CN109956013A - 一种水下无人机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种水下无人机，包括：无人机本体和位于所述无人机本体内的第一图像拍摄模块和以可转动的方式固定的反射部件，所述反射部件具有第一工作状态，所述第一图像拍摄模块通过处于所述第一工作状态的所述反射部件的反射采集所述水下无人机周围第一方向上的图像，使得水下无人机的图像拍摄模块在不需要摆动的情况下就能够拍摄到水下无人机周围的图像。

Description

一种水下无人机

技术领域

本发明属于水下航行器技术领域，尤其涉及一种水下无人机。

背景技术

近年来，水下无人机在人们日常生活的娱乐活动中逐渐被实现。例如，人们对水下无人机捕捉水下图像感兴趣。然而，传统的水下无人机配备了一个摄像机，摄像机被安置在水下无人机的前端。结果是水下无人机只能捕捉位于水下无人机前方的物体的图像。特别是，传统的水下无人机无法捕捉位于水下无人机的顶部或底部物体的图像。

发明内容

鉴于上述技术问题，本发明实施例提供一种水下无人机，解决传统水下航行器只有镜头必须摆动才能看到上方或下方物体的问题。

依据本发明实施例的第一方面，提供了一种水下无人机，包括：无人机本体和位于所述无人机本体内的第一图像拍摄模块，所述水下无人机还包括：以可转动的方式固定在所述无人机本体内的反射部件，所述反射部件位于所述第一图像拍摄模块的一侧，所述反射部件具有第一工作状态，处于所述第一工作状态的所述反射部件将所述水下无人机周围第一方向上的图像反射到所述第一图像拍摄模块。

可选地，所述水下无人机还包括：第一取景部件，所述第一取景部件设置在所述无人机本体上；

所述水下无人机周围第一方向上的图像透过所述第一取景部件再经过处于所述第一工作状态的所述反射部件反射到所述第一图像拍摄模块。

可选地，所述反射部件还具有第二工作状态，处于所述第二工作状态的所述反射部件将所述水下无人机周围第二方向上的图像反射到所述第一图像拍摄模块。

可选地，所述水下无人机还包括：第二取景部件；

所述水下无人机周围第二方向上的图像透过所述第二取景部件再经过处于所述第二工作状态的所述反射部件反射到所述第一图像拍摄模块。

可选地，所述第一方向和所述第二方向是两个方向相反的方向。

可选地，所述水下无人机还包括：用于采集所述水下无人机周围第三方向上的图像的第二图像拍摄模块。

可选地，所述第三方向与所述第一方向或第二方向垂直。

可选地，所述反射部件还具有第三工作状态；

当所述反射部件处于第三工作状态时，所述第一图像拍摄模块采集所述水下无人机周围第四方向上的图像，所述第三方向和第四方向是两个方向相反的方向。

可选地，所述水下无人机还包括：

驱动部件，所述驱动部件与所述反射部件连接，所述驱动部件驱动所述反射部件转动，以在不同的工作状态之间切换。

可选地，所述驱动部件包括：电机和转动轴，所述电机与所述转动轴连接，所述转动轴与所述反射部件连接。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：水下无人机周围的被拍摄对象发出的光线或反射的光线经过反射部件的反射后，进入水下无人机的图像拍摄模块，使得该图像拍摄模块在不需要摆动的情况下就能够拍摄到水下无人机周围的图像。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的水下无人机的示意图；

图2为本发明的另一个实施例的水下无人机的示意图；

图3为本发明的又一个实施例的水下无人机的示意图；

图4为本发明的又一个实施例的水下无人机的示意图；

图5为本发明的又一个实施例的水下无人机的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，本文中的方向术语，如“顶部”、“底部”等，用于参考所描述的附图的方向。另外诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将相同的名称区分开来，而不是暗示这些名称之间的关系或者顺序。

参见图1，图中示出了本发明一个实施例的水下无人机的结构，该水下无人机的结构包括：无人机本体14和位于所述无人机本体14内的第一图像拍摄模块11和以可转动的方式固定的反射部件12，所述反射部件12具有第一工作状态，处于所述第一工作状态的所述反射部件将所述水下无人机周围第一方向上的图像反射到所述第一图像拍摄模块。

