CN109962648A - 一种电机零位检测方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电机零位的检测方法，包括以下步骤：获得所述电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系，同时获得所述转子位置与时间的参数关系；获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的线感应电动势相位；根据所述线感应电动势与时间的参数关系以及所述相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。根据本发明实施例的检测方法，通过电机线感应电动势与电机零位之间的对应关系，利用较少资源和设备，实现电机零位的快速精准检测，操作安全简便。本发明还提出了一种电机零位的检测系统。

Description

一种电机零位检测方法和系统

技术领域

本发明涉及一种电机零位检测方法和系统。

背景技术

永磁同步电机转子位置是实现电机控制的必要参数。转子位置可由转子位置传感器获取，如旋转变压器，传感器安装位置直接影响着转子位置。受限安装工艺，生产过程中转子位置传感器的安装位置很难精准固定，所以电机零位也就无法固定。当电机零位不准时，可能会出现扭矩不准、电机效率低、过流、飞车等不良后果。所以电机零位的精确度十分重要。

现有技术公开了一种电机零位检测方法（预定位法）：给电机的三相线中通入固定的直流电流，使得电机定子产生固定方向的磁场从而吸引转子转动，转子位置稳定后的转子位置采样值即为电机零位。但是由于电机自身摩擦较大，测出的电机零位误差较大。直接使用此电机零位对电机进行驱动控制，电机效率会降低，产生了额外能耗。

现有技术公开了另一种电机零位检测方法：利用永磁同步电机交直轴电流与扭矩的关系，再结合预定位法测试电机零位。具体过程是：先用预定位法测出一个电机零位的初始值，然后将电机固定在测功机台架上，测功机输出指定转速，然后给被测电机施加较大的直轴（弱磁）电，在电机零位的初始值基础上调整电机零位，记录零位变化过程中电机输出的所有力矩值。找出力矩为值为零时的转子位置，该位置即为电机零位。上述方法中提到的测量扭矩值为零的点，被测电机的实际输出扭矩并不为零，测功机台架包含若干机械传动机构，必然存在一定的机械损耗，这就导致测量出的电机零位与实际电机零位间存在偏差，测量结果仍不是很准确。此测量方法占用的资源多，成本高。要求的连接精度极高。很微小的机械误差都有可能导致高速电机飞出台架的危险情况。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出电机零位的检测方法，可以获取高精度的电机零位。

本发明的第二个目的在于提出电机零位的检测系统。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种电机零位的检测方法，包括以下步骤：获得所述电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系，同时获得所述转子位置与时间的参数关系；获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的线感应电动势相位；根据所述线感应电动势与时间的参数关系以及所述相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

根据本发明实施例的检测方法，通过电机线感应电动势与电机零位之间的对应关系，利用较少资源和设备，实现电机零位的快速精准检测，操作安全简便。

根据本发明的一些实施例，所述线感应电动势相位的计算公式为：Φab=7π/6+2nπ，Φbc=π/2+2nπ，Φac=11π/6+2nπ，Φab，Φbc和Φac分别为电机A相与B相、电机B相与C相、电机A相与C相的线感应电动势相位，n为非负整数。

根据本发明的一些实施例，包括：在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，通过采集L个所述线感应电动势的值获得所述线感应电动势与时间的参数关系，同时通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

根据本发明的一些实施例，包括：获得多个所述电机零位，取多个所述电机零位的平均值作为电机零位的最终值。

根据本发明的一些实施例，获得所述转子位置的初始值，并以所述转子位置的初始值对所述电机进行空载控制。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电机零位的检测方法，包括以下步骤：获得所述电机的A相或B相或C相中的相电压与时间的参数关系，同时获得所述转子位置与时间的参数关系；获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的相电压相位；根据所述相电压与时间的参数关系以及所述相电压相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

根据本发明实施例的检测方法，通过电机相电压与电机零位之间的对应关系，利用较少资源和设备，实现电机零位的快速精准检测，操作安全简便。

根据本发明的一些实施例，所述相电压相位的计算公式为：ΦA=π+2nπ，ΦB=π/3+2nπ，ΦC=5π/3+2nπ，ΦA、ΦB和ΦC分别为电机A相、B相和C相的相电压相位， n为非负整数。

