CN109958034A - 用于压实工地表面的系统和方法 - Google Patents

Abstract

一种方法，该方法包括接收指示工地表面的周界位置的第一信息，以及接收指示工地表面特定的压实需求的第二信息。该方法还包括至少部分地基于第一信息和第二信息生成压实计划。此种压实计划包括用于压实机器的行进路径。在此种方法中，该行进路径基本上在工地表面的周界内。该方法还包括致使行进路径的至少一部分能经由压实机器的控制界面显示。该方法进一步包括接收指示行进路径的批准的输入，并且至少部分地基于接收该输入而根据压实计划来控制压实机器在工地表面上的操作。

Description

用于压实工地表面的系统和方法

技术领域

本发明涉及一种用于压实机器的控制系统。更确切地说，本发明涉及一种控制系统，该控制系统构造成基于工地表面信息和压实需求来生成用于压实机器的压实计划。

背景技术

压实机器通常用于压实土壤、砾石、新铺设的沥青和与工地表面相关的其他可压实材料。例如，在道路、高速公路、停车场等等的构建期间，一个或多个压实机器可用于压实土壤、岩石和/或最近铺设的沥青。可以是自推进式机器的此种压实机器在工地表面之上行进，由此，压实机器的重量将表面材料压缩成固化质块。在一些示例中，松散沥青可然后沉积并且散布在工地表面之上，且一个或多个附加的压实机器可在松散沥青之上行进，以产生致密的刚性沥青垫层。刚性压实沥青可具有适应大量车辆交通的强度，且此外可提供能够引导来自压实表面的雨水和其他沉淀物的光滑定型表面。

压实土壤、岩石以及与工地表面相关联的其他材料的典型方案依赖于操作员判断和感知，且此类方案需要相当大的操作员培训和准备时间。这些方案具有人为错误的可能性，并且倾向于导致压实的工地表面质量不一致。例如，即使经过大量培训，操作员也很难遵守与特定工地表面相关联的密度规格和/或其他压实需求。附加地，操作员常常会通过将工地表面的各部分压实超过必要的程度而过度压实这些部分。因此，当例如构建长道路、高速公路、大型停车场等等时，通常出现大量缺陷。这些缺陷趋于减小这些结构的完整性，并且会导致过早破裂或其他不期望的状况。

一种改进压实工地表面的典型方案的方法在美国专利号6,750,621(之后称为’621参考文献)中进行了描述。’621参考文献描述一种压实机器，该压实机器具有两个滚筒，这两个滚筒具有可变振动机构。传感器用于收集来自每个滚筒的某些振动特征，并且与压实机器相关联的控制单元可将滚筒的压实力调节到选定的设定值。控制单元还计算前后两个滚筒上的测得振动特征之间的差值，并且使用该信息来辅助压实处理。然而，由’621参考文献描述的系统并不有助于操作员确定用于压实工地表面的最有效行进路径，以使得能避免工地表面的过度压实。由’621参考文献描述的系统也并不自动地控制压实处理期间的振动幅值和/或频率，以满足正作用于的特定工地表面所特定的压实需求。

本发明的示例实施例涉及克服这些系统的缺陷。

发明内容

在本发明的一方面中，方法包括接收指示工地表面的周界位置的第一信息，以及接收指示工地表面特定的压实需求的第二信息。该方法还包括至少部分地基于第一和第二信息生成压实计划，该压实计划包括用于压实机器的行进路径。在此种示例中，该行进路径基本上在工地表面的周界内。该方法还包括致使行进路径的至少一部分能经由压实机器的控制界面来显示。该方法进一步包括接收指示行进路径的批准的输入，以及至少部分地基于接收该输入而根据压实计划来控制压实机器在工地表面上的操作。

在本发明的另一方面中，控制系统包括位置传感器、控制界面以及控制器，该位置传感器构造成确定压实机器在工地表面上的位置，该控制界面连接于压实机器，且该控制器与位置传感器和控制界面通信。在此种示例中，该控制器构造成接收指示工地表面的周界位置的第一信息，以及接收指示工地表面特定的压实需求的第二信息。该控制器还构造成至少部分地基于第一和第二信息生成压实计划，该压实计划包括用于压实机器的行进路径。在此种示例中，该行进路径基本上在工地表面的周界内。该控制器还构造成至少部分地基于接收指示行进路径的批准的输入而根据压实计划来控制压实机器在工地表面上的操作。

在本发明的又一方面中，压实机器包括基本上圆柱形滚筒、位置传感器、控制界面以及控制器，该基本上圆柱形滚筒构造成在压实机器穿越工地表面时压实工地表面，该位置传感器构造成确定压实机器在工地表面上的位置，且该控制器与位置传感器和控制界面通信。在此种示例中，控制器构造成从位置传感器接收指示工地表面的周界位置的第一信息，并且接收指示工地表面特定的压实需求的第二信息。该控制器还构造成至少部分地基于第一和第二信息生成压实计划，该压实计划包括用于压实机器的行进路径。在此种示例中，该行进路径基本上在工地表面的周界内。该控制器进一步构造成致使行进路径的至少一部分能经由控制界面显示，并且至少部分地基于接收指示行进路径的批准的输入而根据压实计划来控制压实机器在工地表面上的操作。

附图说明

图1是根据本发明的示例实施例的压实机器的侧视图。

图2是示意地表示根据本发明的示例实施例的与压实机器相关联的控制系统的框图。

图3是示出根据本发明的示例实施例的生成压实计划的方法的流程图。

图4是根据本发明的示例实施例的包括工地表面的工地的示意图。

图5是图4中示出的工地的示意图，以及根据本发明的示例实施例的对应压实计划的视觉图示。

图6是工地的示意图，以及根据本发明的另一示例实施例的对应压实计划的视觉图示。

图7是图6中示出的工地的示意图，以及根据本发明的又一示例实施例的对应压实计划的视觉图示。

图8是根据本发明的示例实施例的显示示例行进路径的至少一部分的控制界面的示例屏幕截图。

图9是根据本发明的示例实施例的显示消息的控制界面的示例屏幕截图。

图10是根据本发明的又一示例实施例的显示示例行进路径的至少一部分的控制界面的示例屏幕截图。

具体实施方式

在可能的情形下，相同的附图标记会在整个附图中用于指代相同或类似的部件。图1示出示例机器100。机器100说明为压实机器100，该压实机器可例如用于道路构建、高速公路构建、停车场构建以及其他此类铺砌和/或构建应用。例如，此种压实机器100可用在需要将松散岩石、砾石、土壤、砂子、混凝土和/或工地表面102的其他材料压缩至更大压实和/或密度状态的情况中。在压实机器100穿越工地表面102时，由压实机器100生成并赋予工地表面102的振动力与压实机器100的重量协配地作用可压缩此种松散材料。压实机器100可一次或多次通过工地表面102之上，以提供期望的压实水平。虽然上文描述为构造成主要压实工地表面102的土基材料，但在其他示例中，压实机器100还可构造成压实沉积在工地表面102上和/或与该工地表面相关联的新沉积沥青或其他材料。

如图1中所示，示例压实机器100可包括框架104、第一滚筒106以及第二滚筒108。第一和第二滚筒106、108可包括压实机器100的基本上圆柱形滚筒和/或其他压实元件，且第一和第二滚筒106、108可构造成将振动和/或其他力施加于工地表面102，以辅助压实工地表面102。虽然在图1中说明为具有基本上光滑的周缘或外表面，但在其他示例中，第一滚筒106和/或第二滚筒108可包括从其外表面延伸的一个或多个齿、销钉、延伸部、凸台、垫和/或其他地面接合工具(未示出)。这些地面接合工具可辅助破碎与工地表面102相关联的至少一些材料，和/或可以其他方式辅助压实工地表面102。第一滚筒106和第二滚筒108能可旋转地联接于框架104，以使得在压实机器100行进时第一滚筒106和第二滚筒108可在工地表面102之上滚动。

