CN109936837B - 一种基于蓝牙的室内定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于蓝牙的室内定位方法，包括如下步骤：步骤S1、在室内布置多个蓝牙定位基站和多个固定蓝牙信标；步骤S2、计算出所述待定位蓝牙信标的初步定位信息；步骤S3、选取距离所述初步定位信息所指区域最近的一个固定蓝牙信标，将其记为特定的所述固定蓝牙信标；步骤S4、对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；步骤S5、计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息。所述室内定位方法中，每一次对待定位蓝牙信标进行定位前，均利用所述固定蓝牙信标对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行动态修正，以消除蓝牙信号传输路径上复杂多变的干扰因素和障碍物对定位结果的影响，从而对待定位蓝牙信标进行精准的定位。

Description

一种基于蓝牙的室内定位方法及系统

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，具体涉及一种基于蓝牙的室内定位方法及系统。

背景技术

近年来，随着“物联网”技术的蓬勃发展，各类空间位置定位技术和相关系统处于快速发展中。目前，在定位导航方面应用比较广泛的是“GPS”定位系统和“北斗”定位系统。然而，上述两种定位系统信号由于受建筑物屏蔽影响，其信号强度大大衰减，严重影响室内的定位精度。因此，如何实现室内精确定位成为各个领域和研究机构研究的重要课题。

目前较为主流的室内定位方法主要包括：ZigBee技术、UWB技术、无线局域网技术及蓝牙技术等。ZigBee技术具有穿透性好、能耗低等优点，但是易受干扰，定位精度低，因此定位系统难以普及；无线局域网技术具有部署成本低、算法简单等优点，但是其信号容易受到干扰，且wifi信标在布置过程中需连接有线电源，应用受限；而UWB定位技术能耗高，成本高，需要特定的标签(相对于手机等终端是天然的标签而言)；蓝牙技术优势在于设备体积小，可集成到微小移动终端，随着蓝牙技术的发展，功耗更低、传输距离、稳定性和安全性都得到大大提高，在室内定位中具有很大优势。

现有的蓝牙定位技术通常是采用信号强度值与实际距离的映射关系进行定位，由于环境的复杂性和人为因素影响的存在，信号强度与距离的关系并非固定不变，导致现有的蓝牙定位技术定位误差大、精度低、稳定性弱。

为此，本申请人设计了一种新的基于蓝牙的室内定位方法及系统，以克服上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对上述现有技术中的存在的问题，提供一种定位精度高且稳定性强的基于蓝牙的室内定位方法及系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一方面，提供一种基于蓝牙的室内定位方法，包括如下步骤：

步骤S1、在室内布置多个蓝牙定位基站和多个固定蓝牙信标；

步骤S2、根据至少三个所述蓝牙定位基站接收到的待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息利用对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标的初步定位信息；

步骤S3、根据多个所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息，结合所述初步定位信息，从多个所述固定蓝牙信标中选取距离所述初步定位信息所指区域最近的一个，将其记为特定的所述固定蓝牙信标；

步骤S4、根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；

步骤S5、根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及修正后的对数距离路径损耗模型公式中的系数利用对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位方法中，所述步骤S2包括：

步骤S21、根据至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度通过对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标分别到至少三个所述蓝牙定位基站的初步距离，其中，所述待定位蓝牙信标到第i个所述蓝牙定位基站的初步距离记为d_i；

步骤S22、分别以至少三个所述蓝牙定位基站为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站到所述待定位蓝牙信标的初步距离为半径画出至少三个初步圆，选取至少三个所述初步圆重叠的部分定位为所述待定位蓝牙信标的初步定位信息。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位方法中，所述步骤S4包括：

步骤S41、获取至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息，其中，第i个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度的记为RSSI′_i；

步骤S42、选取至少三个对应的RSSI′_i值较大的所述蓝牙定位基站；

步骤S43、根据步骤S42中选取的至少三个所述蓝牙定位基站的身份信息和位置信息以及所述特定的所述固定蓝牙信标的身份信息和位置信息计算出所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站分别到所述特定的所述固定蓝牙信标之间的距离L_i，其中，L_i为第i个选取的所述蓝牙定位基站到所述特定的所述固定蓝牙信标的距离；

