CN109960185A - 农林作业控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种农林作业控制方法、装置及系统，其中系统包括：自动驾驶模块，用于提供农林作业机械的状态信息；变量管理单元，变量管理单元从自动驾驶模块获取农林作业机械的状态信息，并根据状态信息生成控制信号后，向至少两个变量控制单元发送控制信号；至少两个变量控制单元，至少两个变量控制单元接收控制信号，每个变量控制单元根据控制信号控制连接的农林作业设备执行控制信号对应的操作。本发明提供的农林作业控制方法、装置及系统，提高了农林作业的效率。
Description
技术领域
本发明涉及农业技术，尤其涉及一种农林作业控制方法、装置及系统。
背景技术
农业是国计民生的大事及国之基础，伴随着三农政策及城镇规划的不断推进，农林作业也逐步向机械化与智能化方向发展。
现有技术中的农林作业多采用机械作业方式，农林作业人员驾驶并操作农林作业机械，在作业区域执行如播种、喷药或施肥等操作。部分地区还在通过在手机等移动设备上实现驾驶辅助功能，来降低农林作业人员的劳动强度，从而提高作业效率，以达到减少播种工作量和提高单位面积经济效益的目的。
采用现有技术，农林作业人员即使通过机械作业的方式提高效率，但是在实际作业时，还需要对农林作业机械进行人工定速、人工对齐等控制，不能实现精细化自动作业，造成了农林作业的效率不高。
发明内容
本发明提供一种农林作业控制方法、装置及系统，提高了农林作业的效率。
本发明提供一种农林作业系统，包括：
自动驾驶模块，用于提供农林作业机械的状态信息；
变量管理单元，所述变量管理单元从所述自动驾驶模块获取所述农林作业机械的状态信息，并根据所述状态信息生成控制信号后，向至少两个变量控制单元发送所述控制信号；
至少两个变量控制单元，所述至少两个变量控制单元接收所述控制信号，每个所述变量控制单元根据所述控制信号控制连接的农林作业设备执行所述控制信号对应的操作。
在本发明一实施例中，所述控制信号包括：同步时钟信号及作业设置参数；
每个所述变量控制单元根据所述同步时钟信号控制其连接的农林作业设备同步执行所述控制信号对应的操作；
每个所述变量控制单元根据所述作业设置参数控制其连接的农林作业设备执行所述作业设置参数对应的操作。
在本发明一实施例中，所述自动驾驶模块包括：全球导航卫星系统GNSS芯片；
所述GNSS芯片用于提供所述农林作业机械的位置信息及速度信息；
所述状态信息中包括所述位置信息及速度信息。
在本发明一实施例中，所述变量管理单元还包括：存储器；
所述存储器用于存储每个所述变量控制单元连接的农林作业设备的工作参数及校准信息。
在本发明一实施例中，所述变量管理单元还包括：虚拟显示器VT：VirtualTerminal；
所述虚拟显示器VT用于显示下述的一项或多项：所述控制信号的信息、每个所述变量控制单元连接的农业作业设备的工作状态、设备故障信息和版本信息。
在本发明一实施例中，所述变量管理单元通过控制单元局域网络CANBUS连接所述自动驾驶模块，每个所述变量控制单元通过CANBUS连接所述变量管理单元；
在本发明一实施例中，所述变量管理单元和所述至少两个变量控制单元的硬件设计一致，通过不同的外部连通方式及内置软件区分功能。
本发明提供一种农林作业控制方法，包括：
获取农林作业机械的状态信息；
根据所述状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制至少两个农林作业设备执行所述控制信号对应的操作。
在本发明一实施例中，所述控制信号包括：同步时钟信号及作业设置参数，所述状态信息中包括所述位置信息及速度信息；
所述根据所述控制信号控制至少两个农林作业设备执行所述控制信号对应的操作，包括：
根据所述同步时钟信号控制所述至少两个农林设备同步执行所述控制信号对应的操作；