第一滚筒106可具有与第二滚筒108相同或不同的构造。在一些示例中，第一滚筒106和/或第二滚筒108可以是细长中空缸体，该细长中空缸体具有封围内部容积的圆柱形滚筒壳体。第一滚筒106可限定第一中心轴线，第一滚筒106可绕该第一中心轴线旋转，且类似地，第二滚筒108可限定第二中心轴线，第二滚筒108可绕该第二中心轴线旋转。为了承受与工地表面102的松散材料的滚动接触以及压实该松散材料，第一滚筒106和第二滚筒108的相应滚筒壳体可由诸如铸铁或钢之类的厚刚性材料制成。压实机器100示作具有第一和第二滚筒106、108。然而，其他类型的压实机器100也可适合于用在本发明的背景中。例如，这里设想带式压实机器或者具有单个旋转滚筒或两个以上滚筒的压实机器。压实机器100可以是构造成与牵引机(未示出)联接的后拖或推动单元，而非自推进式压实机器100。这里还设想自主压实机器100。

第一滚筒106可包括第一振动机构110，且第二滚筒108可包括第二振动机构112。虽然图1示出具有第一振动机构110的第一滚筒106和具有第二振动机构112的第二滚筒108，但在其他实施例中，第一和第二滚筒106、108的仅仅一个可包括相应的振动机构110、112。这些振动机构110、112可分别设置在第一和第二滚筒106、108的内部容积内部。根据示例实施例，此种振动机构110、112可包括设置在相对于相应的中心轴线偏离中心的位置处的一个或多个配重或质块，且第一和第二滚筒106、108围绕上述中心轴线旋转。在第一和第二滚筒106、108旋转时，质块的偏离中心或偏心位置向第一和第二滚筒106、108引起振荡或振动力，且这些力赋予工地表面102。这些配重相对于相应的中心轴线偏心地定位，第一和第二滚筒106、108围绕这些中心轴线旋转，且这些配重通常能相对于彼此(例如，绕相应的中心轴线)移动，以在第一和第二滚筒106、108的旋转期间产生不同程度的不平衡性。由偏心旋转配重的此种布置产生的振动幅值可通过修改和/或以其他方式控制偏心配重相对于彼此的位置而改变，由此改变质块相对于配重的旋转轴线的平均分布(即，质心)。此种系统中的振动幅值随着质心远离配重的旋转轴线移动而增大，并且随着质心朝向旋转轴线移动而朝着零减小。改变配重绕他们的共同轴线的旋转速度可改变通过旋转偏心配重的此种布置产生的振动频率。在一些应用中，偏心定位配重设置成独立于第一和第二滚筒106、108的旋转而在第一和第二滚筒106、108内部旋转。本发明并不局限于上文描述的这些实施例。根据其他替代实施例，第一和第二振动机构110、112可由修改第一滚筒106或第二滚筒108的压实力的任何其他机构所替代。具体地说，通过改变偏心配重距旋转轴线的距离，修改压实力的幅值部分。通过改变偏心配重围绕旋转轴线的速度，修改压实力的频率部分。

根据示例性实施例，传感器114可位于第一滚筒106上，和/或传感器116可位于第二滚筒108上。在替代的实施例中，多个传感器114、116可位于压实机器100的第一滚筒106、第二滚筒108、框架104和/或其他部件上。在这些示例中，传感器114、116可包括压实传感器，这些压实传感器构造成测量、感测和/或以其他方式确定工地表面102的密度、刚度、压实、可压实性和/或其他特征。工地表面102的这些特征可基于正压实的材料的组分、干燥度和/或其他特征。工地表面102的这些特征还可基于第一滚筒106和/或第二滚筒108的操作和/或特征。例如，联接于第一滚筒106的传感器114可构造成感测、测量和/或以其他方式确定工地表面102在第一滚筒106附近的的材料类型、材料密度、材料刚度和/或其他特征。替代地，联接于第一滚筒106的传感器114可测量、感测和/或以其他方式确定第一滚筒106的操作特征，包括与第一滚筒106相关联的偏心配重的振动幅值、振动频率、速度、这些偏心配重距旋转轴线的距离、第一滚筒106的旋转速度等等。附加地，应理解的是，联接于第二滚筒108的传感器116可构造成确定工地表面102在第二滚筒108附近的材料类型、材料密度、材料刚度和/或其他特征，以及与第二滚筒108相关联的偏心配重的振动幅值、振动频率、速度、这些偏心配重距旋转轴线的距离、第二滚筒108的旋转速度等等。无需测量第一滚筒106或第二滚筒108在这里列举的所有操作特征，替代地，出于示例性目的而列举上述特征。

继续参照图1，压实机器100还可包括操作员站118。操作员站118可包括转向系统120，该转向系统包括转向轮、杆件和/或其他控制件(未示出)，用于转向和/或以其他方式操作压实机器100。在这些示例中，转向系统120的各个部件可连接于一个或多个致动器、压实机器100的节气门、压实机器的发动机、制动组件和/或其他此类压实机器部件，且转向系统120可由压实机器100的操作员使用，以调节压实机器100在使用期间的速度、行进方向和/或其他方面。操作员站118还可包括控制界面122，用于控制压实机器100的各个功能。控制界面122可包括模拟、数字和/或触摸屏显示器，且此种控制界面122可构造成例如显示行进路径的至少一部分和/或本发明的压实计划的至少一部分。控制界面122还可支持其他类似功能，例如包括与同压实机器100一致地操作的一个或多个其他机器(未示出)和/或与远程服务器或其他电子装置共享各种操作数据。

压实机器100可进一步包括位置传感器124，该位置传感器连接于操作员站118的屋顶和/或处于框架104上的一个或多个其他位置处。位置传感器124可能够确定压实机器100的位置，并且可具有和/或包括全球定位系统(GPS)的部件。例如，位置传感器124可包括GPS接收器、发送器、收发器和/或其他此类装置，且位置传感器124可与一个或多个GPS卫星(未示出)通信，以持续地、基本上持续地或以各种时间间隔来确定压实机器100的位置。压实机器100还可包括通信装置126，该通信装置使得压实机器100能与一个或多个其他机器和/或与远离正使用压实机器100的工地定位的一个或多个远程服务器、处理器或控制系统通信。此种通信装置126还可构造成使得压实机器100能与位于工地处和/或远离工地定位的一个或多个电子装置通信。在一些示例中，通信装置126可包括接收器，该接收器构造成接收各种电子信号，包括位置数据、导航指令、实时信息和/或项目指定信息。在一些示例中，通信装置126还可构造成接收信号，包括指示工地表面102特定的压实需求的信息。这些压实需求可例如包括与工地表面102相关联的并且为了完成工地表面102的压实所需的通行次数、工地表面102的期望刚度、密度和/或压实、针对对应压实操作的期望效率水平和/或其他需求。通信装置126可进一步包括发送器，该发送器构造成发送指示压实机器100的相对或地理位置的位置数据，以及诸如经由压实机器100的一个或多个传感器获取的数据之类的电子数据。附加地，压实机器100可包括照相机128。照相机128可以是现有技术的照相机，其能够提供视觉反馈并且支持压实机器100的其他功能特征。在一些示例中，照相机128可包括数字照相机，该数字照相机构造成实时地记录和/或发送工地表面102和/或工地的其他部分的数字视频。在又一些示例中，照相机128可包括红外传感器、热照相机或其他类似装置，其构造成实时地记录和/或发送工地表面102的热图像。在一些示例中，压实机器100可包括一个以上的照相机128(例如，在机器的前部处的照相机和在机器的后部处的照相机)。

