CN109972915A - 轴向门开关状态的识别方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种轴向门开关状态的识别方法、装置和设备。所述方法包括：获取地磁传感器三轴的实时数据；根据预设的校准数据对实时数据进行校准，得到已校准数据；根据已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；比较当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；基于比较结果识别轴向门的开关状态。应用了本申请实施例提供的方法的识别设备，安装过程方便快捷，且识别结果准确，实用性高。

Description

轴向门开关状态的识别方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及检测技术领域，尤其涉及一种识别轴向门开关状态的方法、装置和设备。

背景技术

随着生产和生活中的安防越来越受到重视，各种智能锁越来越广泛地应用于家居、酒店和办公场所等。智能锁是指区别于传统机械锁，在用户识别、安全性、管理性方面更加智能化的锁具，是门禁系统中锁门的执行部件。

现有技术中，智能锁一般使用磁霍尔开关去检测门的开关状态，当检测到门处于关闭状态时控制锁芯弹出。对于含磁霍尔开关的智能锁来说，安装时必须在门的锁和锁扣两端同时安装磁开关和磁性材料，这也就导致安装过程复杂；此外，如果在安装好门之后再安装含磁霍尔开关的智能锁，安装时也会对门和门框造成一定损伤。

也就是说，现有的磁霍尔开关智能锁由于安装过程复杂以及安装时会对门造成损伤，从而导致现有的智能锁中的对于轴向门开关状态的识别方法实用性较低的问题。

发明内容

本申请提供一种轴向门开关状态的识别方法、装置和设备，以至少在一定程度上解决现有的智能锁中的对于轴向门开关状态的识别方法实用性较低的问题。

第一方面，本申请的实施例提供一种轴向门开关状态的识别方法，应用于包含地磁传感器的识别设备，所述识别设备用于在使用时设置在轴向门上，所述地磁传感器为三轴地磁传感器；其中，所述三轴地磁传感器可以获取互相垂直的三个轴上的磁场强度；

所述方法包括：

获取地磁传感器三轴的实时数据；

根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据；

根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

基于比较结果识别轴向门的开关状态。

可选的，根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据之前，还包括：

在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

分别计算所述预设数目组三轴的数据中每个轴的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据。

可选的，所述根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据，包括：

根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

计算每组数据对应的磁场强度矢量，并比较所述对应的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

舍弃无效数据并重新获取地磁传感器三轴的数据直至留存预设数目组数据；其中，获取的大于预设的磁场强度阈值的磁场强度矢量对应的三轴的数据为无效数据。

可选的，所述比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小之前，还包括：

对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；

所述比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小，包括：

比较所述滤波后的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小。

可选的，所述对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量，包括：

采用移动平均滤波对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量。

可选的，在所述根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量之后，还包括：

比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的异常磁场强度的大小；

当所述当前空间的磁场强度矢量的大小大于预设的异常磁场强度时，发送报警信息，以提示用户需要重新设置校准数据。

第二方面，本申请实施例还提供一种轴向门开关状态的识别装置，应用于包含地磁传感器的识别设备，所述识别设备在使用时设置在轴向门上，所述地磁传感器为三轴地磁传感器，其中，所述三轴地磁传感器可以获取互相垂直的三个轴上的磁场强度；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取地磁传感器三轴的实时数据；

