CN109976297B - 一种失控保护的检测方法、装置及无人机 - Google Patents

一种失控保护的检测方法、装置及无人机 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种失控保护的检测方法、装置及无人机，涉及无人机技术领域，解决无人机在无法接收到遥控器发送的信号失控的问题，提高无人机飞行的安全性。具体技术方案为：获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；判断数据信息是否为异常信息；在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；根据故障标识触发失控保护模式。本发明用于无人机失控保护。

Description

一种失控保护的检测方法、装置及无人机
技术领域
本公开涉及无人机技术领域，尤其涉及一种失控保护的检测方法、装置及无人机。
背景技术
无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机在航拍、农业、植保、测绘、灾难救援等领域得到广泛应用。目前，大多数无人机都是通过遥控器进行操控的，无人机上的接收机接收来自遥控器的信号，并将其发送飞行控制器，飞行控制器将其转化为控制指令，从而实现各种飞行功能。但是，当遥控器与接收机之间的通路或者接收机与飞行控制器之间的通路发生故障时，无人机无法接收到遥控器的控制指令，从而失去控制，降低了无人机飞行的安全性。因此，如何保证无人机飞行的安全性，是亟待解决的一个问题。
发明内容
本公开实施例提供一种失控保护的检测方法、装置及无人机，能够解决无人机在无法接收到遥控器发送的信号时失控的问题，提高无人机飞行的安全性。所述技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种失控保护的检测方法，该方法包括：
获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断数据信息是否为异常信息；
在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
根据故障标识触发失控保护模式。
通过对接收机发送给飞行控制器的数据信息进行检测，实现对遥控器、接收机和飞行控制器全通路的检测和保护，解决无人机在无法接收到遥控器的信号时失控的问题，提高无人机飞行的安全性。
在一个实施例中，在数据信息为异常信息时，生成故障标识包括：
在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否全部为预设值；
在数据信息全部为预设值时，检测数据信息的持续时间是否大于预设阈值；
在数据信息的持续时间大于预设阈值时，确定接收机与飞行控制器之间的通路发生故障，并生成故障标识。
在确定接收机发送给飞行控制器的数据信息全部为预设值，且持续时间大于预设阈值时，意味着接收机与飞行控制器之间的通路发生故障，故而飞行控制器无法接收到遥控器的飞行控制指令。
在一个实施例中，在数据信息为异常信息时，生成故障标识包括：
在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否为预设保护指令，预设保护指令用于指示遥控器与接收机之间的通路发生故障；
在数据信息为预设保护指令时，生成故障标识。
在确定接收机发送给飞行控制器的数据信息为预设保护指令时，意味着遥控器与接收机之间的通路发生故障，故而飞行控制器无法接收到遥控器的飞行控制指令。
在一个实施例中，根据故障标识触发失控保护模式包括：将故障标识发送给飞行控制器，以使得飞行控制器根据故障标识触发失控保护模式。
在一个实施例中，在数据信息不是异常信息时，该方法还包括：将数据信息发送给飞行控制器。
在接收机发送给飞行控制器的数据信息为飞行控制指令时，将该数据信息发送给飞行控制器，飞行控制器将该数据信息转化为飞行控制指令，实现对应的飞行功能。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种失控保护检测装置，包括：
获取模块，用于获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断模块，用于判断数据信息是否为异常信息；
生成模块，用于在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
触发模块，用于根据故障标识触发失控保护模式。
在一个实施例中，生成模块包括判断子模块、检测子模块、确定子模块和生成子模块；
判断子模块，用于在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否全部为预设值；
检测子模块，用于在数据信息全部为预设值时，检测数据信息的持续时间是否大于预设阈值；
确定子模块，用于在数据信息的持续时间大于预设阈值时，确定接收机与飞行控制器之间的通路发生故障；
生成子模块，用于在接收机与飞行控制器之间的通路发生故障时生成故障标识。
在一个实施例中，生成模块包括判断子模块和生成子模块；
判断子模块，用于在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否为预设保护指令，预设保护指令用于指示遥控器与接收机之间的通路发生故障；
生成子模块，用于在数据信息为预设保护指令时，生成故障标识。