步骤S44、根据RSSI′_i和L_i对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正，修正后的系数式中，A为常数，从而得到分别对应所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站的对数距离路径损耗模型公式修正系数n_i。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位方法中，所述步骤S5包括：

步骤S51、根据所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度通过修正后的对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标分别到所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站的准确距离，其中，所述待定位蓝牙信标到第i个所述蓝牙定位基站的准确距离记为D_i，其中，

步骤S52、分别以所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站到所述待定位蓝牙信标的准确距离为半径画出至少三个定位圆，选取至少三个所述定位圆重叠的部分作为所述待定位蓝牙信标的最终定位信息。

相应的，本发明还提供了一种基于蓝牙的室内定位系统，用于对待定位蓝牙信标进行定位，包括布设于室内的多个蓝牙定位基站和与多个所述蓝牙定位基站网络连接的服务器，还包括布设于室内的多个固定蓝牙信标，每一所述固定蓝牙信标均与多个所述蓝牙定位基站蓝牙通信连接；所述服务器用于根据所述蓝牙定位基站接收到的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统中，所述服务器通过无线AP与多个所述蓝牙定位基站连接。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统中，包括至少三个所述蓝牙定位基站。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统中，所述服务器包括信息存储模块，所述信息存储模块中存储有每一个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、每一个所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统中，所述服务器包括信号采集模块，所述信号采集模块，

用于获取至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息；

用于获取所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息。

本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统中，所述服务器包括计算模块，所述计算模块，

用于根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、以及所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息得出所述待定位蓝牙信标的初步定位信息；

用于将距离所述初步定位信息所指区域最近的固定蓝牙信标选取为所述特定的所述固定蓝牙信标；

用于根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；

用于根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及修正后的对数距离路径损耗模型公式中的系数计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息。

实施本发明提供的基于蓝牙的室内定位方法，可以达到以下有益效果：每一次对待定位蓝牙信标进行定位前，都利用所述固定蓝牙信标对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行动态修正，以消除蓝牙信号传输路径上复杂多变的干扰因素和障碍物对定位结果的影响，从而对待定位蓝牙信标进行精准的定位。

同样的，实施本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统也具有以上有益效果。

附图说明

图1为本发明第一实施例的流出图；

图2为本发明第二实施例的架构示意图；

图3为本发明第二实施例中服务器的方框示意图；

图4为本发明第二实施例进行定位计算的示意图。

具体实施方式的附图标号说明：

蓝牙定位基站	1	固定蓝牙信标	2
				无线AP	3	服务器	4
信息存储模块	41	信号采集模块	42
				计算模块	43	待定位蓝牙信标	5

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1所示，为本实施例提供的基于蓝牙的室内定位方法，包括如下步骤：

步骤S1、在室内布置多个蓝牙定位基站和多个固定蓝牙信标；

步骤S2、根据四个所述蓝牙定位基站接收到的待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述四个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息利用对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标的初步定位信息；

步骤S3、根据多个所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息，结合所述初步定位信息，从多个所述固定蓝牙信标中选取距离所述初步定位信息所指区域最近的一个，将其记为特定的所述固定蓝牙信标；

步骤S4、根据所述四个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述四个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；

步骤S5、根据所述四个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、所述四个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及修正后的对数距离路径损耗模型公式中的系数利用对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息。

具体的，所述步骤S2包括：

步骤S21、根据四个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度通过对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标分别到四个所述蓝牙定位基站的初步距离，其中，所述待定位蓝牙信标到第i个所述蓝牙定位基站的初步距离记为d_i；

步骤S22、分别以四个所述蓝牙定位基站为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站到所述待定位蓝牙信标的初步距离为半径画出四个初步圆，选取四个所述初步圆重叠的部分定位为所述待定位蓝牙信标的初步定位信息。

具体的，所述步骤S4包括：

步骤S41、获取四个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息，其中，第i个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度的记为RSSI′_i；

步骤S42、选取四个对应的RSSI′_i值较大的所述蓝牙定位基站；

步骤S43、根据步骤S42中选取的四个所述蓝牙定位基站的身份信息和位置信息以及所述特定的所述固定蓝牙信标的身份信息和位置信息计算出所述选取的四个所述蓝牙定位基站分别到所述特定的所述固定蓝牙信标之间的距离Li，其中，Li为第i个选取的所述蓝牙定位基站到所述特定的所述固定蓝牙信标的距离；