根据所述作业设置参数控制所述至少两个农林设备执行所述作业设置参数对应的操作；
所述获取农林作业机械的状态信息包括：
从全球导航卫星系统GNSS芯片获取所述农林作业机械的位置信息及速度信息。
本发明提供一种农林作业装置，所述农林作业控制装置用于农林作业控制系统，所述系统包括自动驾驶模块、变量管理单元和至少两个变量控制单元；
所述农林作业控制装置处于第一工作模式时，作为所述变量管理单元通过所述自动驾驶模块获取所述农林作业机械的状态信息，并根据所述状态信息生成控制信号后，向所述至少两个变量控制单元发送所述控制信号；
所述农林作业控制装置处于第二工作模式时，作为所述变量控制单元接收所述控制信号，每个所述变量控制单元根据所述控制信号控制其连接的农林作业设备执行所述控制信号对应的操作。
本发明提供一种农林作业控制方法、装置及系统，其中系统包括：自动驾驶模块，用于提供农林作业机械的状态信息；变量管理单元，变量管理单元从自动驾驶模块获取农林作业机械的状态信息，并根据状态信息生成控制信号后，向至少两个变量控制单元发送控制信号；至少两个变量控制单元，至少两个变量控制单元接收控制信号，每个变量控制单元根据控制信号控制连接的农林作业设备执行控制信号对应的操作。本发明提供的农林作业控制方法、装置及系统，通过变量管理单元从自动驾驶模块获取农林作业机械的状态信息后，根据状态信息生成控制信号并向至少两个变量控制单元发送控制信号，使得每个变量控制单元根据控制信号控制与其连接的农林作业设备执行对应的操作，从而通过控制系统控制多个农林作业设备同时准确地作业，通过本实施例中农林控制方法、装置及系统的使用能够提高农林作业的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明农林作业控制系统实施例一的结构示意图；
图2为本发明农林作业控制系统显示器显示界面的结构示意图；
图3为本发明农林作业控制装置实施例一的结构示意图；
图4为本发明农林作业控制方法实施例一的流程示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1为本发明农林作业控制系统实施例一的结构示意图。如图1所示，本实施例农林作业控制系统包括：
自动驾驶模块1，用于提供农林作业机械的状态信息；变量管理单元2，变量管理单元2从自动驾驶模块1获取农林作业机械的状态信息，并根据状态信息生成控制信号后，向至少两个变量控制单元3发送控制信号；至少两个变量控制单元3，至少两个变量控制单元3接收控制信号，每个变量控制单元3根据控制信号控制连接的农林作业设备4执行控制信号对应的操作。
具体地，在本实施例中，自动驾驶模块1集成在农林作业机械内，变量管理单元2连接自动驾驶模块1，至少两个变量控制单元3均连接变量管理单元2，每个变量控制单元3分别连接一农林作业设备4。其中，自动驾驶模块1可以是农林作业机械如拖拉机、收割机或播种机等拖拉后装或预置的自动驾驶系统，如某公司研制的自动驾驶系统或者其他支持虚拟终端(Vietual Terminal，简称：VT)服务器的自动驾驶系统，如CNH预置的Trimble系统或AgLeader的自动驾驶系统等。而变量管理单元2可以与自动驾驶模块1连接，并也同自动驾驶模块1一起集成在农林作业机械内，实现统一的操作流程及界面。变量管理单元2连接自动驾驶模块1后，可以通过与自动驾驶模块1的连接，获取自动驾驶模块1中的信息如当前时间，以及农林作业机械的状态信息如农林作业机械的行驶速度。变量管理单元2根据状态信息生成控制信号后，向所有其连接的变量控制单元3发送该控制信号。其中，每一个变量控制单元3接收到的控制信号可以是相同的，也可以由变量管理单元2向每一个变量控制单元3分别发送不同的控制信号。每一个变量控制单元3接收到控制信号后，控制与其连接的农林作业设备4执行与控制信号相对应的操作。可选地，变量管理单元2中包括与变量控制单元3连接的每个农林作业设备4的相关信息，从而可以根据相关信息生成控制信号。