校准模块，用于根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据；

第一计算模块，用于根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

第一比较模块，用于比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

识别模块，用于基于比较的结果识别轴向门的开关状态。

可选的，所述装置还包括：

接收模块，用于在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

第二获取模块，用于根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

第二计算模块，用于分别计算三轴的预设数目组数据的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据。

可选的，所述装置还包括：

滤波模块，用于对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；

第二比较模块，用于比较所述滤波后的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小。

第三方面，本申请实施例还提供一种用于识别轴向门开关状态的识别设备，所述识别设备在使用时设置在轴向门上，所述识别设备包括：

地磁传感器和与所述地磁传感器相连接的控制设备；

所述控制设备包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行上述的轴向门开关状态的识别方法；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器存储的所述程序。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，通过在轴向门上设置包含地磁传感器的识别设备，且识别设备按照下述步骤工作：首先获取地磁传感器三轴的实时数据；然后根据预设的校准数据对实时数据进行校准；之后根据校准后的数据计算当前空间的磁场强度矢量；最后比较当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小从而根据比较结果就能够识别轴向门的开关状态。如此设置，相较于现有技术中使用磁霍尔开关智能锁来识别轴向门的开关状态，本申请的实施例提供的方案在能够实现识别轴向门的开关状态的前提下，无需在锁和锁扣两端同时安装磁开关和磁性材料，只需要在门上设置识别设备即可，从而安装过程简单方便同时也有足够的实用性和稳定性，因此，能够解决现有的智能锁中的对于轴向门开关状态的识别方法实用性较低的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请一个实施例提供的轴向门开关状态的识别方法的流程图。

图2为本申请另一个实施例提供的轴向门开关状态的识别方法的流程图。

图3为本申请一个实施例提供的轴向门开关状态的识别装置的结构示意图。

图4为本申请一个实施例提供的轴向门开关状态的识别设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

轴向门，也就是可以绕某个固定轴旋转的门。例如，我们最常见的普通的屋门一般都是轴向门，一些保险柜的门也是轴向门。为了提高安全性以及减少操作，用户可以在这些门上安装智能锁，智能锁包括检测门开关状态的检测装置和控制锁芯弹出的控制装置，检测装置一般为磁霍尔开关；当检测装置检测到门处于关闭状态时向控制装置发送信号，控制装置就会控制锁芯弹出，将门锁上。但是，磁霍尔开关智能锁受工作原理限制，必须在门的锁和锁扣两端安装磁开关和磁性材料，也就是需要在门和门框上分别安装磁开关和磁性材料，这样就存在安装复杂的问题，从而进一步导致现有的智能锁中的对于轴向门开关状态的识别方法实用性较低的问题。

为解决上述问题，本申请提供一种使用地磁传感器的识别设备作为检测装置，以替换现有技术中智能锁的磁霍尔开关，从而增强智能锁的实用性。并且，还提供上述识别设备的具体识别方法。

下面首先通过具体实施例对轴向门开关状态的识别方法进行说明。该方法应用于包含地磁传感器的识别设备，所述识别设备用于在使用时设置在轴向门上，所述地磁传感器为三轴地磁传感器；其中，所述三轴地磁传感器可以获取互相垂直的三个轴上的磁场强度。

地磁传感器的工作原理为：我们所在的地球内部存在天然磁性现象，也就是地球南北极之间形成了一个地磁场，这个地磁场是矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解成两个与当地水平面平行的分量和一个与当地水平面垂直的分量，对于不同地点来说，上述的三个分量至少有一个是不同的。并且，如果保持地磁传感器和当地的水平面平行，那么地磁传感器的XYZ三个轴就可以和这三个分量对应起来了。在本申请中就是利用上述原理，根据不同地点的地磁场不同来识别轴向门的开关状态的。

当用户将包含地磁传感器的识别设备设置在门上的时候，如果地磁传感器的XYZ三个轴正好和地磁场在该地点的三个分量对应的话，对于竖直方向的轴的门来说，用户开关门的时候，地磁传感器的X轴和Y轴的磁场数据就会发生变化，Z轴数据则不会变；对于水平方向的轴的门来说，用户开关门时，Z轴数据会变化，X轴和Y轴的数据只有其中一个会变化；而甚至当门的轴为任意方向，或者当识别设备任意设置即地磁传感器的XYZ三个轴与地磁场在该地点的三个分量不对应的话，开关门时，XYZ三个轴的数据都会变化。也就是说，无论门的开门方向是向哪个方向，以及无论识别设备的方向怎么设置，地磁传感器都可以对门的开关状态进行识别。

