CN109960220A - 用于筑砖机振动台的伺服控制系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统及其控制方法，包括上位机、A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器、D轴从站驱动器、A轴电机、B轴电机、C轴电机、D轴电机和振动台，上位机与A轴主站驱动器电连接，A轴主站驱动器分别与B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器电连接，A轴主站驱动器与A轴电机电连接，B轴从站驱动器与所述B轴电机电连接，C轴从站驱动器与C轴电机电连接，D轴从站驱动器与D轴电机电连接，振动台包括4个振动轴，A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机分别与振动台的4个振动轴连接；本发明省去了上位运动控制器，成本低，且电机的同步效果好，电机的加减速时间短。

Description

用于筑砖机振动台的伺服控制系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及筑砖机振动台控制领域，尤其涉及一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统及其控制方法。

背景技术

随着城市建设的不断发展，越来越来多的房屋高楼需要建造，需要大量砖块。筑砖机的出现，解决了企业的难题，但是由于筑砖机振动台的控制方式存在问题，筑砖机振动台的故障率较高，设备维护成本较高，筑砖机振动台的4个电机之间的同步性能不好，而且需要上位运动控制器，设备成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统及其控制方法，本用于筑砖机振动台的伺服控制系统及其控制方法省去了上位运动控制器，成本低，且电机的同步效果好，电机的加减速时间短，筑砖机振动台的故障率低。

为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：

一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统，包括上位机、A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器、D轴从站驱动器、A轴电机、B轴电机、C轴电机、D轴电机和振动台，所述上位机与A轴主站驱动器电连接，所述A轴主站驱动器分别与B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器电连接，所述A轴主站驱动器与A轴电机电连接，所述B轴从站驱动器与所述B轴电机电连接，所述C轴从站驱动器与C轴电机电连接，所述D轴从站驱动器与所述D轴电机电连接，所述振动台包括4个振动轴，所述A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机分别与振动台的4个振动轴连接。

进一步地，所述A轴主站驱动器包括主站控制单元、A轴速度控制单元、A轴位置控制单元和A轴位置获取单元，所述B轴从站驱动器包括B轴速度控制单元、B轴位置控制单元和B轴位置获取单元,所述C轴从站驱动器包括C轴速度控制单元、C轴位置控制单元和C轴位置获取单元,所述D轴从站驱动器包括D轴速度控制单元、D轴位置控制单元和D轴位置获取单元，所述主站控制单元分别与A轴速度控制单元、A轴位置控制单元、B轴速度控制单元、B轴位置控制单元、C轴速度控制单元、C轴位置控制单元、D轴速度控制单元和D轴位置控制单元电连接，所述A轴速度控制单元和A轴位置控制单元均与A轴电机电连接，所述B轴速度控制单元和B轴位置控制单元均与B轴电机电连接，所述C轴速度控制单元和C轴位置控制单元均与C轴电机电连接, 所述D轴速度控制单元和D轴位置控制单元均与D轴电机电连接,所述A轴电机上设有A编码器，所述A轴位置获取单元用于获取A编码器反馈的A轴电机的位置信号，所述B轴电机上设有B编码器，所述B轴位置获取单元用于获取B编码器反馈的B轴电机的位置信号，所述C轴电机上设有C编码器，所述C轴位置获取单元用于获取C编码器反馈的C轴电机的位置信号，所述D轴电机上设有D编码器，所述D轴位置获取单元用于获取D编码器反馈的D轴电机的位置信号。

进一步地，所述A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器之间通过CANopen总线连接。

为实现上述技术目的，本发明采取的另一个技术方案为：

一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：上位机发送使能信号到A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器；

步骤2：上位机发送速度控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的速度控制信号生成第一同步速度控制指令和第二同步速度控制指令，并同时发送第一同步速度控制指令和第二速度控制指令，其中第一速度控制指令发送到A轴速度控制单元和C轴从站驱动器内的C轴速度控制单元，第二同步速度控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴速度控制单元和D轴从站驱动器内的D轴速度控制单元；

步骤3：A轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制A轴电机，A轴电机的电机轴正转，C轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制C轴电机，C轴电机的电机轴正转，B轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制B轴电机，B轴电机的电机轴反转，D轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制D轴电机，D轴电机的电机轴反转；

步骤4：A轴电机的电机轴、B轴电机的电机轴、C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴同时分别驱动振动台的4个振动轴从而实现4个振动轴同步运转，振动台开始起振；