因此，本实施例提供的农林作业控制系统，能够通过变量管理单元2从自动驾驶模块1获取农林作业机械的状态信息后，根据状态信息生成控制信号并向至少两个变量控制单元3发送控制信号，使得每个变量控制单元3根据控制信号控制与其连接的农林作业设备4执行对应的操作，从而通过控制系统控制多个农林作业设备4同时准确地作业，通过本实施例中农林控制系统的使用能够提高农林作业的效率。
例如：本实施例一种可能的实现方式为：假设需要在农林作业中，实现四行作物的播种作业，其中每行间距50厘米，每行的作物中每两株作物之间的间距1米。现有拖拉机后装四个变量控制单元3，每个变量控制单元3连接一播种设备，共四台播种设备并排连接，并且之间距离相同间距为50cm。拖拉机在行驶中以1.0m/s的速度行驶。则变量管理单元2获取拖拉机的行驶速度，计算得到要实现每行作物中每两株作物之间的间距1米，需要播种设备每1秒进行一次播种。则变量管理单元2每隔1秒向四个变量控制单元3发送播种指令，四个变量控制单元3控制与其连接的四个播种设备进行播种。从而实现了控制四个播种设备同时准确地进行播种，尤其是实现了控制横向及纵向的对齐，减免了现有农林作业需要提前标定位置的操作步骤，还可用于林业种植育苗等农林作业，提高了农林作业尤其播种时的作业质量及效率，降低了农林作业成本，有利于提高农林作业中单位面积的经济效益。
可选地，在上述实施例中，控制信号包括：同步时钟信号及作业设置参数。其中，同步时钟信号用于使每个变量控制单元3根据控制信号控制其连接的农林作业设备4同步执行控制信号对应的操作；每个变量控制单元3根据作业设置参数控制其连接的农林作业设备4执行作业设置参数对应的操作。具体地，变量管理单元2可以通过内置时钟的方式，向至少两个变量控制单元3提供同步时钟信号，从而使得变量管理单元2和所有变量控制单元3之间严格时间同步，在农林作业中时钟同步的误差应达到小于2毫秒。
可选地，在上述实施例中，自动驾驶模块包括：全球导航卫星系统GNSS芯片。其中，GNSS芯片用于提供农林作业机械的位置信息及速度信息；状态信息中包括位置信息及速度信息。具体地，本实施例提供的农林作业系统中的自动驾驶模块1包括了GNSS芯片，通过GNSS芯片能够对农林作业机械进行定位及测速。而通过该导航信息能够对农林作业机械的行驶速度或位置等参数进行判断，而通过精准的定位能够更加有效地实现分垄控制播种、喷药以及施肥的量，实现根据田间土壤的不同情况进行作业，并实时监控作业情况，并且可以精确控制播种机林业育苗时的株距。
可选地，在上述实施例中，变量管理单元还包括：存储器。其中，存储器用于存储每个变量控制单元3连接的农林作业设备4的工作参数及校准信息。具体地，存储器用于存储所有农林作业设备4的安装尺寸信息及各个变量控制单元3的校准信息。可选地，变量控制单元3连接的农林作业设备4发生变化时，可以由用户主动修改存储器中的信息，或者变量管理单元2自行识别该农林作业设备4并获取该设备的信息，此时，可以将带有农林作业设备4工作参数及校准信息的芯片设置在农林作业设备4中，供变量控制单元3识别。
可选地，在上述实施例中，变量管理单元还包括：虚拟显示器VT。其中虚拟显示器VT用于显示下述的一项或多项：控制信号的信息、每个变量控制单元3连接的农业作业设备的工作状态、设备故障信息和版本信息。可选地，一种可能的实现方式为，变量管理单元2内置由ISO11783定义的VT客户端功能，从而在显示器内置的VT服务器上显示参数配置、作业实时状态、设备故障、版本信息等。例如：图2为本发明农林作业控制系统显示器显示界面的结构示意图。其中各项参数指标等仅为页面示例，具体显示的信息以及每项信息的排列实现方式可以根据不同用户需求进行调整。