另外，识别设备在使用时设置在轴向门上时，可以是设置在轴向门上的任意位置，但是，为了减小外界干扰源(磁场源)对其造成的影响，一般应尽量将其设置在门上较高的位置。

实施例一

请参阅图1，图1为本申请一个实施例提供的轴向门开关状态的识别方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法包括以下步骤：

S101：获取地磁传感器三轴的实时数据；

具体的，地磁传感器选用市场上常见的消费级三轴地磁传感器即可，关于具体型号的选择，技术人员可以根据价格、门的大小以及其他因素进行综合性考虑，在此不再详述。三轴地磁传感器可以直接测量所在环境中磁场矢量在相互垂直的三个轴上的分量，我们可以把这三个轴分别叫做X轴、Y轴和Z轴。

市面上所有的消费级地磁传感器都有自己不同的灵敏度，我们首先需要根据灵敏度将读取的地磁传感器三轴的数据转换成标准的单位微特斯拉(μT)或者其他国际标准单位都可。本实施例所有步骤中的计算方法都是基于换算成国际标准单位微特斯拉(μT)来计算的。

假设目前我们选用的地磁传感器3个轴的灵敏度都为0.15(μT/LSB)，3个轴的输出分别为15(LSB)，28(LSB)，31(LSB)，那么经过换算，我们能得出3个轴的磁场强度分别为:

15(LSB)*0.15(μT/LSB)＝2.25(μT)

28(LSB)*0.15(μT/LSB)＝4.20(μT)

31(LSB)*0.15(μT/LSB)＝4.65(μT)

S102：根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据；

已知地球磁场的强度在40到60μT之间，而门从关闭状态变为打开状态时，地磁传感器检测到的磁场矢量变化量的大小(根据目前市面上主流的消费级地磁传感器的信噪比，磁场矢量变化量的大小一般都在1μT以内)是远小于地球磁场的强度的，为了减小误差，用户需要首先将地磁传感器所在的当前环境的磁场值偏移量去除，当前环境的磁场包括：地球磁场和周围其他磁场源产生的磁场。需要注意的是，周围其他磁场源必须是在正常状态下持续处于地磁传感器所在的当前环境的，磁场值偏移量去除的过程中，不能有磁场源靠近或远离地磁传感器所在的当前环境。这样做是为了保证可以获得真实稳定的磁场值偏移量。当前环境的磁场值偏移量，也就是预设的校准数据。

一些实施例中，获取磁场值偏移量(即校准数据)的方法可以是：

在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

根据校准指令获取N组地磁传感器三轴的数据；

分别计算所述N组三轴的数据中每个轴的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据；其中，N为正整数。

具体的，想要获取的磁场值偏移量必须是轴向门处于关闭状态下的值。接收校准指令的方式，可以是接收到用户通过按键或虚拟按键等方式输入的校准指令，或者其他等效的方式均可，在此不作限制。

此外，由于现有的地磁传感器采样频率通常为30hz左右，因此一般情况下获取3秒左右的三轴数据即可，也就是100组左右。假设获取了100组数据，并且数组data[3][100]存放了这100组数据，那么平均值的计算方法如下：

x轴的平均值为：

y轴的平均值为：

z轴的平均值为：

上述计算得到的平均值就是所说的预设的校准数据，在相关技术领域，这个值被称为offset值。通过实时数据减去预设的校准数据即可得到已校准数据。因此，已校准数据也可以称为去除offset后的值。

