工作头的位置，包括：调整扫雪设备的工作头相对于地面的位置；或调整扫雪设备的工作头相对于扫雪设备当前待处理的雪的上表面的位置。

在一种可能的实现方式中，调整扫雪设备的绞笼的转速，包括：使扫雪设备的绞笼以第二速度转动，第二速度大于扫雪设备的绞笼当前的转动速度。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (25)

1.一种扫雪设备调整装置，其特征在于，包括：

检测模块，被配置为检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态；

调整模块，被配置为根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述雪的状态包括所述雪的厚度和/或密度。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述检测模块包括检测信号收发模块和第一处理模块；其中，所述检测信号收发模块，发射检测信号并接收返回信号；所述第一处理模块，被配置为根据所述检测信号和所述返回信号，检测所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度，并判断所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于或等于第一阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于或等于所述第一阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述检测模块包括图像采集模块和第二处理模块；其中，所述图像采集模块，采集所述扫雪设备当前待处理的雪的图像；所述第二处理模块，被配置为根据所述扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于所述扫雪设备的工作头的高度；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于所述扫雪设备的工作头的高度的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述检测模块包括扫雪电机负载采集模块和第三处理模块；其中，所述扫雪电机负载采集模块，检测所述扫雪设备当前的扫雪电机负载；所述第三处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的扫雪电机负载是否大于或等于第二阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于所述第二阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述检测模块包括电流采集模块和第四处理模块；其中，所述电流采集模块，采集所述扫雪设备当前的驱动电机电流；所述第四处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于所述第三阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述检测模块包括速度采集模块和第五处理模块；其中，所述速度采集模块，采集所述扫雪设备当前的运动速度；所述第五处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的运动速度是否小于或等于第四阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备的运动速度小于或等于所述第四阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述检测模块包括驱动电机负载采集模块和第六处理模块；其中，所述驱动电机负载采集模块，采集所述扫雪设备当前的驱动电机负载；所述第六处理模块，被配置为判断所述扫雪设备当前的驱动电机负载是否大于或等于第五阈值；

所述调整模块，被配置为在所述扫雪设备当前的驱动电机负载大于或等于所述第五阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

10.根据权利要求3至9中任意一项所述的装置，其特征在于，调整所述扫雪设备的运动模式，包括：

使所述扫雪设备以第一速度运动，所述第一速度小于所述扫雪设备当前的运动速度；或

使所述扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。

11.根据权利要求3至6中任意一项所述的装置，其特征在于，调整所述扫雪设备的工作头的位置，包括：

调整所述扫雪设备的工作头相对于地面的位置；或

调整所述扫雪设备的工作头相对于所述扫雪设备当前待处理的雪的上表面的位置。

12.根据权利要求3至6中任意一项所述的装置，其特征在于，调整所述扫雪设备的绞笼的转速，包括：

使所述扫雪设备的绞笼以第二速度转动，所述第二速度大于所述扫雪设备的绞笼当前的转动速度。

13.一种扫雪设备，其特征在于，所述扫雪设备包括根据权利要求1至10中任意一项所述的装置。

14.一种扫雪设备调整方法，其特征在于，包括：

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态；

根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述雪的状态包括所述雪的厚度和/或密度。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式、绞笼的转速和工作头的位置中的一项或多项。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过检测信号收发模块发射检测信号并接收返回信号；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

根据所述检测信号和所述返回信号，检测所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度，并判断所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于或等于第一阈值；

在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于或等于所述第一阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过图像采集模块采集所述扫雪设备当前待处理的雪的图像；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

根据所述扫雪设备当前待处理的雪的图像，确定所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度是否大于所述扫雪设备的工作头的高度；

在所述扫雪设备当前待处理的雪的厚度大于所述扫雪设备的工作头的高度的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过扫雪电机负载采集模块检测所述扫雪设备当前的扫雪电机负载；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的扫雪电机负载是否大于或等于第二阈值；

在所述扫雪设备当前的扫雪电机负载大于或等于所述第二阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

20.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过电流采集模块采集所述扫雪设备当前的驱动电机电流；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的驱动电机电流是否大于或等于第三阈值；

在所述扫雪设备当前的驱动电机电流大于或等于所述第三阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

21.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过速度采集模块采集所述扫雪设备当前的运动速度；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的运动速度是否小于或等于第四阈值；

在所述扫雪设备的运动速度小于或等于所述第四阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式，所述扫雪设备的工作模式包括所述扫雪设备的运动模式。

22.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过驱动电机负载采集模块检测所述扫雪设备当前的驱动电机负载；

检测所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，根据所述扫雪设备当前待处理的雪的状态，调整所述扫雪设备的工作模式，包括：

判断所述扫雪设备当前的驱动电机负载是否大于或等于第五阈值；

在所述扫雪设备当前的驱动电机负载大于或等于所述第五阈值的情况下，调整所述扫雪设备的工作模式。

23.根据权利要求17至22中任意一项所述的方法，其特征在于，调整所述扫雪设备的运动模式，包括：

使所述扫雪设备以第一速度运动，所述第一速度小于所述扫雪设备当前的运动速度；或

使所述扫雪设备沿当前行进方向及当前行进方向的相反方向做往复运动。

24.根据权利要求17至20中任意一项所述的方法，其特征在于，调整所述扫雪设备的工作头的位置，包括：

调整所述扫雪设备的工作头相对于地面的位置；或

调整所述扫雪设备的工作头相对于所述扫雪设备当前待处理的雪的上表面的位置。

25.根据权利要求17至20中任意一项所述的方法，其特征在于，调整所述扫雪设备的绞笼的转速，包括：

使所述扫雪设备的绞笼以第二速度转动，所述第二速度大于所述扫雪设备的绞笼当前的转动速度。