CN109952176A - 一种机器人标定方法、系统、机器人及存储介质 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Abstract

本发明公开一种机器人标定方法、系统、机器人及存储介质，该标定方法包括控制所述机器人的前端根据预设规则移动(S101)，检测有上述移动引起的灰度值的变化情况，并记录前端的移动距离(S102)；计算所述前端的初始位置在视觉坐标系下的坐标以及所述标定点在机器人坐标系下的坐标(S103)；根据所述初始位置在视觉坐标系下的坐标以及所述标定点在机器人坐标系下的坐标计算得到机器人坐标系与所述视觉坐标系之间的转换关系(S104)。通过上述方法提高机器人坐标系与视觉坐标之间的转换关系的精确度。

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