步骤5：A轴位置获取单元获取A编码器反馈的A轴电机的实际位置信号并通过A轴位置控制单元反馈给主站控制单元，B轴位置获取单元获取B编码器反馈的B轴电机的实际位置信号并通过B轴位置控制单元反馈给主站控制单元，C轴位置获取单元获取C编码器反馈的C轴电机的实际位置信号并通过C轴位置控制单元反馈给主站控制单元，D轴位置获取单元获取D编码器反馈的D轴电机的实际位置信号并通过D轴位置控制单元反馈给主站控制单元，主站控制单元根据接收到的实际位置信号判断A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机是否同步，并发送调整信号到对应有位置误差的位置控制单元，对应的位置控制单元再控制对应的电机从而实现同步。

进一步地，所述步骤4还包括以下步骤：

（1）、上位机发送位置控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的位置控制信号生成第一位置控制指令，其中第一位置控制指令同时发送到B轴从站驱动器内的B轴位置控制单元和D轴从站驱动器内的D轴位置控制单元，B轴位置控制单元根据第一位置控制指令控制B轴电机，B轴电机减速从而使其电机轴偏移180度，D轴位置控制单元根据第一位置控制指令控制D轴电机，D轴电机减速从而使其电机轴偏移180度，振动台停止起振；

（2）、上位机发送位置控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送位置控制信号生成第二位置控制指令，其中第二位置控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴位置控制单元和D轴从站驱动器内的D轴位置控制单元，B轴位置控制单元根据第二位置控制指令控制B轴电机，B轴电机减速从而使其电机轴偏移0度，D轴位置控制单元根据第二位置控制指令控制D轴电机，D轴电机减速从而使其电机轴偏移0度，振动台的4个振动轴同步运转，振动台开始起振。

本发明的有益效果为：本发明通过A轴主站驱动器作为主站对从站驱动器进行通讯控制从而实现同步，省去了上位运动控制器，节约了成本，本发明通过上述的控制方法使筑砖机振动台内的4个电机在0.5S内从零速加速到4000转，0.5S内从4000转减速到零速，加减速时间短，生产效率高，同步效果好，振动台振动效果好，筑转成型效果良好，良好的同步控制方法使筑砖机振动台的故障率低。

附图说明

图1为本发明的电路原理示意图。

图2为本发明的控制原理示意图。

图3为本发明的A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机的转动方向示意图。

具体实施方式

下面根据图1至图3对本发明的具体实施方式作出进一步说明：

参见图1，一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统，包括上位机、A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器、D轴从站驱动器、A轴电机、B轴电机、C轴电机、D轴电机和振动台，所述上位机与A轴主站驱动器电连接，所述A轴主站驱动器分别与B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器电连接，所述A轴主站驱动器与A轴电机电连接，所述B轴从站驱动器与所述B轴电机电连接，所述C轴从站驱动器与C轴电机电连接，所述D轴从站驱动器与所述D轴电机电连接，所述振动台包括4个振动轴，所述A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机分别与振动台的4个振动轴连接。A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机用于驱动4个振动轴转动。

参见图2，所述A轴主站驱动器包括主站控制单元、A轴速度控制单元、A轴位置控制单元和A轴位置获取单元，所述B轴从站驱动器包括B轴速度控制单元、B轴位置控制单元和B轴位置获取单元,所述C轴从站驱动器包括C轴速度控制单元、C轴位置控制单元和C轴位置获取单元,所述D轴从站驱动器包括D轴速度控制单元、D轴位置控制单元和D轴位置获取单元，所述主站控制单元分别与A轴速度控制单元、A轴位置控制单元、B轴速度控制单元、B轴位置控制单元、C轴速度控制单元、C轴位置控制单元、D轴速度控制单元和D轴位置控制单元电连接，所述A轴速度控制单元和A轴位置控制单元均与A轴电机电连接，所述B轴速度控制单元和B轴位置控制单元均与B轴电机电连接，所述C轴速度控制单元和C轴位置控制单元均与C轴电机电连接, 所述D轴速度控制单元和D轴位置控制单元均与D轴电机电连接,所述A轴电机上设有A编码器，所述A轴位置获取单元用于获取A编码器反馈的A轴电机的位置信号，所述B轴电机上设有B编码器，所述B轴位置获取单元用于获取B编码器反馈的B轴电机的位置信号，所述C轴电机上设有C编码器，所述C轴位置获取单元用于获取C编码器反馈的C轴电机的位置信号，所述D轴电机上设有D编码器，所述D轴位置获取单元用于获取D编码器反馈的D轴电机的位置信号。