可选地，在上述各项实施例中，变量管理单元2通过控制单元局域网络(Controller Area Network Bus，简称：CANBUS)连接自动驾驶模块1，每个变量控制单元3通过CANBUS连接变量管理单元2；CANBUS兼容国际标准化组织(InternationalOrganization for Standardization，简称：ISO)11783标准协议和国际海事行业通信标准(NMEA2k or N2K，简称：NMEA)2000标准协议。可选地，变量管理单元2从NME2000数据中获取农林作业机械的实时时间、位置和速度等信息。可选地，变量控制单元3支持数字式、模拟式传感器反馈信号，并向变量管理单元2实时或定时汇报农林作业设备4的作业状态。
可选地，在上述各项实施例中，变量管理单元2和至少两个变量控制单元3的硬件设计一致，通过不同的外部连通方式区分功能。图3为本发明农林作业控制装置实施例一的结构示意图。如图3所示，本实施例提供的农林作业控制装置实现方式中，该硬件结合了变量控制单元3和变量管理单元2的所有功能与模块，可以同时进行生产，而在实际使用时通过外部接线的不同即可决定其作为变量控制单元3或变量管理单元2使用。例如：该硬件作为变量管理单元2时，RS232接口连接集成在农林作业机械内的自动驾驶模块，第一CAN接口(CAN-1)连接至少两个变量控制单元，通过总线的形式与至少两个变量控制单元进行信息交互，第二CAN接口(CAN-2)连接显示器，至少两个电流输出接口(电流输出A和电流输出B)和IO信号接口(IO信号)接地或空置。此时，CPU可以通过RS232接口获取集成在农林作业机械内的自动驾驶模块的状态信息，并根据该状态获取其中存储的与该状态信息对应的控制信号，并通过第一CAN接口向至少两个变量控制单元发送控制信号，使得每个变量控制单元控制其连接的农林作业设备工作。同时，CPU还可以通过模拟传感器获取至少两个变量控制单元连接的农林作业设备的工作状态，并将该工作状态呈现在显示器上或者，根据工作状态调整控制信号。可选地，模拟传感器可以是速度传感器、功率传感器和/或定位传感器等。该硬件作为变量控制单元3时，至少两个(电流输出A和电流输出B)和IO信号接口(IO信号)连接一个农林作业设备，并通过电流输出接口控制所述农林作业设备，第一CAN接口(CAN-1)连接一个变量管理单元2，并接收来自变量管理单元的控制信息，第二CAN接口(CAN-2)和RS232接口空置或接地。此时，变量控制单元通过第一CAN接口接收变量管理单元发送的控制信号，并根据该控制信号控制其连接的一个农林作业设备进行工作。
图4为本发明农林作业控制方法实施例一的流程示意图。如图4所示，本实施例农林作业控制方法包括：
S401：获取农林作业机械的状态信息。
具体地，变量管理单元通过自动驾驶模块获取农林作业机械的状态信息，自动驾驶模块集成在农林作业机械内，变量管理单元连接自动驾驶模块，至少两个变量控制单元均连接变量管理单元，每个变量控制单元分别连接一农林作业设备；
S402：根据状态信息生成控制信号。
具体地，变量管理单元根据状态信息生成控制信号，并向至少两个变量控制单元发送控制信号；
S403：根据控制信号控制至少两个农林作业设备执行控制信号对应的操作。
具体地，至少两个变量控制单元接收控制信号，每个变量控制单元根据控制信号控制其连接的农林作业设备执行控制信号对应的操作。