在一个实施例中，失控保护检测装置还包括：发送模块；
发送模块，用于将故障标识发送给飞行控制器，以使得飞行控制器根据故障标识触发失控保护模式。
在一个实施例中，发送模块用于在数据信息不是异常信息时，将数据信息发送给飞行控制器。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种无人机，包括：用于接收遥控器信号的接收机、飞行控制器和上述第二方面及第二方面中任一实施例所描述的失控保护检测装置；
其中，失控保护检测装置用于：
获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断数据信息是否为异常信息；
在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
根据故障标识触发失控保护模式。
在一个实施例中，失控保护检测装置集成在飞行控制器中。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开实施例提供的一种失控保护的检测方法的流程图；
图2是本公开实施例提供的一种用于失控保护检测的系统架构示意图；
图3是本公开实施例提供的一种失控保护的检测方法的流程图；
图4是本公开实施例提供的一种失控保护检测装置的结构图；
图5是本公开实施例提供的一种失控保护检测装置的结构图；
图6是本公开实施例提供的一种失控保护检测装置的结构图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开实施例提供了一种失控保护的检测方法，如图1所示，该失控保护的检测方法包括以下步骤：
101、获取接收机发送给飞行控制器的数据信息。
102、判断数据信息是否为异常信息。
一般情况下，接收机发送给飞行控制器的数据为控制无人机飞行的正常信息，如飞行控制指令、心跳指令、信息回传指令等。当该数据信息不属于上述正常信息时，则属于异常信息。
103、在数据信息为异常信息时，生成故障标识。
其中，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号。飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号可能是因为遥控器和接收机之间的通路发送故障，也有可能是接收机和飞行控制器之间的通路发送故障，无论哪个通路发生故障，飞行控制器都无法接收到遥控器发送的信号。下面对这两种不同的情况进行具体说明。
在第一个实施例中，在数据信息为异常信息时，生产故障标识包括：
在数据信息为异常数据时，判断数据信息是否全部为预设值；
在数据信息全部为预设值时，检测数据信息的持续时间是否大于预设阈值；
在数据信息的持续时间大于预设阈值时，确定接收机与飞行控制器之间的通路发生故障，并生成故障标识。
在确定接收机发送给飞行控制器的数据信息全部为预设值，且持续时间大于预设阈值时，意味着接收机与飞行控制器之间的通路发生故障，因此，不论遥控器与接收机之间的通路是否正常，飞行控制器都无法接收到遥控器的信号，故而生成故障标识。另外，预设值可以根据用户的实际需求进行设定，本公开实施例对此不加限定。示例性的，预设值可以为0或者1。
在另一个实施例中，在数据信息为异常信息时，生成故障标识包括：
在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否为预设保护指令，预设保护指令用于指示遥控器与接收机之间的通路发生故障；
在数据信息为预设保护指令时，生产故障标识。
在确定接收机发送给飞行控制器的数据信息为预设保护指令时，意味着接收机与飞行控制器之间通路可正常通信，但是遥控器与接收机之间的通路发生故障，由于接收机无法接收到遥控器发送的信号，进而飞行控制器也无法接收到遥控器的发送的信号，故而生成故障标识。
在一个可选的实施例中，在遥控器和接收机可以正常通信时，在遥控器侧设置该预设保护指令，遥控器将预设保护指令发送给接收机，接收机保存该预设保护指令。当遥控器和接收机之间的通路发送故障时，接收机将预设保护指令发送给飞行控制器，当检测到接收机发送给飞行控制器的数据信息为预设保护指令时，生成故障标识。
104、根据故障标识触发失控保护模式。
失控保护模式可以是无人机按照原有航线返航或者直接降落等。无论遥控器与接收机之间的通路发生故障，还是接收机与飞行控制器之间的通路发生故障，根据该故障标识，触发无人机按照原有航线返航或者直接降落，保证无人机在失控时的安全性。
在一个实施例中，根据故障标识触发失控保护模式包括：将故障标识发送给飞行控制器，以使得飞行控制器根据故障标识触发失控保护模式。
基于上述图1对应的实施例提供的失控保护的检测方法，下面对该方法的执行主体进行说明。该方法可以应用于数据处理装置，也可以应用于飞行控制器，数据处理装置既可以独立于飞行控制器，也可以集成到飞行控制器中。如图2所示，图2为本公开实施例提供的一种用于失控保护检测的系统架构示意图，该系统架构包括：遥控器20、接收机21、飞行控制器22和数据处理装置23，图2中所示的数据处理装置23设置在飞行控制器22中，将遥控器20与接收机21之间的通路记为通路1，接收机21和飞行控制器22之间的通路记为记为通路2。因此，当执行主体为独立于飞行控制器的数据处理装置时，数据处理装置将故障标识发送给飞行控制器，飞行控制器根据故障标识触发失控保护模式；当执行主体为飞行控制器时，飞行控制器直接根据故障标识触发失控保护模式。