所述A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器之间通过CANopen总线连接。

A轴主站驱动器通过CANopen作为主站，与B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器进行通讯，负责发速度信号到各个从站驱动器，保证A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机位置同步，上位机只需发送IO 模拟量信号至A轴主站驱动器，同步程序在A轴主站驱动器内部处理，上位机不需要做同步控制程序。上位发使能、启动同步信号至A轴主站驱动器，一组0-10V（0-额定电压）电压信号通过A轴主站驱动器控制A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机同步转速，另一组0-10V（0-360゜）电压信号通过A轴主站驱动器控制B轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴的超前角度。

振动台启动振动有两种控制方式，一种是A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机的电机轴处于同步位置，A轴电机的电机轴和B轴电机的电机轴偏差为0度，C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴偏差为0度，上位机给定0-10V速度控制信号给A轴主站驱动器，A轴主站驱动器分别控制A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机起振，速度越快，振动台振动效果越强。另一种控制方式是，上位机通过0-10V位置控制信号（给定5V），使A轴电机的电机轴和B轴电机的电机轴偏差为180度，C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴偏差为180度，此时上位机再给定0-10V速度控制信号，使A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机的电机轴转到高速，此时由于AB、CD分别偏移180度，振动台不振，当需要启振时，上位机给0-10V位置控制信号（给定0V），此时B轴电机和D轴电机立即响应做减速规划，使A轴电机的电机轴和B轴电机的电机轴回到0度偏移，C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴回到0度偏移，A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机实现同步，振动台开始起振。本实施例的A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器、D轴从站驱动器均采用AxN驱动器。

根据现有技术中筑砖机振动台的机械要求，4台电机其中有2台电机需要正转，2台电机需要反转，另外，当其中2台电机偏移180度时，振动台不振动。4个电机分别回到零位，四轴处于零偏移机械同步位置。

根据上述控制方式具体提出以下2个控制方法：

一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：上位机发送使能信号和同步信号到A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器；

步骤2：上位机发送速度控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的速度控制信号生成第一同步速度控制指令和第二同步速度控制指令，并同时发送第一同步速度控制指令和第二速度控制指令，其中第一速度控制指令发送到A轴速度控制单元和C轴从站驱动器内的C轴速度控制单元，第二同步速度控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴速度控制单元和D轴从站驱动器内的D轴速度控制单元；

步骤3：A轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制A轴电机，A轴电机的电机轴正转，C轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制C轴电机，C轴电机的电机轴正转，B轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制B轴电机，B轴电机的电机轴反转，D轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制D轴电机，D轴电机的电机轴反转，如图3所示；

步骤4：A轴电机的电机轴、B轴电机的电机轴、C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴同时分别驱动振动台的4个振动轴从而实现4个振动轴同步运转，振动台开始起振；

步骤5：A轴位置获取单元获取A编码器反馈的A轴电机的实际位置信号并通过A轴位置控制单元反馈给主站控制单元，B轴位置获取单元获取B编码器反馈的B轴电机的实际位置信号并通过B轴位置控制单元反馈给主站控制单元，C轴位置获取单元获取C编码器反馈的C轴电机的实际位置信号并通过C轴位置控制单元反馈给主站控制单元，D轴位置获取单元获取D编码器反馈的D轴电机的实际位置信号并通过D轴位置控制单元反馈给主站控制单元，主站控制单元根据接收到各个位置控制单元反馈的实际位置信号判断A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机是否同步，即是否存在位置误差，并发送调整信号到对应有位置误差的位置控制单元，对应的位置控制单元再控制对应的电机从而实现同步。

另一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：上位机发送使能信号到A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器；

步骤2：上位机发送速度控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的速度控制信号生成第一同步速度控制指令和第二同步速度控制指令，并同时发送第一同步速度控制指令和第二速度控制指令，其中第一速度控制指令发送到A轴速度控制单元和C轴从站驱动器内的C轴速度控制单元，第二同步速度控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴速度控制单元和D轴从站驱动器内的D轴速度控制单元；

步骤3：A轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制A轴电机，A轴电机的电机轴正转，C轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制C轴电机，C轴电机的电机轴正转，B轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制B轴电机，B轴电机的电机轴反转，D轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制D轴电机，D轴电机的电机轴反转；