根据本发明的一些实施例，在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，通过采集L个所述相电压的值获得所述相电压与时间的参数关系，同时通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电机零位的检测系统，包括：第一获取模块，所述第一获取模块用于获得所述电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系；第二获取模块，所述第二获取模块用于获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的线感应电动势相位；第三获取模块，所述第三获取模块用于根据所述线感应电动势与时间的参数关系以及所述线感应电动势相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；第四获取模块，所述第四获取模块用于获得所述转子位置与时间的参数关系；第五获取模块，所述第五获取模块用于根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

根据本发明实施例的检测系统，需记录的数据少、数据处理方式简单，实现电机零位的快速精准检测，并且检测过程中不会输出大电流，对被测电机及、电机控制器、测试人员而言，操作安全简便。

根据本发明的一些实施例，所述控制器用于在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，控制第一获取模块通过采集L个所述线感应电动势的值获得所述线感应电动势与时间的参数关系，同时控制第四获取模块通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

根据本发明的一些实施例，所述第五获取模块获得多个所述电机零位，所述控制器用于取多个所述电机零位的平均值作为电机零位的最终值。

根据本发明的一些实施例，所述检测系统包括：第六获取模块和控制器，所述第六获取模块用于获得所述转子位置的初始值，所述控制器用于以所述初始值对所述电机进行空载控制。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电机零位的检测系统，包括：第七获取模块，所述第七获取模块用于获得所述电机的A相或B相或C相中的相电压与时间的参数关系；第八获取模块，所述第八获取模块用于获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的相电压相位；第九获取模块，所述第九获取模块用于根据所述相电压与时间的参数关系以及所述相电压相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；第十获取模块，所述第十获取模块用于获得所述转子位置与时间的参数关系；第十一获取模块，所述第十一获取模块用于根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

根据本发明实施例的检测系统，需记录的数据少、数据处理方式简单，实现电机零位的快速精准检测，并且检测过程中不会输出大电流，对被测电机及、电机控制器、测试人员而言，操作安全简便。

根据本发明的一些实施例，所述控制器用于在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，控制第一获取模块通过采集L个所述相电压的值获得所述相电压与时间的参数关系，同时控制第四获取模块通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

附图说明

图1是本发明电机零位的检测方法的流程图；

图2是本发明电机零位的检测方法第一实施例的流程图；

图3是本发明电机三相线感应电动势、转子位置和时间的关系曲线图；

图4是本发明电机零位的检测方法的第二实施例的流程图；

图5是本发明电机零位的检测系统的模块示意图；

图6是本发明电机零位的检测系统的第一实施例的模块示意图；

图7是本发明电机零位的检测系统的第二实施例的模块示意图；

图8是本发明电机零位的检测系统的第三实施例的模块示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1-6描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明第一方面实施例提出了一种电机零位的检测方法，包括以下步骤：获得电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系, 获得转子位置与时间的参数关系；获得与电机的转子位置达到电机零位时对应的线感应电动势相位；根据线感应电动势与时间的参数关系以及线感应电动势相位，获得转子位置达到电机零位时对应的时间；根据转子位置与时间的参数关系以及转子位置达到电机零位时对应的时间，获得电机零位。

根据本发明实施例的检测方法，通过电机三相线感应电动势与时间之间的对应关系以及转子位置与时间的对应关系可知，电机三相线感应电动势与转子位置具有对应关系，只要求出电机零位对应的电机三相线感应电动势的相位，就可以得到电机零位对应的时间，根据电机零位对应的时间可以得到电机零位，利用较少资源和设备就可以实现电机零位的快速精准检测，操作安全简便。

可以理解的是，电机三相：A相、B相和C相，也称U相、V相和W相。电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势包括：A相与B相的线感应电动势、B相与C相的线感应电动势，A相与C相的线感应电动势。线感应电动势与时间的参数关系为正弦或余弦函数（线感应电动势与时间的参数关系特性曲线为正弦或余弦曲线）。实时采集线感应电动势的值可以模拟出线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线以及获得线感应电动势与时间的参数关系。转子位置与时间的参数关系以及转子位置与时间的参数关系的曲线可以通过实时采集转子位置模拟。获得线感应电动势与时间的参数关系并同时获得转子位置与时间的参数关系与获得线感应电动势相位的先后顺序不限于本实施例，可以先获得线感应电动势相位再获得线感应电动势与时间的参数关系以及获得转子位置与时间的参数关系。