具体地，在本实施例中，自动驾驶模块可以是农林作业机械如拖拉机、收割机或播种机等拖拉后装或预置的自动驾驶系统，如慧农自动驾驶系统或者其他支持VT服务器的自动系统，如CNH预置的Trimble系统或AgLeader的自动驾驶系统等。而变量管理单元可以与自动驾驶模块连接，并也同自动驾驶模块一起集成在农林作业机械内，实现统一的操作流程及界面。变量管理单元连接自动驾驶模块后，可以通过与自动驾驶模块的连接，获取自动驾驶模块中的所有信息如当前时间，以及农林作业机械的状态信息如农林作业机械的行驶速度。变量管理单元根据状态信息生成控制信号后，向所有其连接的变量控制单元发送该控制信号。其中，每一个变量控制单元接收到的的控制信号可以是相同的，也可以由变量管理单元向每一个变量控制单元分别发送不同的控制信号。每一个变量控制单元接收到控制信号后，控制与其连接的农林作业设备执行与控制信号相对应的操作。可选地，变量管理单元中包括与变量控制单元连接的每个农林作业设备的相关信息，从而可以根据相关信息生成控制信号。因此，本实施例提供的农林作业控制方法，能够通过变量管理单元从自动驾驶模块获取农林作业机械的状态信息后，根据状态信息生成控制信号并向至少两个变量控制单元发送控制信号，使得每个变量控制单元根据控制信号控制与其连接的农林作业设备执行对应的操作，从而通过控制系统控制多个农林作业设备同时准确地作业，通过本实施例中农林控制方法的使用能够提高农林作业的效率。
可选地，在上述实施例中，控制信号包括：同步时钟信号及作业设置参数；状态信息中包括位置信息及速度信息。
S403具体地包括：根据同步时钟信号控制至少两个农林设备同步执行控制信号对应的操作；根据作业设置参数控制至少两个农林设备执行作业设置参数对应的操作。S401具体包括：从全球导航卫星系统GNSS芯片获取所述农林作业机械的位置信息及速度信息。
其中，每个与变量控制单元3连接的农林作业设备4根据同步时钟信号信号，同步执行控制信号对应的操作；每个与变量控制单元3连接的农林作业设备4根据作业设置参数，执行作业设置参数对应的操作。
可选地，在上述实施例中，自动驾驶模块1包括：全球导航卫星系统GNSS芯片；GNSS芯片用于提供农林作业机械的位置信息。
可选地，在上述实施例中，变量管理单元2还包括：存储器；存储器用于存储每个变量控制单元3连接的农林作业设备4的工作参数及校准信息。
可选地，在上述实施例中，变量管理单元2还包括：虚拟显示器VT；虚拟显示器VT用于显示下述的一项或多项：控制信号的信息、每个变量控制单元3连接的农业作业设备的工作状态、设备故障信息和版本信息。
可选地，在上述实施例中，变量管理单元2通过控制单元局域网络CANBUS连接自动驾驶模块1，每个变量控制单元3通过CANBUS连接变量管理单元2；CANBUS兼容ISO11783标准协议和NMEA2000标准协议。
可选地，在上述实施例中，变量管理单元2和至少两个变量控制单元3的硬件设计一致，通过不同的外部连通方式及内置软件区分功能。
可选地，本实施例农林作业控制系统还提供一种工作流程包括：步骤1，上电后，变量管理单元从显示器获取作业及相关信息；步骤2，实时从显示器获取车辆的位置、速度及当前时间信息；步骤3，启动变量管理单元与变量控制单元的时间同步，将时差同步至小于2毫秒；步骤4，当获取显示器端用户启动信号后，变量管理单元根据需求控制每个变量控制单元开始作业启停；步骤5，变量控制单元根据作业指令及车速信息系实时控制电流输出，进而实时调整电机转速，实现对农田播种速率及排肥速度的调控，实现定距播种或根据需求播种；步骤6，变量控制单元实时读取种子检测传感器及排肥速率检测传感器状态，并经合适的滤波算法后得出准确的数据，并通过CANBUS总线发送给变量管理单元；步骤7，变量管理单元实时统计变量控制单元的工作情况，并汇总至显示器显示；步骤8，显示器端可由操作人员根据地图匹配来实时下发各个与变量控制单元连接的农具单元的作业指令。
本发明一实施例还提供一种农林作业控制装置，其中，农林作业控制装置用于农林作业控制系统，系统包括自动驾驶模块、变量管理单元和至少两个变量控制单元；自动驾驶模块集成在农林作业机械内，变量管理单元连接自动驾驶模块，至少两个变量控制单元均连接变量管理单元，每个变量控制单元分别连接一农林作业设备；农林作业控制装置处于第一工作模式时，作为变量管理单元通过自动驾驶模块获取农林作业机械的状态信息，并根据状态信息生成控制信号后，向至少两个变量控制单元发送控制信号；农林作业控制装置处于第二工作模式时，作为变量控制单元接收控制信号，每个变量控制单元根据控制信号控制其连接的农林作业设备执行控制信号对应的操作。