步骤S44、根据RSSI′_i和L_i得出对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正，修正后的系数式中，A为常数，从而得到分别对应所述选取的四个所述蓝牙定位基站的对数距离路径损耗模型公式修正系数n_i

具体的，所述步骤S5包括：

步骤S51、根据所述选取的四个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度通过修正后的对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标分别到所述选取的四个所述蓝牙定位基站的准确距离，其中，所述待定位蓝牙信标到第i个所述蓝牙定位基站的准确距离记为D_i，其中，

步骤S52、分别以所述选取的四个所述蓝牙定位基站为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站到所述待定位蓝牙信标的准确距离为半径画出四个定位圆，选取四个所述定位圆重叠的部分作为所述待定位蓝牙信标的最终定位信息。

需要说明的是，每个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、每个所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息都是已知的。

由上可知，采用本实施例提供的基于蓝牙的室内定位方法时，每一次对待定位蓝牙信标进行定位之前，都对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行适量的动态修正，以消除蓝牙信号传输路径上复杂多变的干扰因素和障碍物对定位结果的影响，从而保证每一次的定位结果都是准确可靠的。

实施例二

如图2所示，为本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统的较佳实施例，所述室内定位系统可动态的消除外部环境的影响从而可对待定位蓝牙信标5进行精准的定位。

所述室内定位系统包括至少三个蓝牙定位基站1、多个固定蓝牙信标2、无线AP3和服务器4。多个所述蓝牙定位基站1按一定的排布规则部署在室内，同时，多个所述固定蓝牙信标2也部署在室内的特定位置。其中，多个所述蓝牙定位基站1的信号传输范围要求覆盖整个室内空间。所述无线AP3与所述服务器4有线网络连接，多个所述蓝牙定位基站1与所述无线AP3通过WIFI信号连接，每一个所述固定蓝牙信标2均与多个所述蓝牙定位基站1蓝牙通信连接。

参见图3，所述服务器4包括信息存储模块41、信号采集模块42和计算模块43，所述计算模块43分别与所述信息存储模块41和所述信号采集模块42连接。所述信息存储模块41中存储有每一个所述蓝牙定位基站1的位置信息和身份信息，以及每一个所述固定蓝牙信标2的位置信息和身份信息。所述服务器4可根据所述蓝牙定位基站1接收到的所述固定蓝牙信标2的蓝牙信号强度和身份信息、所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度和身份信息、所述蓝牙定位基站1的位置信息和身份信息、以及所述固定蓝牙信标2的位置信息和身份信息计算出所述待定位蓝牙信标5的准确位置信息。

所述室内定位系统对所述待定位蓝牙信标5进行准确定位的方法的步骤如下：

1)当所述待定位蓝牙信标5进入到室内时，室内的多个所述蓝牙定位基站1将会接收到所述待定位蓝牙信标5发出的蓝牙信号和身份信息；

2)所述信号采集模块42获取至少三个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度和身份信息；

3)所述计算模块43从所述信号采集模块42中调取所述至少三个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度，同时，从所述信息存储模块41中调取所述至少三个所述蓝牙定位基站1的位置信息和身份信息，并计算出所述待定位蓝牙信标5的初步定位信息；

4)所述计算模块43从所述信息存储模块41中调取多个所述固定蓝牙信标2的位置信息和身份信息，结合前一步骤计算出的所述待定位蓝牙信标5的初步定位信息，从多个所述固定蓝牙信标2中选取距离所述初步定位信息所指区域最近的一个，将其记为特定的所述固定蓝牙信标2；

5)所述信号采集模块42获取所述至少三个所述蓝牙定位基站1接收到的特定的所述固定蓝牙信标2的蓝牙信号强度和身份信息；

6)所述计算模块43根据所述至少三个所述蓝牙定位基站1接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标2的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站1的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标2的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；

7)所述计算模块43根据所述至少三个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度、所述至少三个所述蓝牙定位基站1的位置信息和身份信息、以及修正后的对数距离路径损耗模型公式中的系数计算出所述待定位蓝牙信标5的准确位置信息。