压实机器100还可包括控制器130，该控制器与压实机器100的转向系统120、控制界面122、位置传感器124、通信装置126、照相机128、传感器114、116和/或其他部件通信。控制器130可以是单个控制器或一起工作以执行各种任务的多个控制器。控制器130可实施为单个或多个微处理器、现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)和/或构造成生成压实计划、用于压实机器100的一个或多个行进路径和/或可用于压实机器100的操作员的其他信息的其他部件。多个可从市场上购得的微处理器可构造成执行控制器130的功能。各种已知的电路可与控制器130相关联，包括电源电路、信号调节电路、致动器驱动电路(即，为螺旋管、电机或压电致动器供电的电路)以及通信电路。在一些实施例中，控制器130可定位在压实机器100上，而在其他实施例中，控制器130可相对于压实机器100定位在车外位置和/或远程位置处。本发明以任何方式均不限制于控制器130的类型或者控制器130相对于压实机器100的定位。

图2是示意地说明本发明的示例控制系统200的框图。在这里描述的任何示例中，控制系统200可包括控制器130、转向系统120、控制界面122、位置传感器124、通信装置126、照相机128、传感器114、116和/或压实机器100的任何其他传感器或部件的至少一个。在这些示例中，控制器130可构造成从此类部件接收相应信号。例如，控制器130可从位置传感器124接收一个或多个信号，包括指示压实机器100的位置的信息。在一些示例中，位置传感器124可构造成在压实机器100穿越工地表面102的周界时和/或在压实机器100行进至任何工地位置时确定压实机器100的位置。例如，位置传感器124可构造成在压实机器100穿越基本上位于工地表面102的周界内的回避区域的周界时确定压实机器100的位置。此种回避区域可包括工地表面102的可禁止压实机器100在压实操作期间进入的区域和/位置。例如，此种回避区域可包括沟槽、水沟、水体、检修孔、电连接部、林地和/或可能无需压实的任何其他区域。

如图2中所示，位置传感器124可连接于一个或多个卫星202或其他GPS部件和/或以其他方式与该一个或多个卫星或其他GPS部件通信，该一个或多个卫星或其他GPS部件构造成辅助位置传感器124在这里描述的任何示例处理中确定压实机器100的位置。在一些示例中，这些卫星202或其他GPS部件可包括控制系统200的部件。在这里描述的任何示例中，位置传感器124单独地或与卫星202组合地可构造成为控制器提供信号，这些信号包括指示工地表面102的周界的位置、回避区域的周界的位置、压实机器100的位置的信息和/或其他信息。此类信息可包括沿着这些周界的每个点和/或沿着压实机器的行进路径的每个点的GPS坐标。此类信息可在压实机器100的移动期间基本上持续地确定。替代地，此类信息可在压实机器100行进时以规律的时间间隔(毫秒、一秒、两秒、五秒、十秒等等)确定。此外，任何此类信息可存储在与控制器130相关联的存储器中。此种存储器可存储在压实机器100上和/或可位于云端中、服务器中和/或远离压实机器100定位的任何其他电子装置上。应理解的是，在又一些示例中，指示工地表面102的周界的位置、回避区域的周界的位置的信息和/或其他信息可预加载到存储器内，并且可从工地表面102的一个或多个专业调查、地形图和/或其他先前分析中获得。在这些示例中，可能无需穿越工地表面102的周界和/或回避区域的周界以确定此类信息。

控制器130还可从传感器114、116接收相应的信号。如上所述，传感器114、116可构造成确定工地表面102的密度、刚度、可压实性和/或其他特征。这些传感器114、116还可构造成分别确定第一滚筒106和第二滚筒108的振动频率、振动幅值和/或其他操作特征。在这些示例中，传感器114可确定工地表面102的在第一滚筒106附近和/或沿着压实机器100的行进路径定位的一部分的密度、刚度、可压实性和/或其他特征。传感器114可将一个或多个信号发送至控制器130，这些信号包括指示此种特征的信息，且控制器130可至少部分地基于这些信息而在压实机器100穿越行进路径时控制振动机构110，以修改第一滚筒106的振动频率和第一滚筒106的振动幅值。在这些示例中，传感器116可确定工地表面102的在第二滚筒108附近和/或沿着压实机器100的行进路径定位的一部分的一个或多个相同特征。传感器116可将一个或多个信号发送至控制器130，这些信号包括指示此种特征的信息，且控制器130可至少部分地基于这些信息而在压实机器100穿越行进路径时控制振动机构112，以修改第二滚筒108的振动频率和第二滚筒108的振动幅值的至少一个。

例如下文更详细描述的是，在示例实施例中，控制器130可使用指示工地表面102的周界的位置的信息、指示一个或多个回避区域的周界的位置的信息、指示工地表面102特定的一个或多个压实需求的信息和/或任何其他所接收的信息，以生成用于压实机器100并且与工地表面102相关联的压实计划。此种压实计划可包括用于压实机器100的行进路径，该行进路径基本上在工地表面的周界内延伸。在这些示例中，此种行进路径可将压实机器100维持在一个或多个回避区域外部。此种压实计划可包括视觉标记，该视觉标记尤其是指示工地表面102的周界、一个或多个回避区域的周界和/或压实机器100的行进路径。此种压实计划还可包括压实机器100的速度、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动频率、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值和/或压实机器100的其他操作参数。在这些示例中，此种压实计划还可包括视觉标记，该视觉标记指示一个或多个此类操作参数。控制器130可使用一个或多个压实计划模型、算法、神经网络、查询表和/或通过一个或多个附加的方法确定压实机器100的压实计划、行进路径、速度、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动频率、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值和/或压实机器100的其他操作参数。在以示例性实施例中，控制器130可具有相关联的存储器，各种压实计划模型、算法、查询表和/或其他组成部分可存储在该存储器中，用于基于一个或多个输入来确定压实机器100的压实计划、行进路径和/或操作参数。这些输入可例如包括第一和第二滚筒106、108的周缘和/或宽度、压实机器100的质量、指示工地表面102的周界的位置的信息、指示回避区域的周界的位置的信息、指示工地表面102特定的一个或多个压实需求的信息和/或任何其他所接收的信息。

如图2中所示，控制系统200还可包括一个或多个附加的部件。例如，控制系统200可包括一个或多个远程服务器、处理器或其他此类计算装置204。此类计算装置204可例如包括一个或多个服务器、膝上型计算机或位于铺砌材料工厂处的其他计算机，该铺砌材料工厂远离正使用压实机器100的工地。在这些示例中，通信装置126和/或控制器130可经由网络206连接于此类计算装置204和/或以其他方式与此类计算装置通信。网络206可以是局域网(“LAN”)、诸如广域网(“WAN”)的较大网络或者诸如因特网的网络集合。诸如TCP/IP的用于网络通信的协议可用于实施网络206。虽然各实施例在这里描述为使用诸如因特网的网络，但可实施经由存储卡、闪存或其他便携存储装置发送信息的其他分配技术。控制系统200可进一步包括一个或多个平板、移动电话、膝上型计算机和/或其他移动装置208。此类移动装置208可位于工地处，或者替代地，一个或多个此类移动装置208可位于上文描述的铺砌材料工厂处，或者远离工地的另一位置处。在这些示例中，通信装置126和/或控制器130可经由网络206连接于此类移动装置208和/或以其他方式与此类移动装置通信。在这里描述的任何示例中，指示工地表面102的周界的位置的信息、指示回避区域的周界的信息、压实计划、压实机器100的行进路径、工地表面102的振动幅值、振动频率、密度、刚度或可压实性和/或由控制器130接收、处理或生成的任何其他信息可经由网络206提供给计算装置204和/或移动装置208。

