CN109969355A - 远程控制深海作业运载打捞浮筒 - Google Patents
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Abstract
本发明是一种远程控制深海作业运载打捞浮筒，包括：筒体，液态高压气系统，蓄电池及燃油充电系统，抽气设备，控制设备，通信设备，天线，声纳装置，通信设备，筒体稳定装置，以及控制设备；其中筒体包括密闭舱和浮力舱，密闭舱为内空的密闭空腔，用来布置压气设备、蓄电池、抽气设备、液态高压气系统、电子设备、控制设备；其中密闭舱内压气设备通过气体管路与浮力舱相通，密闭舱内抽气设备也与浮力舱相通；所述浮力舱设置在密闭舱两侧，浮力舱内设有空腔以布置导航通信设备，筒体稳定装置，并用电缆与密闭舱内蓄电池和电子电气设备连接；筒体设有推进器，推进器通过控制单元和蓄电池连接；筒体顶部与底部设有起吊结构，且在筒体前部后部，以及筒体底部设有挂载适配装置；所述筒体的舱内舱外设有若干个视频监控装置和若干个舱内外照明灯具。
Description
技术领域
本发明应用于水下领域，尤其是一种远程控制深海作业运载打捞浮筒，且可实现水上水下远距离导航航行，远程水面无线控制。
背景技术
目前浮筒技术在远距离执行任务时存在用水面拖船拖行，或用舰船运输问题，本发明提供了一种远程控制深海作业运载打捞浮筒，所述浮筒在有挂载或无挂载的情况下，实现自主远距离航行，解决了拖船拖行运输的问题；浮筒在水下系绳索时，存在另外配备潜水员水下手工操作的问题，所述浮筒可用挂载的机械手臂捆系被打捞物，解决了配置潜水员的问题；浮筒下潜深度不够，存在无法实现深水打捞或作业的问题，所述浮筒可下潜至深海位置进行水下操作，解决了目前浮筒作业深度不够的问题。
发明内容
为解决目前浮筒所面临的技术问题，本发明提供了一种可深海作业、可在有挂载或无挂载的情况下远距离快速行驶、可适配挂载各类水下操作设备、可远程控制、可自助系栓打捞物的浮筒。
一种远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，包括：筒体，推进装置，压气设备，液态高压气系统，蓄电池及燃油充电系统，浮力舱气体回收系统，筒体稳定装置，上部起吊结构，底部吊重结构，端部挂载适配装置，底部挂载适配装置，内部通长吊杆，姿态稳定系统，水声通信系统，水上无线电通信系统，舱外天线，水上GPS导航系统，水下导航系统，超短基线定位系统，声纳装置，设备控制系统，所述筒体包括一个或若干个密闭舱，所述筒体包括一个或若干个浮力舱，所述密闭舱为内空的密闭腔室，密闭舱内设有上述的压气设备，液态高压气系统，蓄电池及燃油充电系统，浮力舱气体回收系统，通信设备，设备控制系统，所述密闭舱内压气设备通过气体管路与浮力舱相通，密闭舱内抽气设备也与浮力舱相通，所述浮力舱设置在密闭舱两侧，浮力舱端部设有空腔用来布置导航装置，声纳装置，超短基线定位系统，通信系统，筒体稳定装置，设备控制系统，并用电缆与密闭舱内蓄电池和电子电气设备连接，所述推进器和舱外天线安装在筒体外侧，推进器通过控制单元和蓄电池连接，天线与舱内通信系统相连，所述筒体顶部与底部设有上部起吊结构与底部吊重结构，两结构通过竖向贯穿筒体直径的通长吊杆相连，所述通长吊杆与筒体相连，所述端部挂载适配装置设置在筒体端部和底部，分别与筒体刚性连接，所述筒体的舱内舱外设有若干个视频监控装置和若干个舱内外照明灯具。
所述筒体为满足深海作业的耐高压筒体结构。
所述每个推进装置设有可绕两轴旋转的推进机构，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
所述筒体稳定装置为陀螺仪原理的装置，控制筒体摇晃，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
所述浮筒设有下潜深度预设系统，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制.