由于上述获取校准数据的方法中，校准数据是根据实时采集地磁传感器三轴的数据得到的，因此，上述获取校准数据的方法可以成称为实时校准模式。

进一步的，对于实时校准模式，可以包括如下改进方案：

在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

计算每组数据对应的磁场强度矢量，并比较所述对应的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

舍弃无效数据并重新获取地磁传感器三轴的数据直至留存预设数目组数据；其中，获取的大于预设的磁场强度阈值的磁场强度矢量对应的三轴的数据为无效数据；

分别计算所述预设数目组三轴的数据中每个轴的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据。

具体的，上述改进的意义在于，可以避免使用无效数据，保证计算出的校准数据更准确。

此外，获取校准数据的方法还可以包括其他模式，具体的如下所述：

另一些实施例中，获取磁场值偏移量(即校准数据)的方法还可以是：

在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

根据校准指令，从地磁传感器三轴的历史数据中选择关门状态下的N组数据；

分别计算所述N组三轴的数据中每个轴的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据；其中，N为正整数。

具体的，地磁传感器三轴的历史数据，指的是识别设备在工作一段时间后，地磁传感器已经获取并存储的三轴数据。这种情况下，如果需要重新获取校准数据，地磁传感器可以从历史数据中选择足够数量且大小符合要求的数据，并根据这些数据计算平均值来作为校准数据。由于上述获取校准数据的方法中，校准数据是根据地磁传感器历史采集的三轴的数据得到的，因此，该获取校准数据的方法可以成称为历史校准模式。

S103：根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

具体的，根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量的方法包括：

假设上述步骤中已校准数据，即去掉offset后的三轴的值分别为MagX，MagY，MagZ，则计算方法如下：

当前空间的磁场强度矢量＝sqrtf(MagX*MagX+MagY*MagY+MagZ*MagZ)；其中sqrtf是数学函数库中的开平方函数。

S104：比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

根据地磁传感器的工作原理，想要识别门当前的开关状态，就要获取当前位置的磁场数据，即获取地磁传感器XYZ三个轴的实时数据，然后根据当前位置的磁场数据与关门状态下的磁场数据进行对比。理想状态下，二者相等时，可判定门是关闭的；二者不相等时，判定门是打开的。但是，由于任何设备都不可能做到零误差，那么二者完全相等的情况基本不会出现，因此，需要人为设定一个磁场阈值，当二者的差小于这个阈值时，可以近似认为二者相等，即门是关闭的。

预设的阈值的大小取决于所选的地磁传感器的信噪比。信噪比越高，则表明地磁传感器精确性越好，阈值的大小也就可以取得越小。具体的，设定阈值时，可以按照如下方式进行：找一个空旷的周边无磁场干扰的环境获取N组地磁场的数据，将这组数据排序后，将(最大值-最小值)*2作为当前的阈值；其中N为正整数，一般情况下，由于现有的地磁传感器采样频率通常为30hz左右，所以获取3秒钟的地磁采样数据即可。当然，用户也可以根据实际情况对上述得到的阈值进行适当调整。

S105：基于比较结果识别轴向门的开关状态。

假设我们设定的阈值为ThresholdMag，则识别方法如下：

1)空间的磁场强度矢量大于ThresholdMag时，判定为门被打开；

2)空间的磁场强度矢量小于等于ThresholdMag时，判定为门被关闭。

本实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，通过在轴向门上设置包含地磁传感器的识别设备，且识别设备按照下述步骤工作：首先获取地磁传感器三轴的实时数据；然后根据预设的校准数据对实时数据进行校准；之后根据校准后的数据计算当前空间的磁场强度矢量；最后比较当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小从而根据比较结果就能够识别轴向门的开关状态。如此设置，相较于现有技术中使用磁霍尔开关智能锁来识别轴向门的开关状态，本申请的实施例提供的方案在能够实现识别轴向门的开关状态的前提下，无需在锁和锁扣两端同时安装磁开关和磁性材料，只需要在门上设置识别设备即可，从而安装过程简单方便同时也有足够的实用性和稳定性，因此，能够解决现有的智能锁中的对于轴向门开关状态的识别方法实用性较低的问题。