图3说明示出根据本发明的示例实施例的生成压实计划的方法300的流程图。示例方法300说明为逻辑流图中的步骤集合，该逻辑流图表示能在硬件、软件或其组合中实施的操作。在软件的背景中，各步骤表示存储在存储器中的计算机可执行指令。当此类指令例如由控制器130执行时，此类指令可通常致使控制系统200的控制器130、各个部件和/或压实机器100执行所述操作。此类计算机可执行指令可包括执行特定功能或实施特定抽象数据类型的例程、程序、对象、部件、数据结构等等。描述操作的顺序不旨在被解释为限制，且任何数量的所描述步骤能以任何顺序和/或并联地组合以实施该处理。出于讨论的目的并且除非另有指定，方法300参照图1的压实机器100和图2的控制系统200进行描述。方法300的各个方法也会参照图4-10进行描述。

在302处，控制器130可从压实机器100的至少一个传感器接收第一信息，和/或可从控制系统200的一个或多个远程服务器、处理器、计算装置204、电子装置208和/或其他部件接收第一信息。例如，在302处，控制系统200的位置传感器124和/或其他部件可基本上持续地或以预定时间间隔(例如，每毫秒、每秒、每两秒、没五秒等等)确定压实机器100在工地表面102上的位置。在这些示例中，控制系统200的位置传感器124和/或其他部件可生成包括指示压实机器100的位置的信息的一个或多个信号，并且可将这些信号提供给控制器130。因此，在302处，控制器130可从控制系统200的位置传感器124和/或其他部件接收一个或多个信号，且这些信号可包括由位置传感器124确定的并且指示压实机器100的位置的GPS坐标(例如，纬度和经度坐标)、地图信息和/或其他信息。这些信号还可包括时间戳信息，该时间戳信息指示包括在信号中的位置信息或其他信息得以确定的时刻(例如，小时、分钟、秒、毫秒等等)。

在本发明的示例方法中，在302处，操作员可沿着工地表面102的周界驱动压实机器100。此种示例工地表面102由图4中示出的示例工地400说明。在这些示例中，工地400可包括具有周界402的工地表面102。在这些示例中，工地表面102还可包括上文描述的一个或多个回避区域。示例回避区域406的周界404也在图4的工地400中说明。在这些示例中，在302处，控制器130可至少部分地基于压实机器100穿越工地表面102的周界402从位置传感器124接收指示工地表面102的周界402的位置的的第一信息。在这些示例中，操作员可从位于机器上的操作员站或者替代地通过使用与压实机器102通信的远程控制界面从远程位置来沿着工地表面102的周界402驱动压实机器100。附加地或替代地，如上所述，指示周界402的位置的信息可通过工地表面102的一个或多个专业勘测、地形图和/或其他先前分析中获得，且此类信息可预加载到与控制器130通信的存储器内。例如，工地的先前分析可从由另一机器收集的位置和定位数据中生成，该另一机器在压实之前在工地上执行准备工作，且例如是机动平地机或旋转混合器。在这些示例中，可从由准备机器获取的路径中计算或以其他方式确定工地的周界402。在上述任何示例中，此种信息可从存储器中获得和/或以其他方式由控制器130在302处接收。附加地，在这些示例中，操作员可无需沿着周界402驱动压实机器100，以收集此种信息。

在304处，控制器130可接收第二信息，该第二信息例如通常指示工地表面102特定的和/或工地400特定的一个或多个压实需求。如上所述，这些压实需求可尤其是包括与工地表面102相关联的并且为了完成工地表面102的压实所需的通行次数、工地表面102的期望刚度、密度和/或压实、针对对应压实操作的期望效率水平和/或其他需求。附加地或替代地，这些压实需求可包括第一滚筒106和/或第二滚筒108的期望振动频率(例如，每单位距离的冲击次数)和/或振动幅值。这些压实需求还可包括压实机器100的按序通行之间的期望重叠量(一英寸、两英寸、六英寸、一英尺等等)。这些压实需求可例如从压实机器100的操作员中接收，并且可例如经由控制界面122在304处由控制器130接收。附加地或替代地，这些压实需求可从工地400处的工头、远程铺砌材料的员工、工厂和/或与工地400相关联的任何其他源中接收。在这些示例中，这些压实需求可例如经由控制系统200的一个或多个远程服务器、处理器、计算装置204、电子装置208和/或其他部件而在304处由控制器130接收。在一些示例中，这些压实需求还可预加载在与控制器130通信的存储器内。在这些示例中，这些压实需求可从存储器中获得和/或以其他方式由控制器130在304处接收。

在306处，控制器130可从压实机器100的至少一个传感器接收附加信息(例如，第三信息)，和/或可从控制系统200的一个或多个远程服务器、处理器、计算装置204、电子装置208和/或其他部件接收此类附加信息。例如，在306处，操作员可沿着回避区域406的周界404驱动压实机器100。在这些示例中，并且例如上文参照302所述的是，控制系统200的位置传感器124和/或其他部件可在压实机器100穿越回避区域406的周界404时确定压实机器100的位置。控制系统200的位置传感器124和/或其他部件可生成包括指示周界404的位置的信息的一个或多个信号，并且可将这些信号提供给控制器130。因此，在306处，控制器130可从控制系统200的位置传感器124和/或其他部件接收一个或多个信号，且这些信号可包括由位置传感器124确定的并且指示回避区域406的周界404的位置的GPS坐标(例如，纬度和经度坐标)、地图信息和/或其他信息。这些信号还可包括时间戳信息，该时间戳信息指示包括在信号中的位置信息或其他信息得以确定的时刻(例如，小时、分钟、秒、毫秒等等)。

附加地或替代地，如上所述，指示周界404的位置的信息可通过工地表面102的一个或多个专业勘测、地形图和/或其他先前分析中获得，且此类信息可预加载到与控制器130通信的存储器内。在这些示例中，此种信息可从存储器中获得和/或以其他方式由控制器130在306处接收。附加地，在这些示例中，操作员可无需沿着周界404驱动压实机器100，以收集此种信息。

在308处，控制器130可至少部分地基于在302处接收的第一信息、在304处接收的第二信息和/或在306处接收的附加信息来生成压实计划。此种示例压实计划500的至少一部分的视觉图示在图5中示出。示例压实计划500可包括用于压实机器100的行进路径502，该行进路径基本上在工地表面102的周界402内。在308处由控制器130生成的压实计划500且具体地说压实计划500的行进路径502可构造成将压实机器100维持在回避区域406外部。例如，行进路径502可设置成使得在根据压实计划500执行压实操作期间压实机器100并不穿过回避区域406的周界404。此种压实计划500还可包括压实机器100的速度、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动频率、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值、对于压实机器100的自主/半自主控制的转向指令、针对压实机器100的自主/半自主控制的制动指令和/或压实机器100的其他操作参数。附加地，此种压实计划500可包括完成对应的压实操作所需的评估时间、评估的最大覆盖量/百分比、压实机器100的按序通行之间的最大可接受重叠量和/或与压实操作相关联的其他数值或指标。上文描述的任何数值、指标、参数或信息可在308处由控制器130确定。