本公开实施例提供的一种失控保护的检测方法，获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；判断数据信息是否为异常信息；在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；根据故障标识触发失控保护模式。通过对接收机发送给飞行控制器的数据信息进行检测，实现对遥控器、接收机和飞行控制器全通路的检测和保护，解决无人机在无法接收到遥控器的信号时失控的问题，提高无人机飞行的安全性。
基于上述图1对应的实施例提供的失控保护的检测方法，本公开另一实施例提供一种失控保护的检测方法，参照图2和图3所示，本实施例提供的失控保护检测方法包括以下步骤：
301、接收接收机输入的原始数据。
由于在现有技术中，接收机发送给飞行控制器的信号，需要通过飞行控制器的第三方模块进行解码，飞行控制器无法获取到原始接收输入数据，因此，在本公开实施例中，将接收机原始输入数据导入，可以通过该数据实现对接收机的各种状态分析。当然，也可以将接收机的原始输入数据直接导入到飞行控制器来进行处理，或者将接收机集成到飞行控制器中。
302、判断该数据是否不全部为0。
当该数据全部为0时，执行步骤303；当该数据不全部为0时，执行步骤306。
303、当数据全部为0时，判断该数据的持续时间是否超过预设门限。
304、当该数据的持续时间超过门限时，通知飞行控制器通路2发生故障。
通过对接收机输入的原始数据进行检测，实现对对遥控器、接收机和飞行控制器全通路的检测和保护，大大提高了无人机飞行过程中的安全性和可靠性。
305、飞行控制器触发既定的保护机制。
306、将该数据转发给飞行控制器。
本公开实施例提供的一种失控保护的检测方法，获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；判断数据信息是否为异常信息；在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；根据故障标识触发失控保护模式。通过对接收机发送给飞行控制器的数据信息进行检测，实现对遥控器、接收机和飞行控制器全通路的检测和保护，解决无人机在无法接收到遥控器的信号时失控的问题，提高无人机飞行的安全性。
基于上述图1和图3对应的实施例中所描述的失控保护的检测方法，下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。
本公开实施例提供一种失控保护检测装置，如图4所示，该失控保护检测装置40包括：获取模块401、判断模块402、生成模块403和触发模块404。其中，
获取模块401，用于获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断模块402，用于判断数据信息是否为异常信息；
生成模块403，用于在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
触发模块404，用于根据故障标识触发失控保护模式。
如图5所示，生成模块403可以包括判断子模块4031、检测子模块4032、确定子模块4033和生成子模块4034。
在一个实施例中，生成模块403可以包括判断子模块4031、检测子模块4032、确定子模块4033和生成子模块4034。其中，
判断子模块4031，用于在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否全部为预设值；
检测子模块4032，用于在数据信息全部为预设值时，检测数据信息的持续时间是否大于预设阈值；
确定子模块4033，用于在数据信息的持续时间大于预设阈值时，确定接收机与飞行控制器之间的通路发生故障；
生成子模块4034，用于在接收机与飞行控制器之间的通路发生故障时，生成故障标识。
在一个实施例中，生成模块403可以包括判断子模块4031和生成子模块4034。其中，
判断子模块403，用于在数据信息为异常信息时，判断数据信息是否为预设保护指令，预设保护指令用于指示遥控器与接收机之间的通路发生故障；
生成子模块4034，在数据信息为预设保护指令时，生成故障标识。
在一个实施例中，如图6所示，失控保护检测装置40还包括发送模块405；
发送模块405，用于将故障标识发送给飞行控制器，以使得飞行控制器根据故障标识触发失控保护模式。
在一个实施例中，发送模块405还用于在数据信息不是异常信息时，将数据信息发送给飞行控制器。
本公开实施例提供的失控保护检测装置，获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；判断数据信息是否为异常信息；在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；根据故障标识触发失控保护模式。通过对接收机发送给飞行控制器的数据信息进行检测，实现对遥控器、接收机和飞行控制器全通路的检测和保护，解决无人机在无法接收到遥控器的信号时失控的问题，提高无人机飞行的安全性。
本公开实施例还提供一种无人机，包括：用于接收遥控器信号的接收机、飞行控制器和失控保护检测装置；
其中，失控保护检测装置用于：
获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断数据信息是否为异常信息；