所述控制设备设有密闭舱气体量补充调节模块，根据舱内压力数据，及时补充密闭舱内被浮力舱所消耗掉的气体。
所述控制设备包括浮力舱气体收回系统，用来收回浮力舱中的气体，以避免排出舱外，形成气泡暴露目标，且所述浮力舱气体收回系统设有舱外排气和舱内收回两种模式，通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
所述端部挂载适配装置与底部挂载适配装置设有舱内电缆控制接口，挂载机械手臂或机器人与上述舱内电缆控制接口连接，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
所述蓄电池及燃油充电系统可通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
所述水声通信系统，水下导航系统，超短基线定位系统，声纳装置可通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步解释，起到进一步理解发明意图的作用，与本发明的实施图例一起用于解释本发明，不构成对本发明的约束，限制，对各类参数并不产生影响。
在附图中
图1是本发明实施例所述的一种远程控制深海作业运载打捞浮筒整体正视图。
图2是本发明实施例所述的一种远程控制深海作业运载打捞浮筒整体端视图。
图3是本发明实施例所述的一种远程控制深海作业运载打捞浮筒机械手臂挂载视图。
图中设备编号为：<1>筒体，<2>推进装置，<3>上部起吊结构，<4>底部吊重结构，<5>压气设备，<6>液态高压气系统，<8>内部通长吊杆，<9>筒体稳定装置，<10>端部挂载适配装置，<11> 舱内外监控装置，<12>舱内外照明灯，<13>抽气设备，<14>浮力舱，<15>密闭舱，<16>声纳装置，<17>导航装置，<18>底部挂载适配装置，<19>通信装置，<20>蓄电池及燃油充电系统。
具体实施方式
具体的实施方式结合较佳实施例进行详细描述介绍，以使本发明的优点和特征更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清晰的判断.以下所述较佳实施例，并不能限制本发明专利的范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效变换，增减功能，或直接、间接运用在相关技术领域，均包括在本发明专利的保护范围之内。
实施例：本发明提供了一种远程控制深海作业运载打捞浮筒，请参阅图1-图2。
本发明还提供了一种远程控制深海作业运载打捞浮筒实施步骤：
具体的，浮筒上浮，打开压气设备<5>，顺序打开进气电磁阀，气体自密闭舱室内向浮力舱<14> 充气，水自浮力舱底部进排水格栅排出舱外.当到达预定的深度后，关闭进气电磁阀，浮筒停止上浮。
具体的，浮筒下潜，打开顶部排气阀，水自浮力舱底部进排水格栅进入，当浮筒到达指定深度后，关闭电磁阀，停止排气，浮筒停止下潜。
具体的，在经过上浮操作后，端部浮力舱内的气体因排出舱外而消耗掉，密闭舱<15>内压力变小，气体量减少，此时密闭舱内的压力传感器发出信号给液态高压气系统<6>，打开高压气瓶电磁阀，排出高压气体，直至密闭舱内的压力和气体量达到舱内设定值。
具体的，执行秘密任务时，浮力舱内的气体不允许排出舱外，则本发明提供一种可直接把浮力舱气体排入密闭舱内的系统，以避免气泡排出舱外.本发明提供了一种技术方案，需要回收气体时，打开回收气电磁阀，关闭进水进气电磁阀，启动密闭舱内的抽气设备<13>，把气体抽进密闭舱内储存.此时浮力舱水位上升，当浮筒下潜到指定位置后，关闭收回气电磁阀，关闭抽气设备，完成回收气操作.当密闭舱内压超过设定值时，密闭舱顶部安全阀自动打开泄压。
本发明提供一种可以自由在水下行走的浮筒，由四个推进装置<2>作为动力，每个推进装置可实现各个方向三维转向，所以本发明提供的浮筒在水下可以进行任意姿态的操作，包括水平前进，水平后退，上仰，下俯，沿浮筒长度方向微量翻转，在水平面内360度回转，水平方向左右转向.当需要精细操作时，可用推进装置进行较精确的深度调节，位置调节，角度调节，控制系统。
本发明提供一种远距离自助航行系统，当需要去距离较远的地方执行任务时，本发明的提供浮筒方案提出一种蓄电池及燃油充电系统<20>，可在贴近水面处航行，天线暴露在空气中，内燃机废气排出舱外，边航行边充电。
本发明提供一种可以适配多功能操作的浮筒挂载适配装置<10><18>.可通过底部的两个或多个挂载盘，挂载长条状设备，发射装备，探测设备等；可通过底部一个或几个挂载盘，同时挂载数个物品，设备装备等；可通过浮筒底部的吊重结构，用绳索挂载两个吊重物，或用来打捞等作业；可通过浮筒底部的吊重结构起吊大型物品，如打捞沉船等作业.可通过浮筒底部和两端部的挂载盘，挂载机械手臂，以进行水下自动化精准操作，请参阅图3。
本发明提供一种筒体稳定装置<9>，本系统通过两轴旋转盘，增强端部机械手臂的稳定性，用本系统的惯性原理，可消除水下操作机械手臂时，波浪，流，涌在一定程度上对其的干扰。