在308处，控制器130可使用一个或多个压实计划模型、算法、神经网络、查询表和/或通过一个或多个附加的方法确定压实机器100的压实计划500、行进路径502、速度、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动频率、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值和/或压实机器100的其他操作参数。如上所述，控制器130可具有相关联的存储器，各种压实计划模型、算法、查询表和/或其他组成部分可存储在该存储器中，用于基于一个或多个输入来确定压实机器100的压实计划500、行进路径502和/或操作参数。这些输入可例如包括第一和第二滚筒106、108的周缘和/或宽度、压实机器100的质量、指示工地表面102的周界402的位置的信息、指示回避区域406的周界404的位置的信息、指示工地表面102特定的一个或多个压实需求、工地表面102的刚度、密度、可压实性、组分、湿度含量(例如，干燥度/润湿度)和/或其他特征的信息和/或任何其他所接收的信息。

在示例性实施例中，压实计划500可采取各种不同的形式。例如，压实计划500可包括一个或多个文本文件、数据文件、视频文件、数字图像文件、热图像文件和/或任何其他此类电子文件，上述文件可存储在与控制器130相关联的存储器内、可由控制器130执行和/或可经由网络206从控制器130发送至计算装置204和/或移动装置208。在一些示例中，压实计划500可包括工地400、工地表面102、周界402、回避区域406、周界404、压实机器100、压实机器100的行进路径502、行进方向和/或对于压实机器100的操作员在执行压实操作的同时有用的其他项目或对象。在这里描述的任何示例中，压实计划500可包括对应于和/或指示步骤302-306处接收的信息的各种信息，和/或在压实操作期间接收的其他信息。此种压实计划500还可包括附加的信息，以例如辅助压实机器100的操作员调节压实机器100的操作参数，以优化性能和/或效率。此种压实计划500还可包括信息，以例如辅助工地400处的工头或者铺砌材料工厂员工管理托运卡车交付调度、铺砌材料工厂温度、工地400处其他压实和/或铺砌机器的操作和/或压实处理的其他方面，以优化性能和/或效率。

如图5中所示，示例压实计划500的视觉图示可包括一个或多个线、点、箭头、形状和/或其他视觉标记，其对应于和/或指示行进路径502、行进路径502的开始位置504、行进路径502的结束位置506、压实机器100沿着行进路径502的行进方向508以及其他信息。压实计划500的示例视觉图示可包括一个或多个线、点、箭头、形状和/或其他视觉标记，其对应于和/或指示在压实机器100穿越行进路径502时由压实机器100做出的加速、减速以及各种通行、转弯或其他操作。例如，如图5中所示，示例行进路径502可包括横贯工地表面102的一个或多个通路。在一些示例中，行进路径502可包括横贯工地表面102的多个按序通路，且在304处接收的压实需求可规定压实机器100需要沿着行进路径502(例如，从开始位置504到结束位置504)预定次数(例如，2次、3次、4次等等)。具体地说，图5中示出的示例行进路径502包括第一通路510、第一弯部512、第二通路514、第二弯部516、第三通路518、第三弯部520、第四通路522、第四弯部524、第五通路526、第五弯部528、第六通路530、第六弯部532以及第七通路534。在一些示例中，并且取决于工地表面102的形状、尺寸和/或其他构造，包括在行进路径502中的一个或多个通路可以是基本上彼此平行的。此外，应理解的是，这里描述的任何示例行进路径502可包括多于或少于图5中说明数量的通路、弯部和/或其他参数。附加地，压实机器100可沿着包括在行进路径502中的任何通路(例如，通路510、514、518、522、526、530、534)和/或弯部而沿向前和/或逆向方向行进。此外，包括在行进路径502中的任何弯部(例如，弯部512、516、520、524、528、532)可以是“K”弯部、“S”弯部和/或任何其他类型的转弯操作。如图5中所示，例如，压实机器100可沿着通路510从左向右(即，沿箭头508的方向)行进，并且可逆转方向而沿着弯部512行进。压实机器100然后可沿箭头508的方向行进至周界402。在到达周界402的情形下，压实机器100可沿着通路514沿与箭头508相反的方向行进，直到到达周界402和/或拐绕弯部516为止。对于包括在行进路径502中的任何弯部(例如，弯部516、520、524、528、532)可重复类似的处理。此外，在这里描述的任何示例中，可控制压实机器100以保留在周界402内。例如，行进路径502可阻止压实机器100穿过和/或离开周界402。

在一些示例中，压实计划500的视觉图示还可包括一个或多个附加的指示符，例如包括工地表面102上相应位置的标签、位置名称、GPS坐标和/或在308处确定的其他信息。在一些示例中，这些指示符可包括文本、图像、图标、标记、线段、线性分界线、散列标记和/或其他视觉标记，以指示压实机器100行进的各种距离增量。例如，示例压实计划500的视觉图示可包括沿着行进路径502的多个散列标记(未示出)，其指示压实机器100沿着行进路径502行进的五英尺、十英尺、二十英尺、五十英尺、一百英尺或任何其他距离增量。在这些示例中，在308处生成压实计划500可包括确定与工地400、工地表面102和/或行进路径502相关联的这些名称、GPS坐标、距离增量和/或其他参数。此外，在一些示例中，在308处生成压实计划500可包括为第一滚筒106和/或第二滚筒108确定与包括在行进路径502中的多个通路(例如，多个按序通路)的每个通路相对应的振动频率和振动幅值的至少一个。在这些示例中，压实计划500的视觉图示可包括指示这些频率和/或幅值的文本和/或其他视觉标记。

在这里描述的任何示例中，在308处，各种方法可由控制器130使用以生成压实计划500，且这里参照至少图4-7描述的各种示例方法不应被解释为以任何方式限制本发明。替代地，应理解的是，在308处，控制器130可通常使用在302处接收的与工地表面102的周界402相对应的第一信息、在306处接收的第二信息和/或在306处接收的与同工地表面102相关联的一个或多个回避区域406(如果有的话)的周界404相对应的附加信息来确定工地表面102待压实的表面积。各种三角公式、算法、查询表或其他方法的任何一种可在308处由控制器130使用，以确定工地表面102的表面积。在308处，控制器130可至少部分地基于工地表面102的此种表面积以及形状和/或其他构造来生成压实计划500。在这里描述的任何示例中，控制器130可在308处确定压实计划500，该压实计划包括会优化工地400处压实操作的效率的行进路径502。在这些示例中，压实机器100执行压实操作的效率可包括这样的指标，该指标指示执行压实操作所需的时间量、已压实工地表面102的一致性以及与压实工地表面102的各个部分相关联的冗余(例如，不必要的过度辊压)水平。例如，在相对较短的时间段内、以工地表面102内的相对较高水平的压实一致性以及以相对较低水平的压实冗余度执行的压实操作会被视为具有相对较高的效率。另一方面，在相对较长的时间段内、以工地表面102内的相对较低水平的压实一致性以及以相对较高水平的压实冗余度执行的压实操作会被视为具有相对较低的效率。下文会参照至少图5-7来更详细地描述用于生成压实计划的各种示例处理。

在一些示例中，在308处生成压实计划500可包括确定一个或多个多边形形状，这些多边形形状具有至少部分地与工地表面102的周界402相匹配和/或对应的尺寸和/或其他构造。在这些示例中，控制器130可使得在302处接收的信息与存储在与控制器130相关联的存储器中的最佳匹配多边形形状相关联和/或以其他方式匹配该最佳匹配多边形形状。控制器130可至少部分地基于与此种多边形形状相关联的算法、公式、查询表和/或其他处理来确定工地表面102的待压实表面积，并且可至少部分地基于使用此种算法、公式、查询表和/或其他处理确定的表面积来生成行进路径502。