下面通过具体实例详细说明所述室内定位系统对待定位蓝牙信标5进行精确定位的方法的过程：

当所述待定位蓝牙信标5进入到室内时，室内的多个所述蓝牙定位基站1将会接收到所述待定位蓝牙信标5发出的蓝牙信号和身份信息；

所述信号采集模块42获取四个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度和身份信息，其中，第i个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度记为RSSI_i，i取值为1、2、3、4。

所述计算模块43根据四个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度通过对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标5分别到四个所述蓝牙定位基站1的初步距离，其中，所述待定位蓝牙信标5到第i个所述蓝牙定位基站1的初步距离记为d_i，i取值为1、2、3、4。

所述计算模块43分别以四个所述蓝牙定位基站1为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站1到所述待定位蓝牙信标5的初步距离为半径画出四个初步圆，选取四个所述初步圆重叠的部分定位为所述待定位蓝牙信标5的初步定位信息；

所述计算模块43选取距离所述初步定位信息所指区域最近的一个所述固定蓝牙信标2，记为特定的所述固定蓝牙信标2；

所述信号采集模块42获取前述步骤中提到的四个所述蓝牙定位基站1接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标2的蓝牙信号强度和身份信息，其中，第i个所述蓝牙定位基站1接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标2的蓝牙信号强度的记为RSSI′_i，i取值为1、2、3、4……；

所述计算模块43，选取RSSI′_i中值较大的四个，并根据对应的四个所述蓝牙定位基站1接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标2的蓝牙信号的所述蓝牙定位基站1的身份信息和位置信息以及所述特定的所述固定蓝牙信标2的身份信息和位置信息计算出他们之间的距离L_i。(L_i为第i个选取的所述蓝牙定位基站到所述特定的所述固定蓝牙信标的距离)，然后根据RSSI′_i和L_i得出对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正，修正后的系数(分别为n₁，n₂，n₃，n₄)，式中，A为常数；之后根据选取的四个所述蓝牙定位基站1接收到的所述待定位蓝牙信标5的蓝牙信号强度通过修正后的对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标5分别到四个选取的所述蓝牙定位基站1的准确距离，其中，所述待定位蓝牙信标5到第i个所述蓝牙定位基站1的准确距离记为D_i，其中，/>i取值为1、2、3、4；最后分别以四个所述蓝牙定位基站1为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站1到所述待定位蓝牙信标5的准确距离为半径画出四个定位圆，选取四个所述定位圆重叠的部分作为所述待定位蓝牙信标5的最终定位信息(参见图4)。

综上，实施本发明提供的基于蓝牙的室内定位系统，具有以下有益效果：

1、所述室内定位系统包括布设于室内的多个蓝牙定位基站1和与多个所述蓝牙定位基站1网络连接的服务器4，还包括布设于室内的多个固定蓝牙信标2；每一所述固定蓝牙信标2均与多个所述蓝牙定位基站1蓝牙通信连接。每一次对待定位蓝牙信标5进行定位之前，所述服务器4都可以对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行适量的动态修正，以消除蓝牙信号传输路径上复杂多变的干扰因素和障碍物对定位结果的影响，从而保证每一次的定位结果都是准确可靠的。

2、所述服务器4通过所述无线AP3与多个所述蓝牙定位基站1连接，实现所述服务器4与多个所述蓝牙定位基站1直接的无线数据传输，使得所述室内定位系统便于布置，且可节省铺设线缆带来的成本。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (6)

1.一种基于蓝牙的室内定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、在室内布置多个蓝牙定位基站和多个固定蓝牙信标；

步骤S2、根据至少三个所述蓝牙定位基站接收到的待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息利用对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标的初步定位信息；

步骤S3、根据多个所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息，结合所述初步定位信息，从多个所述固定蓝牙信标中选取距离所述初步定位信息所指区域最近的一个，将其记为特定的所述固定蓝牙信标；

步骤S4、根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；

步骤S5、根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及修正后的对数距离路径损耗模型公式中的系数利用对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息；

所述步骤S4包括：

步骤S41、获取至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息，其中，第i个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度的记为RSSIi'；