具体地，线感应电动势相位的计算公式为：Φab=7π/6+2nπ，Φbc=π/2+2nπ，Φac=11π/6+2nπ，Φab，Φbc和Φac分别为电机A相与B相、电机B相与C相、电机A相与C相的线感应电动势相位，n为非负整数。Φab表示A相与B相的第n+1个电机零位对应的线感应电动势相位，Φbc表示B相与C相的第n+1个电机零位对应的线感应电动势相位，Φac表示A相与C相的第n+1个电机零位对应的线感应电动势相位。

具体地，上述检测方法包括：获得转子位置的初始值，并以转子位置的初始值对电机进行空载控制。电机空载控制即控制电机空转不输出扭矩，通过预定位的方法测出电机转子的一个初始值，并将转子位置的初始值作为电机零位的初始值对电机进行空载控制，由于电机空载对电机零位的精度要求不高，转子位置的初始值可以满足控制要求。

具体地，上述检测方法包括：在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，通过采集L个线感应电动势的值获得线感应电动势与时间的参数关系，同时通过采集M个转子位置的值转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。控制器控制电机空转，电机的转速达到设定转速后，控制器关波即不驱动电机，可以减少控制器的驱动信号对电机零位的检测精度的干扰。设定转速的值可以根据对电机零位的精度要求确定。在电机达到设定转速时至电机转速降至为零的时间内，采集每个时间点的线感应电动势和转子位置的值。

具体地，上述检测方法包括：获得多个电机零位，取多个电机零位的平均值。线感应电动势与时间的参数关系以及转子与转子位置与时间的参数关系呈周期性，电机零位也呈周期性，取多个电机零位的平均值，可以减小误差。

本发明第二方面实施例提出了一种电机零位的检测方法，包括以下步骤：获得电机的A相或B相或C相中的相电压与时间的参数关系；获得与电机的转子位置达到电机零位时对应的相电压相位；根据相电压与时间的参数关系以及相电压相位，获得转子位置达到电机零位时对应的时间；获得转子位置与时间的参数关系；根据转子位置与时间的参数关系以及转子位置达到电机零位时对应的时间，获得电机零位。

根据本发明实施例的检测方法，通过电机相电压与时间之间的对应关系以及转子位置与时间的对应关系可知，电机相电压与转子位置具有对应关系，求出电机零位对应的电机三相的相电压的相位，就可以得到电机零位对应的时间，根据电机零位对应的时间可以得到电机零位，利用较少资源和设备就可以实现电机零位的快速精准检测，操作安全简便。

可以理解的是，相电压与时间的参数关系为正弦或余弦函数（线感应电动势与时间的参数关系特性曲线为正弦或余弦曲线）。实时采集相电压值可以模拟出线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线以及获得线感应电动势与时间的参数关系。

具体地，相电压相位的计算公式为：ΦA=π+2nπ，ΦB=π/3+2nπ，ΦC=5π/3+2nπ，ΦA、ΦB和ΦC分别为电机A相、B相和C相的相电压相位， n为非负整数。ΦA表示电机A相第n+1个电机零位对应的相电压相位，ΦB表示电机B相第n+1个电机零位对应的相电压相位，ΦC表示电机C相第n+1个电机零位对应的相电压相位。

在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，通过采集L个相电压的值获得相电压与时间的参数关系，同时通过采集M个转子位置的值转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

具体地，上述检测方法包括：获得转子位置的初始值，并以转子位置的初始值对电机进行空载控制。电机空载控制即控制电机空转不输出扭矩，通过预定位的方法测出电机转子的一个初始值，并将转子位置的初始值作为电机零位的初始值对电机进行空载控制，由于电机空载对电机零位的精度要求不高，转子位置的初始值可以满足控制要求。

具体地，上述检测方法包括：获得多个电机零位，取多个电机零位的平均值作为电机零位的最终值。相电压与时间的参数关系以及转子与转子位置与时间的参数关系呈周期性，电机零位也呈周期性，取多个电机零位的平均值，可以减小误差。