在工地102的周界402匹配单个多边形形状的示例中，在308处生成的对应压实计划500可包括行进路径502，该行进路径具有如上所述的多个按序通路，且每个通路可致使压实机器100能沿行进方向508或者沿与行进方向508相反的方向行进。此种行进路径502可使得压实机器100可在工地表面102上执行压实操作的效率最大。例如，图5中示出的基本上矩形工地表面102可说明工地400，包括停车场、道路和/或具有基本上均匀形状和/或基本上与单个多边形形状(例如，矩形)相对应的其他此类结构，该单个多边形形状存储在与控制器130相关联的存储器中。图5中示出的压实计划500和对应行进路径502可因此在308处生成，以使得压实机器100可在基本上矩形工地表面102上执行压实操作的效率最大，同时避开一个或多个回避区域406。

然而，在其他示例中，工地表面可包括周界，该周界所具有的形状、尺寸和/或其他构造并不严格地与存储在与控制器130相关联的存储器中的单个多边形形状相匹配和/或基本上相对应。在这些示例中，生成压实计划500可包括确定第一多边形形状以及确定一个或多个附加的多边形形状，该第一多边形形状基本上匹配和/或对应于工地表面的第一部分，这些附加的多边形形状匹配和/或对应于工地表面的一个或多个对应的附加部分。在此种情况中，控制器130可例如通过确定和加和与工地表面的每个部分相对应的相应多边形形状的表面积来确定工地表面的总表面积。在308处，控制器130可至少部分地基于此种所确定的表面积来生成压实计划。

借助示例，图6说明包括具有相对不规则形状的工地表面602的工地600。工地表面602包括周界604，且工地表面602还包括具有周界606的回避区域。在这些示例中，在302处接收第一信息的情形下，控制器130可确定工地表面602的周界604并不与存储在与控制器130相关联的存储器中的最佳匹配多边形形状相关联和/或以其他方式匹配该最佳匹配多边形形状。至少部分地基于作出此种确定，控制器130可确定两个或更多个多边形形状，这些多边形形状所具有的尺寸组合地与周界604的总体形状相关联和/或以其他方式相对严格地匹配该总体形状。在这些示例中，控制器130可在308处通过确定所具有的尺寸与工地表面602的每个部分基本上匹配的相应多边形形状来将工地表面602分段成两个或更多个部分。例如，在308处，控制器130可将工地表面602分段成第一部分608和邻近于第一部分608的第二部分610。在这些示例中，控制器130可确定第一多边形形状612(例如，矩形)，该第一多边形形状具有与工地表面602的第一部分608相匹配的形状和尺寸。具体地说，控制器130可确定第一多边形形状612，该第一多边形形状具有与第一部分608的对应周界的尺寸基本上匹配的周界。控制器130还可确定第二多边形形状614(例如，三角形)，该第二多边形形状具有与工地表面602的第二部分610相匹配的形状和尺寸。具体地说，控制器130可确定第二多边形形状614，该第二多边形形状具有与第二部分610的对应周界的尺寸基本上匹配的周界。

通过以此方式来对工地表面602进行分段，控制器130可在308处精确地确定相对不规则形状的工地表面602的总体表面积，并且可生成压实计划616和对应的行进路径618，该压实计划和对应的行进路径可使得压实机器100可在工地表面602上执行压实操作的效率最大。应理解的是，在308处，控制器130可在确定工地表面602的待压实的总体表面积时和/或在生成压实计划616时包含(例如，减去)与工地表面602相关联的任何回避区域的形状、尺寸和位置。

如图6中所示，此种示例压实计划616的视觉图示可包括一个或多个线、点、箭头、形状和/或其他视觉标记，其对应于和/或指示行进路径618、行进路径618的开始位置620、行进路径618的结束位置622、压实机器100沿着行进路径618的行进方向624以及其他信息。压实计划616的示例视觉图示还可包括一个或多个线、点、箭头、形状和/或其他视觉标记，其对应于和/或指示在压实机器100穿越行进路径618时由压实机器100做出的各种通行、转弯或其他操作。例如，如图6中所示，示例行进路径618可包括横贯工地表面602的一个或多个通路。在一些示例中，行进路径618可包括横贯工地表面602的多个按序通路。具体地说，图6中示出的示例行进路径618包括第一通路626、第一弯部628、第二通路630、第二弯部632、第三通路634、第三弯部636、第四通路638、第四弯部640、第五通路642、第五弯部644、第六通路646、第六弯部648、第七通路650、第七弯部652、第八通路654、第八弯部656以及第九通路658、第九弯部660以及第十通路662。上述多个通路可包括基本上在工地表面602的第一部分608内的第一多个按序通路。附加地，示例行进路径618包括第十弯部664、第十一通路666、第十一弯部668、第十二通路670、第十二弯部672、第十三通路674、第十三弯部676以及第十四通路678。在这些示例中，通路666、670、674、678可包括基本上在工地表面602的第二部分610内的第二多个按序通路。应理解的是，这里描述的任何示例行进路径618可包括多于或少于图6中说明数量的通路、弯部和/或其他参数。

在一些示例中，例如上文参照图6所描述地那样对工地表面602分段可提高压实机器100可在不规则形状的工地表面602上执行压实操作的效率，同时避开与此种工地表面602相关联的任何回避区域。还应理解的是，在一些示例中，增大对特定工地表面的分段(例如，增大所形成的区段数量)可进一步提高产生的压实操作的效率。例如，在308处增大特定工地表面的分段可提供更精细的方案来生成压实计划，并且具体地说，可产生与工地表面的各种形状、尺寸、轮廓和/或其他构造更严格地匹配的用于压实机器100的行进路径。相比上文参照图6所描述的处理，工地表面602的分段已增大的示例在图7中示出。

具体地说，图7说明图6中示出的示例工地600和工地表面602。然而，在图7中示出的示例中，控制器130在308处已将工地表面602分段成第一部分700、邻近于第一部分700的第二部分702以及邻近于第二部分702的第三部分704。在这些示例中，控制器130可确定第一多边形形状706(例如，矩形)、第二多边形形状708(例如，矩形)以及第三多边形形状710，该第一多边形形状具有与工地表面602的第一部分700匹配的形状和尺寸，该第二多边形形状具有与工地表面602的第二部分702匹配的形状和尺寸，且该第三多边形形状具有与第三部分704相匹配的形状和尺寸。通过以此方式对工地表面602分段，控制器130可生成压实计划712和对应的行进路径714，该压实计划和对应的行进路径可使得压实机器100可在不规则形状的工地表面602上执行压实操作的效率最大，同时避开与此种工地表面602相关联的任何回避区域。由于参照图7描述的多边形形状的组合可例如比参照图6描述的多边形形状的组合更严格地匹配工地表面602的各种形状、尺寸、轮廓和/或其他构造，因而与压实计划712相关联的效率可高于与压实计划616相关联的效率。

如图7中所示，此种示例压实计划712的视觉图示可包括一个或多个线、点、箭头、形状和/或其他视觉标记，其对应于和/或指示行进路径714、行进路径714的开始位置716、行进路径714的结束位置718、压实机器100沿着行进路径714的行进方向720以及其他信息。压实计划712的示例视觉图示还可包括一个或多个线、点、箭头、形状和/或其他视觉标记，其对应于和/或指示在压实机器100穿越行进路径714时由压实机器100做出的各种通行、转弯或其他操作。例如，如图7中所示，示例行进路径714可包括横贯工地表面602的一个或多个通路。在一些示例中，行进路径714可包括横贯工地表面602的多个按序通路。具体地说，示例行进路径714包括第一多个通路722-738以及第二多个通路740-752。压实机器100可在通路722-752的任何一个中沿行进方向720(例如，沿向前方向)和/或沿与行进方向720相反的方向(例如，沿逆向方向)行进。