在数据信息为异常信息时，生成故障标识，故障标识用于指示飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
根据故障标识触发失控保护模式。
在一个实施例中，失控保护检测装置可以集成在飞行控制器中。
基于上述图1和图3对应的实施例中所描述的失控保护的检测方法，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，例如，非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(英文：Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储装置等。该存储介质上存储有计算机指令，用于执行上述图1和图3对应的实施例中所描述的失控保护的检测方法，此处不再赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种失控保护的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断所述数据信息是否为异常信息；
在所述数据信息为异常信息时，生成故障标识，所述故障标识用于指示所述飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
根据所述故障标识触发失控保护模式；
所述在所述数据信息为异常信息时，生成故障标识包括：
在所述数据信息为异常信息时，判断所述数据信息是否为预设保护指令，所述预设保护指令用于指示所述遥控器与所述接收机之间的通路发生故障，所述预设保护指令为所述遥控器与所述接收机之间可以正常通信时，所述遥控器发送给所述接收机的指令，所述接收机保存接收到的所述预设保护指令；
在所述数据信息为所述预设保护指令时，生成所述故障标识。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述数据信息为异常信息时，生成故障标识包括：
在所述数据信息为异常信息时，判断所述数据信息是否全部为预设值；
在所述数据信息全部为预设值时，检测所述数据信息的持续时间是否大于预设阈值；
在所述数据信息的持续时间大于所述预设阈值时，确定所述接收机与所述飞行控制器之间的通路发生故障，并生成所述故障标识。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障标识触发失控保护模式包括：
将所述故障标识发送给所述飞行控制器，以使得所述飞行控制器根据所述故障标识触发所述失控保护模式。
4.一种失控保护检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取接收机发送给飞行控制器的数据信息；
判断模块，用于判断所述数据信息是否为异常信息；
生成模块，用于在所述数据信息为异常信息时，生成故障标识，所述故障标识用于指示所述飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
触发模块，用于根据所述故障标识触发失控保护模式；
判断子模块，用于在所述数据信息为异常信息时，判断所述数据信息是否为预设保护指令，所述预设保护指令用于指示所述遥控器与所述接收机之间的通路发生故障，所述预设保护指令为所述遥控器与所述接收机之间可以正常通信时，所述遥控器发送给所述接收机的指令，所述接收机保存接收到的所述预设保护指令；
生成子模块，用于在所述数据信息为所述预设保护指令时，生成所述故障标识。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：
判断子模块，用于在所述数据信息为异常信息时，判断所述数据信息是否全部为预设值；
检测子模块，用于在所述数据信息全部为预设值时，检测所述数据信息的持续时间是否大于预设阈值；
确定子模块，用于在所述数据信息的持续时间大于所述预设阈值时，确定所述接收机与所述飞行控制器之间的通路发生故障；
生成子模块，用于在所述接收机与所述飞行控制器之间的通路发生故障时生成所述故障标识。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块；
所述发送模块，用于将所述故障标识发送给所述飞行控制器，以使得所述飞行控制器根据所述故障标识触发所述失控保护模式。
7.一种无人机，其特征在于，包括：用于接收遥控器信号的接收机、飞行控制器和权利要求4～6任一项所述的失控保护检测装置；
其中，所述失控保护检测装置用于：
获取所述接收机发送给所述飞行控制器的数据信息；
判断所述数据信息是否为异常信息；
在所述数据信息为异常信息时，生成故障标识，所述故障标识用于指示所述飞行控制器无法接收到遥控器发送的信号；
根据所述故障标识触发失控保护模式；
所述在所述数据信息为异常信息时，生成故障标识包括：
在所述数据信息为异常信息时，判断所述数据信息是否为预设保护指令，所述预设保护指令用于指示所述遥控器与所述接收机之间的通路发生故障，所述预设保护指令为所述遥控器与所述接收机之间可以正常通信时，所述遥控器发送给所述接收机的指令，所述接收机保存接收到的所述预设保护指令；
在所述数据信息为所述预设保护指令时，生成所述故障标识。
8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，所述失控保护检测装置集成在所述飞行控制器中。
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