本发明根据电机三相的线感应电动势或者相电压与电机零位的对应关系，通过电机三相的线感应电动势或者相电压获得电机零位的对应时间，从而得到电机零位。如图3所示，将电机三相的线感应电动势的采样值、转子位置的采样值反映至同一坐标轴中，并将其模拟成特性曲线。其中Q曲线、P曲线、R曲线的纵坐标为时间电压值,P曲线的纵坐标为为转子位置的值，P曲线、Q曲线、R曲线、S曲线的横坐标均为时间。通过图3可以直观地分析电机三相的线感应电动势、转子位置和时间之间的关系。图3中的P曲线为转子位置的采样值的特性曲线，Q曲线表示A相与B相的线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线，R曲线表示A相与C相的线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线，S曲线表示B相与C相的线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线。

进一步地，如图3所示，A点为B相与C相的线感应电动势与时间的参数关系特性曲线（S曲线）上的第一个电机零位对应点，图中A的横坐标t1表示第一个电机零位的时间，B点为转子位置与时间的参数关系特性曲线（P曲线）上的第一个电机零位对应的点，B点横坐标t1对应的纵坐标Sn为转子位置即电机零位。根据电机B相与C相的线感应电动势相位：Φbc=π/2+2nπ，可知B相与C相的线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线的峰值点对应的转子位置为电机零位，将A点投影到P曲线上得到B点，B点对应的纵坐标为第一个电机零位。

根据B相与C相的线感应电动势与电机零位的对应关系获得电机零位是本发明的一个优选实施例，找出B相与C相的线感应电动势与时间的参数关系的特性曲线的峰值点，再将其反应到转子位置与时间的参数关系的特性曲线上即可得到电机零位。下面结合图2描述本发明电机零位的检测方法。

如图2，本发明电机零位的检测方法包括以下步骤：

S1：通过预定位法获得转子位置的初始值，进入S2。可以理解的是，转子位置的初始值只是控制电机空转时采用的一个参考值，即以转子位置的初始值作为电机零位的初始值控制电机空转。预定位法给电机的三相线中通入固定的直流电流，使得电机定子产生固定方向的磁场从而吸引转子转动，转子位置稳定后的转子位置采样值为转子位置的初始值。

S2：在转子位置的初始值基础上，利用电机控制器对电机进行空载控制，进入S3。

S3：判断电机的转速是否大于设定转速值（SPEED）,如果是则进入S4，否则返回S3。

S4：控制器关波，进入S5。控制器关波相当于脱开了控制器与电机之间三相线的连接，可以避免驱动电流对电机线感应电动势的影响，使电机零位更精确。电机转速达到设定转速值后，控制器关闭驱动信号，电机转速逐渐下降。

S5：用示波器采集并记录电机的线感应电动势Ubc和转子位置的采样值，进入S6。

S6：找出Ubc达到的正向峰值时的转子位置采样值S1，进入S7。

S7：重复以上过程，获得N个转子位置采样值S1、S2、S3……Sn，进入S8。

S8：求以上N各采样值的平均值S，作为电机零位的最终值。通过平均值减小转子位置采样值的误差。

如图5所示，本发明第三方面的实施例提出了一种电机零位的检测系统1000，包括：第一获取模块10，第一获取模块10用于获得电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系；第二获取模块20，第二获取模块20用于获得与电机的转子位置达到电机零位时对应的线感应电动势相位；第三获取模块30，第三获取模块30用于根据线感应电动势与时间的参数关系以及线感应电动势相位，获得转子位置达到电机零位时对应的时间；第四获取模块40，第四获取模块40用于获得转子位置与时间的参数关系；第五获取模块50，第五获取模块50用于根据转子位置与时间的参数关系以及转子位置达到电机零位时对应的时间，获得电机零位。

根据本发明实施例的检测系统1000，与通过测功机检测电机零位的方法相比，测功机检测电机零位除了转子位置、还需要实时记录电机扭矩的数据，本发明需记录的数据少、数据处理方式简单。测功机台架包含若干机械传动机构，会带来精度上的误差，并且机械连接不稳定可能导致的严重后果是：电机飞出台架，砸伤设备甚至工作人员。本发明可以实现电机零位的快速精准检测。此外，本发明检测过程中不会输出大电流，也不需要高精度的机械连接，对被测电机及、电机控制器120、测试人员而言，操作安全简便。