在本实施例中，第一图像拍摄模块11可以是高清水下摄像头，当然也可以理解的是，本实施例并不具体限定第一图像拍摄模块11的具体结构。

在本实施例中，反射部件12具有光线反射功能，例如反射部件12可以是一个或多个反射面板，该一个或多个反射面板能够将来自第一方向上的被拍摄对象发出或反射的光线经过其一次或多次反射，使得该光线进入第一图像拍摄模块11。当然也可以理解的是，本实施例并不具体限定反射部件12的具体结构。

在本实施例中，反射部件12以可转动的方式固定在水下无人机的无人机本体14上，这样可以通过控制反射部件12的转动的角度达到调整第一图像拍摄模块11采集指定的一个或多个方向上的图像的目的，这样无需转动第一图像拍摄模块11，就能拍摄到水下无人机周围多个方向上的图像。

需要说明的是，该反射部件12可以通过现有的转动结构固定在水下无人机上，该现有的转动结构在此不再敷述。

在本实施例中，第一方向可以是指向水下无人机底部的方向，或者指向水下无人机顶部的方向，或者指向水下无人机前方的方向，或者指向水下无人机后方的方向。

当然可以理解的是，第一方向还可以是其他方向。需要说明的是，在本实施例以及其他实施例中，是以第一方向是指向水下无人机底部的方向为例进行的介绍。

为了便于描述，下面将垂直于第一图像拍摄模块11的镜面的方向定义为第一图像拍摄模块11入射光线的方向，通常情况下，第一图像拍摄模块11仅能拍摄到入射光线的方向上的图像，如果该第一图像拍摄模块11不旋转，第一图像拍摄模块11除入射光线的方向之外的其他方向的图像。

如图1所述，第一方向是指向水下无人机底部的方向，水下无人机下方的被拍摄对象13(例如水下动物)发出或反射的光线经过反射部件12的反射会进入到第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11能够拍摄到水下无人机下方的被拍摄对象13。从而使得处于第一工作状态的反射部件12能够帮助第一图像拍摄模块11拍摄到与入射光线的方向不同的其他方向上的图像。

在本实施例中，该第一工作状态可以对应一个反射部件12的倾斜角度，也可以对应包含多个倾斜角度的一个角度范围，上述倾斜角度可以理解为反射部件12与第一图像拍摄模块11的入射光线之间的夹角，当然也并不限于此。

继续参见图1，该水下无人机还包括：设置在该无人机本体14的第一取景部件15，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第一工作状态时的反射，并透过所述第一取景部件15采集所述水下无人机周围第一方向上的图像。

需要说明的是，第一取景部件15可以采用现有的结构，在此不在敷述，例如第一取景部件15为透明的取景窗口。

可选地，在本实施例中，该水下无人机还包括：驱动部件(图中未示出)，所述驱动部件与所述反射部件12连接，所述驱动部件驱动所述反射部件12转动，使其处于所述第一工作状态。

该驱动部件可以包括电机和转动轴(例如丝杠或连杆等)，其中，电机接收到转动信号后，带动转动轴转动，进而调整反射部件12的转动，使得反射部件处于所述第一工作状态。上述转动信号可以来自水下无人机的舵机。

需要说明的是，在本实施例中也可以采用现有的驱动部件驱动反射部件12的转动，该现有的驱动部件的具体结构在此不再敷述。

在本实施例中，水下无人机周围第一方向上的被拍摄对象发出的光线或反射的光线经过处于所述第一工作状态的反射部件12的反射后，进入第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11在不需要摆动的情况下就能够拍摄到水下无人机周围第一方向上的图像。

参见图2，图中示出了本发明另一个实施例的水下无人机的结构，该水下无人机的结构包括：无人机本体14和位于所述无人机本体14内的第一图像拍摄模块11和以转动方式固定的反射部件12，所述反射部件12具有第一工作状态和第二工作状态，其中：

当所述反射部件12处于所述第一工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述水下无人机周围第一方向上的图像；