步骤S42、选取至少三个对应的RSSIi'值较大的所述蓝牙定位基站；

步骤S43、根据步骤S42中选取的至少三个所述蓝牙定位基站的身份信息和位置信息以及所述特定的所述固定蓝牙信标的身份信息和位置信息计算出所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站分别到所述特定的所述固定蓝牙信标之间的距离L_i，其中，L_i为第i个选取的所述蓝牙定位基站到所述特定的所述固定蓝牙信标的距离；

步骤S44、根据RSSIi'和L_i对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正，修正后的系数式中，A为常数，从而得到分别对应所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站的对数距离路径损耗模型公式修正系数ni。

2.根据权利要求1所述的基于蓝牙的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21、根据至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度通过对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标分别到至少三个所述蓝牙定位基站的初步距离，其中，所述待定位蓝牙信标到第i个所述蓝牙定位基站的初步距离记为di；

步骤S22、分别以至少三个所述蓝牙定位基站为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站到所述待定位蓝牙信标的初步距离为半径画出至少三个初步圆，选取至少三个所述初步圆重叠的部分定位为所述待定位蓝牙信标的初步定位信息。

3.根据权利要求2所述的基于蓝牙的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S5包括：

步骤S51、根据所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度通过修正后的对数距离路径损耗模型公式计算出所述待定位蓝牙信标分别到所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站的准确距离，其中，所述待定位蓝牙信标到第i个所述蓝牙定位基站的准确距离记为Di，其中，

步骤S52、分别以所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站为圆心、以对应的所述蓝牙定位基站到所述待定位蓝牙信标的准确距离为半径画出至少三个定位圆，选取至少三个所述定位圆重叠的部分作为所述待定位蓝牙信标的最终定位信息。

4.一种基于蓝牙的室内定位系统，用于对待定位蓝牙信标进行定位，包括布设于室内的多个蓝牙定位基站和与多个所述蓝牙定位基站网络连接的服务器，其特征在于，还包括布设于室内的多个固定蓝牙信标，每一所述固定蓝牙信标均与多个所述蓝牙定位基站蓝牙通信连接；所述服务器用于根据所述蓝牙定位基站接收到的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息；

所述服务器包括信息存储模块，所述信息存储模块中存储有每一个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、每一个所述固定蓝牙信标的位置信息和身份信息；

所述服务器包括信号采集模块，所述信号采集模块，

用于获取至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息；

用于获取所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息；

所述服务器包括计算模块，所述计算模块，

用于根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、以及所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息得出所述待定位蓝牙信标的初步定位信息；

用于将距离所述初步定位信息所指区域最近的固定蓝牙信标选取为所述特定的所述固定蓝牙信标；

用于根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正；

用于根据所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述待定位蓝牙信标的蓝牙信号强度、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及修正后的对数距离路径损耗模型公式中的系数计算出所述待定位蓝牙信标的准确位置信息；

其中，

所述的“所述至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息、所述至少三个所述蓝牙定位基站的位置信息和身份信息、以及所述特定的所述固定蓝牙信标的位置信息对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正”过程包括：

步骤S41、获取至少三个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度和身份信息，其中，第i个所述蓝牙定位基站接收到的所述特定的所述固定蓝牙信标的蓝牙信号强度的记为RSSIi'；

步骤S42、选取至少三个对应的RSSIi'值较大的所述蓝牙定位基站；

步骤S43、根据步骤S42中选取的至少三个所述蓝牙定位基站的身份信息和位置信息以及所述特定的所述固定蓝牙信标的身份信息和位置信息计算出所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站分别到所述特定的所述固定蓝牙信标之间的距离L_i，其中，L_i为第i个选取的所述蓝牙定位基站到所述特定的所述固定蓝牙信标的距离；

步骤S44、根据RSSIi'和L_i对对数距离路径损耗模型公式中的系数进行修正，修正后的系数式中，A为常数，从而得到分别对应所述选取的至少三个所述蓝牙定位基站的对数距离路径损耗模型公式修正系数ni。

5.根据权利要求4所述的基于蓝牙的室内定位系统，其特征在于，所述服务器通过无线AP与多个所述蓝牙定位基站连接。

6.根据权利要求4所述的基于蓝牙的室内定位系统，其特征在于，包括至少三个所述蓝牙定位基站。