继续参照图3和例如图5中示出的压实计划500、行进路径504以及工地400，在310处，控制器130可致使行进路径502的至少一部分和/或压实计划500的其他组成部分能经由压实机器100的控制界面122显示。在一些示例中，在310处，控制器130可致使行进路径502的至少一部分能连同指示开始位置504、结束位置506、行进方向508和/或压实计划500的各部分的其他视觉表示的其他指示符或视觉标记一起显示。

图8说明与致使行进路径502的至少一部分和/或压实计划500的其他组成部分在310处得以显示相关联的控制界面122的示例屏幕截图。如上所述，控制界面122可包括模拟、数字和/或触摸屏显示器，且此种控制界面122可构造成显示用户界面800，该用户界面包括行进路径502的至少一部分和/或压实计划500的其他组成部分。用户界面800还可例如包括相应位置的标签、位置名称、GPS坐标和/或与压实计划500和/或与压实机器100的操作相关联的其他信息。在这里描述的任何实施例中，由用户界面800提供的信息可实时地显示和/或更新，以辅助操作员控制压实机器100的操作。

如图8中所示，在一些示例中，在310处，控制器130可致使控制界面122显示旨在由压实机器100的操作员消耗的一个或多个消息802。例如，在310处，控制器130可致使控制界面122显示请求操作员批准行进路径502的消息802。具体地说，消息802可请求操作员批准经由用户界面800显示的行进路径502，和/或请求操作员批准在310处经由控制界面122提供的压实计划500的各个其他部分。控制器130还可致使控制界面122显示一个或多个按钮、图标和/或其他数据字段804、806。这些数据字段804、806可例如包括触摸屏显示器的各部分，和/或构造成从操作员接收输入(例如，触摸输入)的控制界面122的其他组成部分。应理解的是，压实机器100的各个其他控制件也可用于接收这些输入。在又一些示例中，压实机器100的控制界面和/或其他部件可构造成经由语音识别、手势识别和/或其他输入方法来接收这些输入。在各个示例中，控制器130还可致使控制界面122显示一个或多个附加的按钮、图标和/或其他控制件808、810，其可操作以控制压实机器100和/或控制界面122的各个相应功能。

在一些示例中，操作员可经由数据字段806提供输入，以指示操作员并不批准行进路径502。在这些示例中，在312处-否，控制可进行至302，且可重复方法300的至少一部分。附加地或替代地，控制器130可使得操作员能经由控制界面122响应于在312接收此种输入而修改压实计划500的行进路径502和/或一个或多个部分。在其他示例中，在312处-是，操作员可经由数据字段804提供输入，以指示操作员批准行进路径502。在这些示例中，在312处，控制器130可至少部分地基于行进路径502的经由控制界面122显示的至少一部分而接收指示行进路径502的批准的输入。

在314处，控制器130可至少部分地基于在312处接收指示行进路径502的批准的输入(是)而根据压实计划500来控制压实机器100的至少一个部件在工地表面102上的操作。例如，在314处，控制器130可至少部分地基于接收指示行进路径502的批准的输入来致使控制界面122显示用于由压实机器100的操作员消耗的一个或多个附加消息。图9说明包括此种附加消息902的示例用户界面900的屏幕截图。在这些示例中，消息902可包括请求操作员选择压实机器100的一个或多个操作参数(例如，第一滚筒106和/或第二滚筒108的速度、转向、振动频率、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值等等)，这些操作参数可在压实操作期间根据压实计划500而由控制器130自动地控制。

在314处，并且至少部分地基于接收指示行进路径502的批准的输入，控制器130还可致使控制界面122显示一个或多个按钮、图标和/或其他数据字段904、906。这些数据字段904、906可例如包括触摸屏显示器的各部分，和/或构造成从操作员接收输入(例如，触摸输入)的控制界面122的其他组成部分。此种数据字段904可例如使得操作员能经由控制界面122提供输入(例如，触摸输入)，以选择上文提及的一个或多个参数。例如，响应于接收经由其中一个数据字段904的输入，控制器130可在314处控制压实机器100穿越行进路径502，而无需来自压实机器100的操作员的转向输入或来自操作员的速度输入的至少一个。附加地或替代地，响应于接收经由其中一个数据字段904的输入，在314处，控制器130可在压实机器100穿越行进路径502时控制第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动频率和第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值的至少一个。数据字段906可例如使得操作员选择在压实操作期间用于自动控制的一个或多个附加参数，和/或可使得操作员选择一个或多个附加的选项。

在一些示例中，并且至少部分地响应于接收经由数据字段904的与振动频率和/或振动幅值相对应的输入，在压实机器100穿越行进路径502时，第一振动机构110和/或第二振动机构112的操作可由控制器130实时地自动控制。例如，在314处，在压实机器100穿越行进路径502时，控制器130可从传感器114和/或从传感器116接收一个或多个信号。在这些示例中，此类信号可包含指示工地表面102沿着行进路径502定位的至少一部分的刚度、密度和/或可压实性。控制器130可基本上持续地和/或实时地将此类信息与对应存储的密度信息、查询表等相比较。替代地，控制器130可使用此类信息来作为向一个或多个算法、等式或其他组成部分的输入，以确定满足与304处接收的信息相关联的压实需求的振动频率、幅值和/或其他操作参数。因此，在314处，控制器130可在压实机器100穿越行进路径502时、至少部分地基于由此确定的振动频率、幅值和/或其他操作参数而实时地修改第一振动机构110和/或第二振动机构112的操作。

如图10中所示，在一些示例中，在314处并且至少部分地基于接收指示行进路径502的批准的输入，控制器130可致使控制界面122实时地显示包括基本上整个行进路径502的用户界面1000。例如，此种用户界面1000可包括压实计划500的视觉表示，且可在压实机器500由操作员手动地、半自主地活着由控制器130完全自动地控制而穿越行进路径502时，显示用户界面1000。此种用户界面1000可例如与工地表面102或工地400的图像的至少一部分同时地显示行进路径502，和/或将该行进路径重叠在该至少一部分之上。在一些示例中，用户界面1000可使用不同的视觉标记，以说明行进路径502的各个部分和/或压实计划500的各部分。例如，用户界面1000能以第一方式(例如，使用实线)显示行进路径502的第一部分(例如，行进路径502的已由压实机器100穿越的一部分)。在这些示例中，用户界面1000能以不同于第一方式的第二方式(例如，使用虚线)显示行进路径502的第二部分(例如，行进路径502的还未由压实机器100穿越的一部分)。此种用户界面1000可基本上持续地实时更新，以表示由压实机器100进行的压实活动。在这里描述的任何示例实施例中，此种示例用户界面1000可辅助操作员在压实操作期间并且根据压实计划500来手动地控制压实机器100的转向、速度和/或其他操作参数。

例如，用户界面1000可包括一个或多个数字、图像、图标或其他指示符1002、1004，以指示压实机器100已穿越所说明行进路径502的相应通路510、514、518、522、526、530、534的次数。例如，在图10中示出的用户界面1000中，指示符1002指示压实机器100已穿越通路510和514两次。此外，说明通路522的部分虚线可指示压实机器100目前正穿越通路522。附加地，指示符1004指示压实机器100已穿越通路530和534一次。

在一些示例中，用户界面1000还可包括一个或多个附加的消息、文本、图标、图形或其他视觉标记1006、1008，以实时地指示压实机器100的各个相应操作参数。例如，在图10中说明的用户界面1000中，视觉标记1006指示压实机器100的实时速度，且视觉标记1008指示压实机器100的当前操作模式(例如，自动转向模式、自主控制模式、半自主控制模式等等)。在又一些示例中，此种视觉标记1006、1008还可指示第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动频率、第一滚筒106和/或第二滚筒108的振动幅值、当前压实操作的效率、压实机器的位置(例如，GPS坐标)、工地表面602的刚度、密度和/或其他特征、与当前压实操作相关联的评估剩余时间、与压实操作相关联的评估总体时间、进程百分比和/或其他指示符、评估的最大覆盖和/或压实机器100的其他操作参数。在任何这些示例中，示例用户界面1000可辅助操作员在压实操作期间并且根据压实计划500来手动地控制压实机器100的转向、速度和/或其他操作参数。再者，在这里描述的任何示例中，压实机器100可沿着任何通路或者行进路径的弯部而沿向前方向和/或逆向方向行进。