当所述反射部件12处于所述第二工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述反射部件反射12的所述水下无人机周围第二方向上的图像。

可选地，所述第一方向和所述第二方向是两个相反的方向。例如，在图2中，第一方向为指向水下无人机底部的方向，第二方向为指向水下无人机顶部的方向。

具体地，水下无人机周围第一方向上的被拍摄对象发出的光线或反射的光线经过处于第一工作状态的反射部件12的反射进入到第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11能够拍摄到水下无人机周围第一方向上的图像。

参见图2，水下无人机周围第二方向上的被拍摄对象16(例如潜水员)发出的光线或反射的光线经过处于第二工作状态的反射部件12的反射，进入到第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11能够拍摄到水下无人机周围第二方向上的图像。

继续参见图2，该水下无人机还包括：设置在该无人机本体14的第一取景部件15和第二取景部件17，其中：

所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第一工作状态时的反射，并透过所述第一取景部件15采集所述水下无人机周围第一方向上的图像；

所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第二工作状态时的反射，并透过所述第二取景部件17采集所述水下无人机周围第二方向上的图像。

需要说明的是，第一取景部件15和第二取景部件17可以采用现有的结构，在此不在敷述，例如第一取景部件15和第二取景部件17为透明的取景窗口。

可选地，在本实施例中，该水下无人机还包括：驱动部件(图中未示出)，所述驱动部件与所述反射部件12连接，所述驱动部件驱动所述反射部件12转动，使得反射部件12处于所述第一工作状态或第二工作状态，或者驱动部件驱动所述反射部件12从第一工作状态切换至第二工作状态，或者从第二工作状态切换至第一工作状态。

该驱动部件可以包括电机和转动轴(例如丝杠或连杆等)，其中，电机接收到转动信号后，带动转动轴转动，进而调整反射部件12的转动，使得反射部件处于所述第一工作状态。上述转动信号可以来自水下无人机的舵机。

需要说明的是，在本实施例中可以采用现有的驱动部件驱动反射部件12的转动，该驱动部件的具体结构在此不再敷述。

在本实施例中，水下无人机周围第一方向或第二方向上的被拍摄对象发出的光线或反射的光线经过处于所述第一工作状态或第二工作状态的反射部件12的反射，进入第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11在不需要摆动的情况下就能够拍摄到水下无人机周围第一方向或第二方向上的图像。

参见图3和图4，图中示出了本发明又一个实施例的水下无人机的结构，该水下无人机的结构包括：无人机本体14和位于所述无人机本体14内的第一图像拍摄模块11、第二图像拍摄模块18和以转动方式固定的反射部件12，所述反射部件12具有第一工作状态和第二工作状态，其中：

当所述反射部件12处于所述第一工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述水下无人机周围第一方向上的图像；

当所述反射部件12处于所述第二工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述反射部件反射12的所述水下无人机周围第二方向上的图像；

第二图像拍摄模块18采集所述水下无人机周围第三方向上的图像；

可选地，所述第一方向和所述第二方向是两个相反的方向，所述第三方向与第一方向或第二方向垂直。

如图3和图4所示，第一方向为指向水下无人机底部的方向，第二方向为指向水下无人机顶部的方向。第三方向为指向水下无人机右侧的方向。

参见图3，当所述反射部件12处于所述第一工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述水下无人机周围第一方向上的图像。具体地，水下无人机周围第一方向上的被拍摄对象13(例如水下动物)发出的光线或反射的光线经过处于第一工作状态的反射部件12的反射进入到第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11能够拍摄到水下无人机周围第一方向上的图像。

参见图4，当所述反射部件12处于所述第二工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述水下无人机周围第二方向上的图像。具体地，水下无人机周围第二方向上的被拍摄对象(图中未示出)发出的光线或反射的光线经过处于第二工作状态的反射部件12的反射进入到第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11能够拍摄到水下无人机周围第二方向上的图像。

继续参见图3和图4，该水下无人机还包括：设置在该无人机本体14的第一取景部件15、第二取景部件17和第三取景部件19。

所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第一工作状态时的反射，并透过所述第一取景部件15采集所述水下无人机周围第一方向上的图像；

