CN109927726A - 一种调整目标车辆运动状态的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。本发明实施例首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，再根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，最后根据状态矢量在规划坐标系中的坐标信息调整目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。

Description

一种调整目标车辆运动状态的方法和设备

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种调整目标车辆运动状态的方法和设备。

背景技术

随着人工智能的不断发展，自动驾驶汽车已逐渐进入到人们的生活中，给人们的生活带来极大的方便。

自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现自动驾驶的目的。

自动驾驶汽车可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它可以利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

自动驾驶汽车自动规划好路线后，在自动驾驶的过程中，有可能并未按着预设的驾驶条件进行行驶，比如，预设驾驶速度为80km/h(千米每小时)，而实际驾驶的速度为75km/h，此时会根据误差模型对自动驾驶的汽车进行速度调整，使自动驾驶汽车的速度为80km/h。

目前，确定自动驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，将地面坐标系中的坐标信息转换为车身坐标系中的坐标信息，由于车身坐标系是以车身方向确定横纵坐标，当车身与预设规划线的切线不平行时，确定的误差模型不准确。

发明内容

本发明提供一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的当车身与预设规划线的切线不平行是，确定的误差模型不准确的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种调整目标车辆运动状态的方法，该方法包括：

根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

上述方法，首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，在根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息，最后根据该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息调整该目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对目标车辆的状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。

在一种可能的实现方式中，所述根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，包括：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

上述方法，给出了一种确定规划坐标系的方法，首先确定规划坐标系的原点位置信息，再根据该原点位置信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，从而根据规划坐标系确定的误差模型更准确。

在一种可能的实现方式中，所述得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

上述方法，得到目标车辆的至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，可以先确定至少一个状态矢量的坐标转换数值和该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，然后根据至少一个状态矢量的坐标转换数值和该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对该至少一直状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息。由于在确定至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，既考虑至少一个状态矢量的坐标转换数值，又考虑了该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，相比于只考虑至少一个状态矢量的坐标转换数值，确定的误差模型更准确。

在一种可能的实现方式中，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或，

所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：

将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

上述方法，给出了具体确定至少一个状态矢量的坐标变换数值和/或至少过一个状态矢量的坐标变换误差数值的方法，由于确定了至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，从而使该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息更加精确，也就是确定的误差模型更准确。

在一种可能的实现方式中，所述对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。

上述方法，得到至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，是将至少一个状态矢量的坐标变换数值与该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，也就是将相加结果作为该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，由于在确定至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，不仅使用了该至少一个状态矢量的坐标变换数值，同时也使用了该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，从而使该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息更加精确，也就是确定的误差模型更精确。

第二方面，本发明实施例提供一种调整目标车辆运动状态的设备，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：

根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

在一种可能的实现方式中，所述处理单元具体用于：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或，

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

在一种可能的是实现方式中，所述处理单元具体用于：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。

第三方面，本发明实施例提供一种调整目标车辆运动状态的设备，该设备包括：

确定模块，用于根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

转换模块：用于根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

调整模块，用于根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块具体用于：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

在一种可能的实现方式中，所述转换模块具体用于：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

在一种可能的实现方式中，所述转换模块具体用于：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或，

将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

在一种可能的实现方式中，所述转换单元具体用于：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。

第四方面，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。

另外，第二方面至第四方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中不同实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为车身与预设规划线的切线不平行的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种调整目标车辆运动状态的方法流程示意图；

图3为本发明实施例提供的规划坐标系的示意图；

图4为本发明实施例提供的车身坐标系和规划坐标系的示意图；

图5为本发明实施例提供的第一种调整目标车辆运动状态的设备的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的第二种调整目标车辆运动状态的设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

自动驾驶汽车能够自动规划路线，也可以自动确定自动驾驶条件，比如，自动驾驶时，速度为80km/h，加速度为0km/h²，前轮偏角为0度，航向角为0度，驾驶的过程中要沿着道路中心线(也可称为预设规划线)行驶。上述都是自动驾驶的预设驾驶条件，在实际自动驾驶的过程中，有可能会未按预设驾驶条件驾驶，因此，自动驾驶汽车未按预设驾驶条件进行驾驶时，需要对驾驶条件进行调整，使调整后的驾驶条件无限接近预设驾驶条件或与预设驾驶条件一致。

自动驾驶汽车未按预设驾驶条件进行驾驶时，说明存在误差，可以通过误差模型确定存在的误差，比如，位置误差、速度误差、加速度误差、航向角误差、前轮偏角误差等。误差的确定直接影响自动驾驶的精确度。

目前，在确定误差时，需要将自动驾驶汽车在地面坐标系下的误差转换为车身坐标系，由于车身坐标系是以车身方向确定车身坐标系的横纵坐标，当车身与预设规划线的切线不平行时，确定的误差模型则不准确。

比如，如图1所示，为车身与预设规划线的切线不平行的示意图。图1中，有阴影的长方形方框代表车辆，X1-O1-Y1为车身坐标系，A为预设规划线的切线，虚线代表车身方向，从图1中可以看出，车身方向和预设规划线的切线A存在一定的夹角，也就是车身方向和预设规划线的切线A不平行，车身质心(也就是车身坐标系的原点的位置)到预设规划线的切线A的最短距离为d1，车身质心沿着车身坐标系的X1轴的方向延伸，与预设规划线的交点之间的距离为d2，根据车身坐标系确定位置误差时，则位置误差为d2，从图1中可以看出，d2大于d1，实际车身与预设规划线的误差为d1。