工业实用性

本发明提供用于生成与工地表面相关联的压实计划的系统和方法。这些系统和方法可用于在工地处实现改进的压实一致性和效率。于是，之后沉积在此类经压实的工地表面上的铺砌材料可具有更长的寿命并且可提供改进的驾驶条件。例如上文参照图1-10提及的是，生成压实计划的示例方法300可包括接收第一信息，该第一信息指示待压实的工地表面的周界的位置。此种方法300还可包括接收第二信息，该第二信息指示工地表面特定的期望刚度、密度和/或其他压实需求。在一些示例中，此种方法300可进一步包括接收附加的信息，该附加的信息指示一个或多个回避区域的周界的位置，该一个或多个回避区域基本上位于待压实的工地表面的周界内。作为此种方法300的一部分，与压实机器100相关联的和/或远离压实机器100设置的控制器130可至少部分地基于上文描述的信息生成压实计划。此种压实计划可包括用于压实机器100的行进路径，且该行进路径可基本上在工地表面的周界内。控制器130可致使行进路径的至少一部分能经由压实机器100的控制界面来显示。此外，至少部分地基于接收指示行进路径的批准的输入，控制器130可根据压实计划控制压实机器100的一个或多个部件在工地表面上的操作。

通过致使行进路径的至少一部分能得以显示，压实机器100的操作员可在开始一个或多个压实操作之前检查行进路径、确定该行进路径的精确性和/或修改该行进路径。控制器130还可构造成向例如由工地处工头使用的移动装置208和/或向例如位于远程铺砌材料生产工厂处的计算装置204提供压实计划的行进路径和/或其他组成部分。以此方式提供此种信息还可例如使得工头能在开始压实操作之前检查行进路径、确定行进路径的精确性和/或修改行进路径。附加地，根据压实计划控制压实机器100的操作可减小工地表面的过度压实，并且可导致改进的压实一致性和效率。因此，上文描述的示例系统和方法可提供显著的成本节省，并且可减小工地处各种压实操作所需的时间和劳力。

虽然已参照上文的实施例具体地示出并描述了本发明的各方面，但本领域技术人员会理解的是，可通过修改所公开的机器、系统和方法来设想各种附加的实施例，而不会偏离所公开的精神和范围。这些实施例应理解为落在基于权利要求及其任何等同物所确定的本发明范围内。

Claims (15)

1.一种方法，包括：

接收第一信息，所述第一信息指示工地表面的周界的位置；

接收第二信息，所述第二信息指示所述工地表面特定的压实需求；

至少部分地基于所述第一信息和第二信息生成压实计划，所述压实计划包括用于压实机器的行进路径，所述行进路径基本上在所述工地表面的所述周界内；

致使所述行进路径的至少一部分能经由所述压实机器的控制界面显示；

接收指示所述行进路径的批准的输入；以及

至少部分地基于接收所述输入而根据所述压实计划来控制所述压实机器在所述工地表面上的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一信息从连接于所述压实机器的位置传感器接收，所述位置传感器至少部分地基于所述压实机器穿越所述工地表面的所述周界而确定所述第一信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：接收第三信息，所述第三信息指示基本上位于所述工地表面的所述周界内的回避区域的周界的位置；以及至少部分地基于所述第三信息生成所述压实计划，禁止所述压实机器进入所述回避区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三信息从连接于所述压实机器的位置传感器接收，所述位置传感器至少部分地基于所述压实机器穿越所述回避区域的所述周界而确定所述第三信息。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的方法，其中，所述压实需求包括与所述工地表面相关联的通路数量和所述工地表面的密度的至少一个。

6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的方法，其中，生成所述压实计划包括：

确定第一多边形形状，所述第一多边形形状基本上匹配所述工地表面的对应第一部分，以及

确定第二多边形形状，所述第二多边形形状基本上匹配所述工地表面的对应第二部分，所述第二部分邻近于所述工地表面的所述第一部分，所述行进路径包括基本上在所述工地表面的所述第一部分内的第一多个按序通路和基本上在所述工地表面的所述第二部分内的第二多个按序通路。

7.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的方法，其中，控制所述压实机器的操作包括致使所述压实机器穿越所述行进路径，而无需来自所述压实机器的操作员的转向输入和来自所述操作员的速度输入的至少一个。

8.根据权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的方法，其中，控制所述压实机器的操作包括在所述压实机器穿越所述行进路径时控制连接于所述压实机器的滚筒的振动频率和所述滚筒的振动幅值的至少一个。

9.根据权利要求1、2、3、4、5、6、7或8所述的方法，其中，所述行进路径包括横贯所述工地表面的多个按序通路，并且其中，生成所述压实计划包括针对连接于所述压实机器的滚筒确定与所述多个按序通路的每个通路相对应的振动频率和振动幅值的至少一个。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：接收第三信息，所述第三信息指示所述工地表面的沿着所述行进路径定位的一部分的密度；以及在所述压实机器穿越所述行进路径时至少部分地基于所述第三信息修改所述振动频率和所述振动幅值的至少一个。

11.一种压实机器，包括：

基本上圆柱形的滚筒，所述滚筒构造成在所述压实机器穿越工地表面时压实所述工地表面；

位置传感器，所述位置传感器构造成确定所述压实机器在所述工地表面上的位置；

控制界面；以及

控制器，所述控制器与所述位置传感器和所述控制界面通信，且所述控制器构造成：

从所述位置传感器接收第一信息，所述第一信息指示所述工地表面的周界的位置；

接收第二信息，所述第二信息指示所述工地表面特定的压实需求；

至少部分地基于所述第一和第二信息生成压实计划，所述压实计划包括用于所述压实机器的行进路径，所述行进路径基本上在所述工地表面的所述周界内；

致使所述行进路径的至少一部分经由所述控制界面显示，以及

至少部分地基于接收指示所述行进路径的批准的输入而根据所述压实计划来控制所述压实机器在所述工地表面上的操作。

12.根据权利要求11所述的压实机器，其中，生成所述压实计划包括确定所述滚筒的振动频率和所述滚筒的振动幅值的至少一个。

13.根据权利要求11或12所述的压实机器，其中，所述控制器构造成：

接收第三信息，所述第三信息指示所述工地表面的沿着所述行进路径定位的一部分的密度，以及

在所述压实机器穿越所述行进路径时，至少部分地基于所述第三信息修改所述振动频率和所述振动幅值的至少一个。

14.根据权利要求11、12或13所述的压实机器，其中，所述控制器构造成：

从所述位置传感器接收第三信息，所述第三信息指示基本上位于所述工地表面的所述周界内的回避区域的周界，以及

禁止所述压实机器进入所述回避区域。

15.根据权利要求11、12、13或14所述的压实机器，其中，生成所述压实计划包括：

确定第一多边形形状，所述第一多边形形状基本上匹配所述工地表面的对应第一部分，以及

确定第二多边形形状，所述第二多边形形状基本上匹配所述工地表面的对应第二部分，所述第二部分邻近于所述工地表面的所述第一部分，所述行进路径包括基本上在所述工地表面的所述第一部分内的第一多个按序通路和基本上在所述工地表面的所述第二部分内的第二多个按序通路。