步骤4：A轴电机的电机轴、B轴电机的电机轴、C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴同时分别驱动振动台的4个振动轴从而实现4个振动轴同步运转，振动台开始起振。

步骤5：上位机发送位置控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的位置控制信号生成第一位置控制指令，其中第一位置控制指令同时发送到B轴从站驱动器内的B轴位置控制单元和D轴从站驱动器内的D轴位置控制单元，B轴位置控制单元根据第一位置控制指令控制B轴电机，B轴电机减速从而使其电机轴偏移180度，D轴位置控制单元根据第一位置控制指令控制D轴电机，D轴电机减速从而使其电机轴偏移180度，振动台停止起振；

步骤6：上位机发送位置控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送位置控制信号生成第二位置控制指令，其中第二位置控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴位置控制单元和D轴从站驱动器内的D轴位置控制单元，B轴位置控制单元根据第二位置控制指令控制B轴电机，B轴电机减速从而使其电机轴偏移0度，D轴位置控制单元根据第二位置控制指令控制D轴电机，D轴电机减速从而使其电机轴偏移0度，振动台的4个振动轴同步运转，振动台开始起振；

步骤7：A轴位置获取单元实时获取A编码器反馈的A轴电机的实际位置信号并通过A轴位置控制单元反馈给主站控制单元，B轴位置获取单元实时获取B编码器反馈的B轴电机的实际位置信号并通过B轴位置控制单元反馈给主站控制单元，C轴位置获取单元实时获取C编码器反馈的C轴电机的实际位置信号并通过C轴位置控制单元反馈给主站控制单元，D轴位置获取单元实时获取D编码器反馈的D轴电机的实际位置信号并通过D轴位置控制单元反馈给主站控制单元，主站控制单元根据接收到的实时位置信号判断A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机是否同步，并发送调整信号到对应有位置误差的位置控制单元，对应的位置控制单元再控制对应的电机从而实现同步。

综上所述，本实施例中的振动台可以通过速度控制振动强弱，起始4个电机轴处于同步位置，上位机给定0-10V速度控制信号起振，速度越快，振动效果越强，如需停止振动，给定0V速度信号。本实施例中的振动台还可以通过速度控制方式和位置控制方式（偏移角度）相结合同时控制振动台振动强弱，在起振前上位机可以通过0-10V位置控制信号（给定5V），使B轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴偏移180度，此时给定0-10V速度控制信号，使4个电机轴转到高速，此时由于B轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴相对于A轴电机的电机轴和C轴电机的电机轴偏移180度，振动台不振，当需要启振，给0-10V位置控制信号（给定0V），此时B轴电机和D轴电机立即响应做减速规划，使B轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴相对于A轴电机的电机轴和C轴电机的电机轴偏移0度，4个电机轴同步，开始起振。

本发明通过A轴主站驱动器作为主站对从站驱动器进行通讯控制从而实现同步，省去了上位运动控制器，节约了成本，本发明通过上述的控制方法使筑砖机振动台内的4个电机在0.5S内从零速加速到4000转，0.5S内从4000转加速到零速，加减速时间短，生产效率高，同步效果好，振动台振动效果好，筑转成型效果良好，良好的同步控制方法使筑砖机振动台的故障率低。

本发明的保护范围包括但不限于以上实施方式，本发明的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于筑砖机振动台的伺服控制系统，其特征在于：包括上位机、A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器、D轴从站驱动器、A轴电机、B轴电机、C轴电机、D轴电机和振动台，所述上位机与A轴主站驱动器电连接，所述A轴主站驱动器分别与B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器电连接，所述A轴主站驱动器与A轴电机电连接，所述B轴从站驱动器与所述B轴电机电连接，所述C轴从站驱动器与C轴电机电连接，所述D轴从站驱动器与所述D轴电机电连接，所述振动台包括4个振动轴，所述A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机分别与振动台的4个振动轴连接。