具体地，变量管理单元和至少两个变量控制单元的硬件设计一致，都集成在图3所示的农林控制装置中，通过不同的外部连通方式区分不同的工作模式与该装置实现的功能。如图3所示，本实施例提供的农林作业控制装置实现方式中，变量管理单元和至少两个变量控制单元的硬件包括至少两个电流输出接口、输入输出IO信号接口、至少两个控制单元局域网络CAN接口、RS232接口和模拟传感器接口。具体地，图2中所示的农林控制装置结合了变量控制单元和变量管理单元的所有功能与模块，可以同时进行生产，而在实际使用时通过外部接线的不同即可决定其作为变量控制单元或变量管理单元使用。农林控制装置的中央处理器CPU作为该装置的对输入的数据进行运算并生成相应的输入数据，CPU提供RS232、CAN-1、CAN-2的接口，CPU还连接有用于存储运算所需数据的存储器，CPU通过数模转换器连接至少两个模拟传感器，通过光耦隔离连接IO信号接口，通过至少两个电流驱动模块与电流检监测模块分别连接至少两个电流输出接口。则可选地，本实施例农林作业控制装置一种可能连接实现方式为：当农林作业控制装置作为变量管理单元2时，RS232接口连接集成在农林作业机械内的自动驾驶模块，第一CAN接口(CAN-1)连接至少两个变量控制单元，通过总线的形式与至少两个变量控制单元进行信息交互，第二CAN接口(CAN-2)连接显示器，至少两个电流输出接口(电流输出A和电流输出B)和IO信号接口(IO信号)接地或空置。此时，CPU可以通过RS232接口获取集成在农林作业机械内的自动驾驶模块的状态信息，并根据该状态获取其中存储的与该状态信息对应的控制信号，并通过第一CAN接口向至少两个变量控制单元发送控制信号，使得每个变量控制单元控制其连接的农林作业设备工作。同时，CPU还可以通过模拟传感器获取至少两个变量控制单元连接的农林作业设备的工作状态，并将该工作状态呈现在显示器上或者，根据工作状态调整控制信号。可选地，模拟传感器可以是速度传感器、功率传感器和/或定位传感器等。当农林作业控制装置作为变量控制单元3时，至少两个(电流输出A和电流输出B)和IO信号接口(IO信号)连接一个农林作业设备，并通过电流输出接口控制所述农林作业设备，第一CAN接口(CAN-1)连接一个变量管理单元2，并接收来自变量管理单元的控制信息，第二CAN接口(CAN-2)和RS232接口空置或接地。此时，变量控制单元通过第一CAN接口接收变量管理单元发送的控制信号，并根据该控制信号控制其连接的一个农林作业设备进行工作。
本发明一实施例还提供一种农林作业控制设备，包括：存储器、处理器及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行上述各实施例中所述的农林作业控制方法。
本发明一实施例还提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质上，所述计算机程序用于实现上述各实施例中所述的农林作业控制方法。
本发明一实施例还提供一种程序产品，该该程序产品包括计算机程序(即执行指令)，该计算机程序存储在可读存储介质中。编码设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得编码设备实施前述的各种实施方式提供的农林作业控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：Flash、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种农林作业控制系统，其特征在于，包括：