进一步地，如图6所示，检测系统1000包括控制器120，控制器120用于在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，控制第一获取模块10通过采集L个线感应电动势的值获得线感应电动势与时间的参数关系，同时控制第四获取模块40通过采集M个转子位置的值转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。控制器120控制电机空转，当电机转速达到设定转速值时，进行关波。在电机达到设定转速至电机降至零的时间内，通过第一获取模块10采集线感应电动势的值，同时通过第四获取模块40采集转子位置的值。根据本发明一些实施例，第一获取模块10通过示波器采集线感应电动势，第四获取模块40通过转子位置传感器获得转子位置；根据本发明另一些实施例，控制器120可以代替第一获取模块10直接采集线感应电动势以及代替第四获取模块40直接采集转子位置。电机的转速达到设定转速后，控制器120关波即不驱动电机，可以减少控制器120的驱动信号对电机零位的检测精度的干扰。设定转速的值可以根据对电机零位的精度要求确定。

进一步地，如图5所示，第五获取模块50获得多个电机零位，控制器120用于取多个电机零位的平均值作为电机零位的最终值。控制器120用于通过第五获取模块50获得多个电机零位，并取多个电机零位的平均值。线感应电动势与时间的参数关系以及转子与转子位置与时间的参数关系呈周期性，电机零位也呈周期性，取多个电机零位的平均值，可以减小误差。

具体地，如图6所示，本发明检测系统1000包括第六获取模块60第六获取模块60用于获得转子位置的初始值，控制器120用于以初始值对电机进行空载控制。电机空载控制即控制电机空转不输出扭矩。通过预定位的方法测出电机转子的一个初始值，并将此初始值作为电机零位的初始值对电机进行空载控制，由于电机空载对电机零位的精度要求不高，转子位置的初始值可以满足控制要求。

如图7所示，本发明第四方面的实施例提出了一种电机零位的检测系统1000，包括：第七获取模块70，第七获取模块70用于获得电机的A相或B相或C相中的相电压与时间的参数关系；第八获取模块80，第八获取模块80用于获得与电机的转子位置达到电机零位时对应的相电压相位；第九获取模块90，第九获取模块90用于根据相电压与时间的参数关系以及相电压相位，获得转子位置达到电机零位时对应的时间；第十获取模块100，第十获取模块100用于获得转子位置与时间的参数关系；第十一获取模块110，第十一获取模块110用于根据转子位置与时间的参数关系以及转子位置达到电机零位时对应的时间，获得电机零位。

根据本发明实施例的检测系统1000，与通过测功机检测电机零位的方法相比，测功机检测电机零位除了转子位置、还需要实时记录电机扭矩的数据，本发明需记录的数据少、数据处理方式简单。测功机台架包含若干机械传动机构，会带来精度上的误差，并且机械连接不稳定可能导致的严重后果是：电机飞出台架，砸伤设备甚至工作人员。本发明可以实现电机零位的快速精准检测。此外，本发明检测过程中不会输出大电流，也不需要高精度的机械连接，对被测电机及、电机控制器120、测试人员而言，操作安全简便。

具体地，如图8所示，检测系统1000包括控制器120，控制器120用于在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，控制第一获取模块10通过采集L个相电压的值获得相电压与时间的参数关系，同时控制第四获取模块40通过采集M个转子位置的值转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。当电机转速达到设定转速值时，进行关波。在电机达到设定转速至电机降至零的时间内，通过第一获取模块10采集相电压的值，同时通过第四获取模块40采集转子位置的值。根据本发明一些实施例，第一获取模块10通过示波器采集相电压，第四获取模块40通过转子位置传感器获得转子位置；根据本发明另一些实施例，控制器120可以代替第一获取模块10直接采集相电压以及代替第四获取模块40直接采集转子位置。电机的转速达到设定转速后，控制器120关波即不驱动电机，可以减少控制器120的驱动信号对电机零位的检测精度的干扰。设定转速的值可以根据对电机零位的精度要求确定。