本发明提供了一种导航系统适配接口，可搭载惯性导航系统，水下定位系统，并可搭载声纳系统。
本发明提供了一种深度设定功能，可在下潜或上浮前设定下潜深度或上浮高度，到达设定深度后，即停止下潜或上浮。
进一步的，通信系统控制方法：当浮筒在贴近水面深度航行时，采用无线电波进行控制，采用 GPS进行导航，当达到目标区域后，转换成水声通信系统进行水下通信，采用声纳和USBL定位，采用水下导航装置进行导航.当无法采用无线通信时，可转换成有缆操作，实现人工船上控制。
具体的，本实施例单个浮筒可打捞或挂载160吨重物，可下潜深度1800米.贴近水面连续航行可达1600公里。
Claims (10)
1.一种远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，包括：筒体，推进装置，压气设备，液态高压气系统，蓄电池及燃油充电系统，浮力舱气体回收系统，筒体稳定装置，上部起吊结构，底部吊重结构，端部挂载适配装置，底部挂载适配装置，内部通长吊杆，姿态稳定系统，水声通信系统，水上无线电通信系统，舱外天线，水上GPS导航系统，水下导航系统，超短基线定位系统，声纳装置，设备控制系统，所述筒体包括一个或若干个密闭舱，所述筒体包括一个或若干个浮力舱，所述密闭舱为内空的密闭腔室，密闭舱内设有上述的压气设备，液态高压气系统，蓄电池及燃油充电系统，浮力舱气体回收系统，通信设备，设备控制系统，所述密闭舱内压气设备通过气体管路与浮力舱相通，密闭舱内抽气设备也与浮力舱相通，所述浮力舱设置在密闭舱两侧，浮力舱端部设有空腔用来布置导航装置，声纳装置，超短基线定位系统，通信系统，筒体稳定装置，设备控制系统，并用电缆与密闭舱内蓄电池和电子电气设备连接，所述推进器和舱外天线安装在筒体外侧，推进器通过控制单元和蓄电池连接，天线与舱内通信系统相连，所述筒体顶部与底部设有上部起吊结构与底部吊重结构，两结构通过竖向贯穿筒体直径的通长吊杆相连，所述通长吊杆与筒体相连，所述端部挂载适配装置设置在筒体端部和底部，分别与筒体刚性连接，所述筒体的舱内舱外设有若干个视频监控装置和若干个舱内外照明灯具。
2.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述筒体为满足深海作业的耐高压筒体结构。
3.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述每个推进装置设有可绕两轴旋转的推进机构，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
4.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述筒体稳定装置为陀螺仪原理的装置，控制筒体摇晃，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
5.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述浮筒设有下潜深度预设系统，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
6.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述控制设备设有密闭舱气体量补充调节模块，根据舱内压力数据，及时补充密闭舱内被浮力舱所消耗掉的气体。.
7.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述控制设备包括浮力舱气体收回系统，用来收回浮力舱中的气体，以避免排出舱外，形成气泡暴露目标，且所述浮力舱气体收回系统设有舱外排气和舱内收回两种模式，通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
8.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述端部挂载适配装置与底部挂载适配装置设有舱内电缆控制接口，挂载机械手臂或机器人与上述舱内电缆控制接口连接，并通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
9.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述蓄电池及燃油充电系统可通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
10.根据权利要求1所述的远程控制深海作业运载打捞浮筒，其特征在于，所述水声通信系统，水下导航系统，超短基线定位系统，声纳装置可通过终端操作设备进行有缆远程控制或无缆远程控制。
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