所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第二工作状态时的反射，并透过所述第二取景部件17采集所述水下无人机周围第二方向上的图像；

所述第二图像拍摄模块18透过所述第三景部件19采集所述水下无人机周围第三方向上的图像。

需要说明的是，第一取景部件15、第二取景部件17和第三取景部件19可以采用现有的结构，在此不在敷述，例如第一取景部件15、第二取景部件17和第三取景部件19为透明的取景窗口。

可选地，在本实施例中，该水下无人机还包括：驱动部件(图中未示出)，所述驱动部件与所述反射部件连接，所述驱动部件驱动所述反射部件12转动，使得反射部件12处于所述第一工作状态或第二工作状态，或者驱动部件驱动所述反射部件从第一工作状态切换至第二工作状态，或者从第二工作状态切换至第一工作状态。

该驱动部件可以包括电机和转动轴(例如丝杠或连杆等)，其中，电机接收到转动信号后，带动转动轴转动，进而调整反射部件12的转动，使得反射部件处于所述第一工作状态。上述转动信号可以来自水下无人机的舵机。

需要说明的是，在本实施例中也可以采用现有的驱动部件驱动反射部件12的转动，该现有的驱动部件的具体结构在此不再敷述。

在本实施例中，水下无人机周围第一方向或第二方向上的被拍摄对象发出的光线或反射的光线经过处于所述第一工作状态或第二工作状态的反射部件12的反射，进入第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11在不需要摆动的情况下就能够拍摄到水下无人机周围第一方向或第二方向上的图像。并且，该水下无人机还包括第二图像拍摄模块18，该第二图像拍摄模块18能够拍摄水下无人机周围第三方向的图像，从而实现在图像拍摄模块不摆动的情况下，通过第一图像拍摄模块11和反射部件12的配合，以及通过第二图像拍摄模块18获取水下无人机的顶部、底部和后方的图像。

参见图5，图中示出了本发明又一个实施例的水下无人机的结构，该水下无人机的结构包括：无人机本体14和位于所述无人机本体14内的第一图像拍摄模块11、和第二图像拍摄模块18和以转动方式固定的反射部件12，所述反射部件12具有第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态，其中：

第二图像拍摄模块18采集所述水下无人机周围第三方向上的图像；

当所述反射部件12处于所述第一工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12的反射采集所述水下无人机周围第一方向上的图像。

当所述反射部件12处于所述第二工作状态时，所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第二工作状态时的反射采集所述反射部件反射12的所述水下无人机周围第二方向上的图像；

当所述反射部件12处于第三工作状态时，所述第一图像拍摄模块11采集所述水下无人机周围第四方向上的图像。例如垂直于第一图像拍摄模块11的镜面的方向定义为第一图像拍摄模块11入射光线的方向，该第四方向就是第一图像拍摄模块11入射光线的方向，处于第三工作状态的反射部件12不会对来自第四方向的光线进行反射，来自第四方向的光线直接进入第一图像拍摄模块11。

可选地，所述第一方向和所述第二方向相反，所述第三方向和第一方向或第二方向垂直，该第三方向和第四方向是两个方向相反的方向。

如图5所示，第一方向为指向水下无人机底部的方向，第二方向为指向水下无人机顶部的方向。第三方向为指向水下无人机右侧的方向。第四方向为指向水下无人机左侧的方向。

继续参见图5，该水下无人机还包括：设置在该无人机本体14的第一取景部件15、第二取景部件17、第三取景部件19和第四取景部件20，其中：

所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第一工作状态时的反射，并透过所述第一取景部件15采集所述水下无人机周围第一方向上的图像；

所述第一图像拍摄模块11通过所述反射部件12在所述第二工作状态时的反射，并透过所述第二取景部件17采集所述水下无人机周围第二方向上的图像；

所述第二图像拍摄模块18透过所述第三取景部件19采集所述水下无人机周围第三方向上的图像；

所述第一图像拍摄模块11透过所述第四取景部件20采集所述水下无人机周围第四方向上的图像。

需要说明的是，第一取景部件15、第二取景部件17、第三取景部件19和第四取景部件20可以采用现有的结构，在此不在敷述，例如第一取景部件15、第二取景部件17、第三取景部件19和第四取景部件20为透明的取景窗口。