为了进一步提高轴向门开关状态的识别方法中识别结果的精准度，本申请还提供如下改进方案：

实施例二

请参阅图2，图2为本申请另一个实施例提供的轴向门开关状态的识别方法的流程图。如图2所示，本实施例提供的方法包括以下步骤：

S201：获取地磁传感器三轴的实时数据；

S202：根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据；

S203：根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

S204：对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；

S205：比较所述滤波后的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

S206：基于比较结果识别轴向门的开关状态。

具体的，相较于实施例一的技术方案，本实施例增加了一个步骤，即S204：对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；并将后续的步骤进行了适应性修改。本实施例的实质就是增加了滤波的过程，其目的在于提高识别结果的精确度，从而能够更精准的对门的开关状态做出判定。

滤波的方法可以选择移动平均滤波，具体的，包括以下步骤：

1)设置一个栈空间，栈空间的大小根据当前采样的快慢决定。假定当前磁传感器采样为30hz，我们选用10组数据大小的空间作为栈空间。那么栈空间的整个更新频率有3hz，足够应用于门开关检测的应用实例中。

2)设置一个用于排序的数组，数组大小与栈空间大小一致。

3)当栈空间满了或者更新后，我们就将栈空间的值放入数组中，并在数组中进行排序。

4)将排序后的数组中的最大两个数和最小两个数的数据去掉后，其余数据取平均。该平均值就是我们移动平均滤波后的矢量。其中，去掉最大和最小的两个数的原因是防止偶尔采样到不正常的数据在计算过程中被采用。

当然，除了移动平均滤波，本领域技术人员也可以选择其他滤波方法，在此不作限制。

需要注意的是，本实施例二中与实施例一相同或相似的部分请参照实施例一中的具体实现过程来实现，本实施例中将不再详述。

此外，如果上述识别设备在工作工程中受到了强磁性材料的干扰，那么就会导致地磁传感器的数据发生变化，造成判定不准确。这时，就需要用户重新设定校准数据。具体的，可以利用上述步骤中计算出来的当前空间的磁场强度矢量(或滤波后的磁场强度矢量)来判断识别设备是否受到了干扰，当矢量强度大于预设的异常磁场数据时，就可以认为识别设备受到了强磁干扰。这时应当向用户发出报警信号，以提示用户需要重新设定校准数据。其中，预设的异常磁场数据可以是识别设备实际生产时设定的默认值，即地球磁场的强度(40-60μT)。

进一步的，用户也可以根据实际情况自由设定异常磁场数据，一般情况下这个用户设定的异常磁场数据应该大于门从关闭到打开的过程中磁场强度变化量的最大值。

在一些实施例中，向用户发出报警信号的方式可以包括：利用发光二极管的闪烁，扬声器发出声音以及其他各种技术人员所常用的方式，在此不再一一说明。

为了对本发明的技术方案进行更全面的介绍，对应于本发明上述实施例提供的轴向门开关状态的识别方法，本发明实施例还提供一种轴向门开关状态的识别装置。该装置应用于包含地磁传感器的识别设备，所述识别设备在使用时设置在轴向门上，所述地磁传感器为三轴地磁传感器，其中，所述三轴地磁传感器可以获取互相垂直的三个轴上的磁场强度。

请参阅图3，图3为本申请一个实施例提供的轴向门开关状态的识别装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：

第一获取模块31，用于获取地磁传感器三轴的实时数据；

校准模块32，用于根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据；

第一计算模块33，用于根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

第一比较模块34，用于比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

识别模块35，用于基于比较的结果识别轴向门的开关状态。

可选的，所述装置还包括：

接收模块，用于在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

第二获取模块，用于根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

第二计算模块，用于分别计算三轴的预设数目组数据的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据。

可选的，所述装置还包括：

滤波模块，用于对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；

第二比较模块，用于比较所述滤波后的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小。

具体的，上述每个模块的功能的具体实现方式可以参照上述轴向门开关状态的识别方法中的内容来实现，在此不再详述。

为了对本发明的技术方案进行更全面的介绍，对应于本发明上述实施例提供的轴向门开关状态的识别方法，本发明实施例还提供一种轴向门开关状态的识别设备。所述识别设备在使用时设置在轴向门上。