2.根据权利要求1所述的用于筑砖机振动台的伺服控制系统，其特征在于：所述A轴主站驱动器包括主站控制单元、A轴速度控制单元、A轴位置控制单元和A轴位置获取单元，所述B轴从站驱动器包括B轴速度控制单元、B轴位置控制单元和B轴位置获取单元,所述C轴从站驱动器包括C轴速度控制单元、C轴位置控制单元和C轴位置获取单元,所述D轴从站驱动器包括D轴速度控制单元、D轴位置控制单元和D轴位置获取单元，所述主站控制单元分别与A轴速度控制单元、A轴位置控制单元、B轴速度控制单元、B轴位置控制单元、C轴速度控制单元、C轴位置控制单元、D轴速度控制单元和D轴位置控制单元电连接，所述A轴速度控制单元和A轴位置控制单元均与A轴电机电连接，所述B轴速度控制单元和B轴位置控制单元均与B轴电机电连接，所述C轴速度控制单元和C轴位置控制单元均与C轴电机电连接, 所述D轴速度控制单元和D轴位置控制单元均与D轴电机电连接,所述A轴电机上设有A编码器，所述A轴位置获取单元用于获取A编码器反馈的A轴电机的位置信号，所述B轴电机上设有B编码器，所述B轴位置获取单元用于获取B编码器反馈的B轴电机的位置信号，所述C轴电机上设有C编码器，所述C轴位置获取单元用于获取C编码器反馈的C轴电机的位置信号，所述D轴电机上设有D编码器，所述D轴位置获取单元用于获取D编码器反馈的D轴电机的位置信号。

3.根据权利要求2所述的用于筑砖机振动台的伺服控制系统，其特征在于：所述A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器之间通过CANopen总线连接。

4.根据权利要求2所述的用于筑砖机振动台的伺服控制系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：上位机发送使能信号到A轴主站驱动器、B轴从站驱动器、C轴从站驱动器和D轴从站驱动器；

步骤2：上位机发送速度控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的速度控制信号生成第一同步速度控制指令和第二同步速度控制指令，并同时发送第一同步速度控制指令和第二速度控制指令，其中第一速度控制指令发送到A轴速度控制单元和C轴从站驱动器内的C轴速度控制单元，第二同步速度控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴速度控制单元和D轴从站驱动器内的D轴速度控制单元；

步骤3：A轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制A轴电机，A轴电机的电机轴正转，C轴速度控制单元根据第一同步速度控制指令控制C轴电机，C轴电机的电机轴正转，B轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制B轴电机，B轴电机的电机轴反转，D轴速度控制单元根据第二同步速度控制指令控制D轴电机，D轴电机的电机轴反转；

步骤4：A轴电机的电机轴、B轴电机的电机轴、C轴电机的电机轴和D轴电机的电机轴同时分别驱动振动台的4个振动轴从而实现4个振动轴同步运转，振动台开始起振；

步骤5：A轴位置获取单元获取A编码器反馈的A轴电机的实际位置信号并通过A轴位置控制单元反馈给主站控制单元，B轴位置获取单元获取B编码器反馈的B轴电机的实际位置信号并通过B轴位置控制单元反馈给主站控制单元，C轴位置获取单元获取C编码器反馈的C轴电机的实际位置信号并通过C轴位置控制单元反馈给主站控制单元，D轴位置获取单元获取D编码器反馈的D轴电机的实际位置信号并通过D轴位置控制单元反馈给主站控制单元，主站控制单元根据接收到的实际位置信号判断A轴电机、B轴电机、C轴电机和D轴电机是否同步，并发送调整信号到对应有位置误差的位置控制单元，对应的位置控制单元再控制对应的电机从而实现同步。

5.根据权利要求4所述的用于筑砖机振动台的伺服控制系统的控制方法，其特征在于：所述步骤4还包括以下步骤：

（1）、上位机发送位置控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送的位置控制信号生成第一位置控制指令，其中第一位置控制指令同时发送到B轴从站驱动器内的B轴位置控制单元和D轴从站驱动器内的D轴位置控制单元，B轴位置控制单元根据第一位置控制指令控制B轴电机，B轴电机减速从而使其电机轴偏移180度，D轴位置控制单元根据第一位置控制指令控制D轴电机，D轴电机减速从而使其电机轴偏移180度，振动台停止起振；

（2）、上位机发送位置控制信号到A轴主站驱动器中的主站控制单元，主站控制单元根据上位机发送位置控制信号生成第二位置控制指令，其中第二位置控制指令发送到B轴从站驱动器内的B轴位置控制单元和D轴从站驱动器内的D轴位置控制单元，B轴位置控制单元根据第二位置控制指令控制B轴电机，B轴电机减速从而使其电机轴偏移0度，D轴位置控制单元根据第二位置控制指令控制D轴电机，D轴电机减速从而使其电机轴偏移0度，振动台的4个振动轴同步运转，振动台开始起振。