可选地，在本实施例中，该下无人机还包括：驱动部件(图中未示出)，所述驱动部件与所述反射部件连接，所述驱动部件驱动所述反射部件12转动，以使得反射部件12处于所述第一工作状态、第二工作状态或第三工作状态，或者驱动部件驱动所述反射部件在第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态中任意切换。

该驱动部件可以包括电机和转动轴(例如丝杠或连杆等)，其中，电机接收到转动信号后，带动转动轴转动，进而调整反射部件12的转动，使得反射部件处于所述第一工作状态。上述转动信号可以来自水下无人机的舵机。

需要说明的是，在本实施例中也可以采用现有的驱动部件驱动反射部件12的转动，该现有的驱动部件的具体结构在此不再敷述。

在本实施例中，水下无人机周围第一方向或第二方向上的被拍摄对象发出的光线或反射的光线经过处于所述第一工作状态或第二工作状态的反射部件12的反射后，进入第一图像拍摄模块11，使得第一图像拍摄模块11在不需要摆动的情况下就能够拍摄到水下无人机周围第一方向或第二方向或第四方向上的图像。并且，该水下无人机还包括第二图像拍摄模块18，该第二图像拍摄模块18能够拍摄水下无人机周围第三方向的图像，从而实现在图像拍摄模块不摆动的情况下，通过第一图像拍摄模块11和反射部件12的配合，以及通过第二图像拍摄模块18获取水下无人机的顶部、底部、前方和后方的图像。

以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种水下无人机，包括：无人机本体和位于所述无人机本体内的第一图像拍摄模块，其特征在于，所述水下无人机还包括：以可转动的方式固定在所述无人机本体内的反射部件，所述反射部件位于所述第一图像拍摄模块的一侧，所述反射部件具有第一工作状态，处于所述第一工作状态的所述反射部件将所述水下无人机周围第一方向上的图像反射到所述第一图像拍摄模块。

2.根据权利要求1所述的水下无人机，其特征在于，所述水下无人机还包括：第一取景部件，所述第一取景部件设置在所述无人机本体上；

所述水下无人机周围第一方向上的图像透过所述第一取景部件再经过处于所述第一工作状态的所述反射部件反射到所述第一图像拍摄模块。

3.根据权利要求1所述的水下无人机，其特征在于，所述反射部件还具有第二工作状态，处于所述第二工作状态的所述反射部件将所述水下无人机周围第二方向上的图像反射到所述第一图像拍摄模块。

4.根据权利要求3所述的水下无人机，其特征在于，所述水下无人机还包括：第二取景部件；

所述水下无人机周围第二方向上的图像透过所述第二取景部件再经过处于所述第二工作状态的所述反射部件反射到所述第一图像拍摄模块。

5.根据权利要求3所述的水下无人机，其特征在于，所述第一方向和所述第二方向是两个方向相反的方向。

6.根据权利要求3所述的水下无人机，其特征在于，所述水下无人机还包括：用于采集所述水下无人机周围第三方向上的图像的第二图像拍摄模块。

7.根据权利要求6所述的水下无人机，其特征在于，所述第三方向与所述第一方向或第二方向垂直。

8.根据权利要求6所述的水下无人机，其特征在于，所述反射部件还具有第三工作状态；

当所述反射部件处于第三工作状态时，所述第一图像拍摄模块采集所述水下无人机周围第四方向上的图像，所述第三方向和第四方向是两个方向相反的方向。

9.根据权利要求1～8任一项所述的水下无人机，其特征在于，所述水下无人机还包括：

驱动部件，所述驱动部件与所述反射部件连接，所述驱动部件驱动所述反射部件转动，以在不同的工作状态之间切换。

10.根据权利要求9所述的水下无人机，其特征在于，所述驱动部件包括：电机和转动轴，所述电机与所述转动轴连接，所述转动轴与所述反射部件连接。