进一步地，如图5所示，第五获取模块50获得多个电机零位，控制器120用于取多个电机零位的平均值作为电机零位的最终值。控制器120用于通过第五获取模块50获得多个电机零位，并取多个电机零位的平均值。相电压与时间的参数关系以及转子与转子位置与时间的参数关系呈周期性，电机零位也呈周期性，取多个电机零位的平均值，可以减小误差。

具体地，如图8所示，本发明检测系统1000包括第六获取模块60第六获取模块60用于获得转子位置的初始值，控制器120用于以初始值对电机进行空载控制。电机空载控制即控制电机空转不输出扭矩。通过预定位的方法测出电机转子的一个初始值，并将此初始值作为电机零位的初始值对电机进行空载控制，由于电机空载对电机零位的精度要求不高，转子位置的初始值可以满足控制要求。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征 “上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种电机零位的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获得所述电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系，同时获得所述电机的转子位置与时间的参数关系；

获得与所述转子位置达到所述电机零位时对应的线感应电动势相位；

根据所述线感应电动势与时间的参数关系以及所述线感应电动势相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；

根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，包括：在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，通过采集L个所述线感应电动势的值获得所述线感应电动势与时间的参数关系，同时通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述线感应电动势相位的计算公式为：Φab=7π/6+2nπ，Φbc=π/2+2nπ，Φac=11π/6+2nπ，Φab，Φbc和Φac分别为电机A相与B相、电机B相与C相、电机A相与C相的线感应电动势相位，n为非负整数。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，包括：获得多个所述电机零位，取多个所述电机零位的平均值作为所述电机零位的最终值。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，包括：获得所述转子位置的初始值，并以所述转子位置的初始值对所述电机进行空载控制。

6.一种电机零位的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获得所述电机的A相或B相或C相中的相电压与时间的参数关系，同时获得所述转子位置与时间的参数关系；

获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的相电压相位；

根据所述相电压与时间的参数关系以及所述相电压相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；

根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位的值。

7.如权利要求6所述的检测方法，其特征在于，在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，通过采集L个所述相电压的值获得所述相电压与时间的参数关系，同时通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

8.如权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述相电压相位的计算公式为：ΦA=π+2nπ，ΦB=π/3+2nπ，ΦC=5π/3+2nπ，ΦA、ΦB和ΦC分别为电机A相、B相和C相的相电压相位，n为非负整数。

9.一种电机零位的检测系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获得所述电机的A相、B相和C相其中两者之间的线感应电动势与时间的参数关系；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的线感应电动势相位；

第三获取模块，所述第三获取模块用于根据所述线感应电动势与时间的参数关系以及所述相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；

第四获取模块，所述第四获取模块用于获得所述转子位置与时间的参数关系；

第五获取模块，所述第五获取模块用于根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

10.如权利要求9所述的检测系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，控制第一获取模块通过采集L个所述线感应电动势的值获得所述线感应电动势与时间的参数关系，同时控制第四获取模块通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。

11.如权利要求10所述的检测系统，其特征在于，所述第五获取模块获得多个所述电机零位，所述控制器用于取多个所述电机零位的平均值作为电机零位的最终值。

12.如权利要10所述的检测系统，其特征在于，包括第六获取模块，所述第六获取模块用于获得所述转子位置的初始值，所述控制器用于以所述转子位置的初始值对所述电机进行空载控制。

13.一种电机零位的检测系统，其特征在于，包括：

第七获取模块，所述第七获取模块用于获得所述电机的A相或B相或C相中的相电压与时间的参数关系；

第八获取模块，所述第八获取模块用于获得与所述电机的转子位置达到所述电机零位时对应的相电压相位；

第九获取模块，所述第九获取模块用于根据所述相电压与时间的参数关系以及所述相电压相位，获得所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间；

第十获取模块，所述第十获取模块用于获得所述转子位置与时间的参数关系；

第十一获取模块，所述第十一获取模块用于根据所述转子位置与时间的参数关系以及所述转子位置达到所述电机零位时对应的时间，获得所述电机零位。

14.如权利要13所述的检测系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于在电机达到设定转速时至电机转速为零的时间内，控制第一获取模块通过采集L个所述相电压的值获得所述相电压与时间的参数关系，同时控制第四获取模块通过采集M个所述转子位置的值所述转子位置与时间的参数关系，L、M为大于一的整数。