请参阅图4，图4为本申请一个实施例提供的轴向门开关状态的识别设备的结构示意图。如图4所示，所述识别设备包括：

地磁传感器41和与所述地磁传感器41相连接的控制设备42；

所述控制设备42包括：存储器421和处理器422；

所述存储器421，用于存储程序，所述程序至少用于执行上述的轴向门开关状态的识别方法；

所述处理器422，用于调用并执行所述存储器421存储的所述程序。

具体的，上述程序的功能的具体实现方式可以参照上述轴向门开关状态的识别方法中的内容来实现，在此不再详述。

另外需要说明的是，上述的识别设备与智能锁中控制锁芯弹出的装置之间，可以通过有线连接或无线连接的方式进行连接，用于发送识别结果。如果采用无线连接的方式，上述识别设备可以包括无线传输模块，识别设备中的处理器将识别结果通过无线传输模块发送给控制锁芯的控制装置中的接收模块，从而可以控制锁芯弹出。上述无线传输模块根据实际需要选用市面上常用的无线传输模块即可，在此不再详述。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种轴向门开关状态的识别方法，其特征在于，应用于包含地磁传感器的识别设备，所述识别设备用于在使用时设置在轴向门上，所述地磁传感器为三轴地磁传感器；其中，所述三轴地磁传感器可以获取互相垂直的三个轴上的磁场强度；

所述方法包括：

获取地磁传感器三轴的实时数据；

根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据；

根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

基于比较结果识别轴向门的开关状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准，得到已校准数据之前，还包括：

在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

分别计算所述预设数目组三轴的数据中每个轴的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据，包括：

根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

计算每组数据对应的磁场强度矢量，并比较所述对应的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

舍弃无效数据并重新获取地磁传感器三轴的数据直至留存预设数目组数据；其中，获取的大于预设的磁场强度阈值的磁场强度矢量对应的三轴的数据为无效数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小之前，还包括：

对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；

所述比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小，包括：

比较所述滤波后的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量，包括：

采用移动平均滤波对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量之后，还包括：

比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的异常磁场强度的大小；

当所述当前空间的磁场强度矢量的大小大于预设的异常磁场强度时，发送报警信息，以提示用户需要重新设置校准数据。

7.一种轴向门开关状态的识别装置，其特征在于，应用于包含地磁传感器的识别设备，所述识别设备在使用时设置在轴向门上，所述地磁传感器为三轴地磁传感器，其中，所述三轴地磁传感器可以获取互相垂直的三个轴上的磁场强度；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取地磁传感器三轴的实时数据；

校准模块，用于根据预设的校准数据对所述实时数据进行校准得到已校准数据；

第一计算模块，用于根据所述已校准数据计算当前空间的磁场强度矢量；

第一比较模块，用于比较所述当前空间的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小；

识别模块，用于基于比较的结果识别轴向门的开关状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

接收模块，用于在轴向门处于关闭状态下，接收校准指令；

第二获取模块，用于根据所述校准指令获取预设数目组地磁传感器三轴的数据；

第二计算模块，用于分别计算三轴的预设数目组数据的平均值，并以所述平均值作为预设的校准数据。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

滤波模块，用于对所述当前空间的磁场强度矢量进行滤波得到滤波后的磁场强度矢量；

第二比较模块，用于比较所述滤波后的磁场强度矢量与预设的磁场强度阈值的大小。

10.一种用于识别轴向门开关状态的识别设备，其特征在于，所述识别设备在使用时设置在轴向门上，所述识别设备包括：

地磁传感器和与所述地磁传感器相连接的控制设备；

所述控制设备包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序，所述程序至少用于执行如权利要求1-6任一项所述的轴向门开关状态的识别方法；

所述处理器，用于调用并执行所述存储器存储的所述程序。