自动驾驶模块，用于提供农林作业机械的状态信息；
变量管理单元，所述变量管理单元从所述自动驾驶模块获取所述农林作业机械的状态信息，并根据所述状态信息生成控制信号后，向至少两个变量控制单元发送所述控制信号；
至少两个变量控制单元，所述至少两个变量控制单元接收所述控制信号，每个所述变量控制单元根据所述控制信号控制连接的农林作业设备执行所述控制信号对应的操作。
2.根据权利要求1所述的农林作业控制系统，其特征在于，所述控制信号包括：同步时钟信号及作业设置参数；
每个所述变量控制单元根据所述同步时钟信号控制其连接的农林作业设备同步执行所述控制信号对应的操作；
每个所述变量控制单元根据所述作业设置参数控制其连接的农林作业设备执行所述作业设置参数对应的操作。
3.根据权利要求1所述的农林作业控制系统，其特征在于，所述自动驾驶模块包括：全球导航卫星系统GNSS芯片；
所述GNSS芯片用于提供所述农林作业机械的位置信息及速度信息；
所述状态信息中包括所述位置信息及速度信息。
4.根据权利要求1所述的农林作业控制系统，其特征在于，所述变量管理单元包括：存储器；
所述存储器用于存储每个所述变量控制单元连接的农林作业设备的工作参数及校准信息。
5.根据权利要求4所述的农林作业控制系统，其特征在于，所述变量管理单元还包括：虚拟显示器VT；
所述虚拟显示器VT用于显示下述的一项或多项：所述控制信号的信息、每个所述变量控制单元连接的农业作业设备的工作状态、设备故障信息和版本信息。
6.根据权利要求1-5任一项所述的农林作业控制系统，其特征在于，
所述变量管理单元通过控制单元局域网络CANBUS连接所述自动驾驶模块，每个所述变量控制单元通过CANBUS连接所述变量管理单元。
7.根据权利要求1-5任一项所述的农林作业控制系统，其特征在于，
所述变量管理单元和所述至少两个变量控制单元的硬件设计一致，通过不同的外部连通方式及内置软件区分功能。
8.一种农林作业控制方法，其特征在于，包括：
获取农林作业机械的状态信息；
根据所述状态信息生成控制信号；
根据所述控制信号控制至少两个农林作业设备执行所述控制信号对应的操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制信号包括：同步时钟信号及作业设置参数，所述状态信息中包括所述位置信息及速度信息；
所述根据所述控制信号控制至少两个农林作业设备执行所述控制信号对应的操作，包括：
根据所述同步时钟信号控制所述至少两个农林设备同步执行所述控制信号对应的操作；
根据所述作业设置参数控制所述至少两个农林设备执行所述作业设置参数对应的操作；
所述获取农林作业机械的状态信息包括：
从全球导航卫星系统GNSS芯片获取所述农林作业机械的位置信息及速度信息。
10.一种农林作业控制装置，其特征在于，所述农林作业控制装置用于农林作业控制系统，所述系统包括自动驾驶模块、变量管理单元和至少两个变量控制单元；
所述农林作业控制装置处于第一工作模式时，作为所述变量管理单元通过所述自动驾驶模块获取所述农林作业机械的状态信息，并根据所述状态信息生成控制信号后，向所述至少两个变量控制单元发送所述控制信号；
所述农林作业控制装置处于第二工作模式时，作为所述变量控制单元接收所述控制信号，每个所述变量控制单元根据所述控制信号控制其连接的农林作业设备执行所述控制信号对应的操作。
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- 2017-12-25 CN CN201711416704.7A patent/CN109960185A/zh active Pending
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