因此当车身与预设规划线不平行时，根据车身坐标系确定的误差不准确，此时，可以先确定一个规划坐标系，该规划坐标系根据车身的质心以及预设规划线的切线确定，再根据规划坐标系与地面坐标系的坐标转换关系，对目标车辆的当前至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息，最后根据确定的至少一个状态矢量在确定的规划坐标系中的坐标信息对该目标车辆的运动状态进行调整。

本发明实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

针对上述应用场景，本发明实施例提供了一种调整目标车辆运动状态的方法，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S200、根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

S201、根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

S202、根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

本发明实施例中，首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，在根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在该地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息，最后根据该至少一个状态矢量在该规划坐标系中的坐标信息调整该目标车辆的运动状态。由于根据规划坐标系和地面坐标系中的坐标转换关系，对目标车辆的状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，也就是由规划坐标系代替车身坐标系，从而使确定的误差模型更准确。

需要说明的是，本申请中目标车辆当前的至少一个状态矢量，可以是位置误差矢量、速度误差矢量、加速度误差矢量、航向角误差矢量、还可以是前轮偏角误差矢量。

以上对目标车辆当前的状态矢量只是举例说明，除了以上举例的状态矢量外，其它状态矢量也适用本发明实施例。

在实施中，确定规划坐标系时，可以首先根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线，确定规划坐标系的原点位置信息，然后根据该预设规划线的切线和该原点位置信息确定该预设规划线，这里的目标车辆的质心与该规划坐标系的原点之间的线段垂直于该预设规划线的切线。

预设规划线，即为自动驾驶的车辆规划的从起点到终点的路线，一般为道路的车道中心线。

目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息是已知确定的，在确定规划坐标系的原点位置信息时，目标车辆的质心与预设规划线的切线的垂线的交点即为要确定的规划坐标系的原点。

如图3所示，为规划坐标系的示意图。图3中，切线A为预设规划线的切线，目标车辆的质心a与垂直于该切线，则目标车辆的质心a与切线A的交点为需要确定的规划坐标系的原点O。

由于预设规划线上的点在地面坐标系中的坐标是已知的，则规划坐标系的原点O在预设规划线上，因此规划坐标系的原点O在地面坐标系中的坐标信息也是已知的。

确定了规划坐标系的原点后，根据预设规划线的切线和原点位置信息，确定该规划坐标系。

比如，如图3所示，以预设规划线的切线A的方向作为规划坐标系的Y轴方向，则与Y轴垂直的方向为规划坐标系的X轴的方向，则，X-O-Y为确定的规划坐标系。

以上将预设规划线的切线A的方向作为规划坐标系的Y轴方向只是举例说明，也可以将预设规划线的切线A的方向作为规划坐标系的X轴方向，本申请实施例不做限制。

确定了规划坐标系后，因为地面坐标系是已知的，因此也能确定规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系。

确定目标车辆当前的至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息，可以根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对该目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换。

具体的，对目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到该至少一个状态矢量在规划坐标系中的坐标信息时，可以根据地面坐标系到规划坐标系的旋转变换矩阵，该至少一个状态矢量在地面系相对于规划坐标系中的角速的斜对称矩阵，以及该至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，确定该至少一个状态矢量的坐标变换数值和该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，这里的旋转变换矩阵是根据规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系确定的。

根据确定的该至少一个状态矢量的坐标变换数值和该至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对该目标车辆的当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息进行转换。

在实施中，可以将上述确定的旋转变换矩阵和状态矢量在地面坐标系中的坐标信息的比值作为该状态矢量的坐标变换数值。

比如，旋转变换矩阵用表示，其中a表示地面坐标系，b表示规划坐标系，则表示地面坐标系到规划坐标系的旋转矩阵；状态矢量在地面坐标系中的坐标信息用r^a表示，则将状态矢量由地面坐标系转换为规划坐标系时，坐标变换数值为

在实施中，可以将上述确定的旋转变换矩阵和上述确定的角速度对应的角速度斜对称矩阵的乘积作为乘积数值，然后将确定的乘积数值与该状态矢量在地面坐标系中的坐标信息的比值作为该状态矢量的坐标变换误差数值。

比如，旋转变换矩阵用表示，其中a表示地面坐标系，b表示规划坐标系，则表示地面坐标系到规划坐标系的旋转矩阵；角速度的斜对称矩阵用表示，则乘积数值为状态矢量在地面坐标系中的坐标信息用r^a表示，则状态矢量由地面坐标系转换为规划坐标系时，坐标变换误差数值为

在根据该状态矢量的坐标变换数值和坐标变换误差数值确定目标车辆的状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息时，具体的，可以将该状态矢量的坐标变换数值与该状态矢量的坐标变换误差数值相加，相加得到的结果作为该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息。

比如，用r^a表示状态矢量r在地面坐标系中的坐标信息，用r^b表示状态矢量r在规划坐标系中的坐标信息，通过上述方法，该状态矢量进行坐标变换时，用表示状态矢量r的坐标变换数值，用表示状态矢量r的坐标变换误差数值，则

下面以一个具体的例子对本发明实施例进行说明。

如图4所示，为本发明实施例车身坐标系和规划坐标系的示意图。图4中，车身与预设规格线不平行，X1-O1-Y1为规划坐标系，X2-O2-Y2为车身坐标系，在确定误差模型时，如果以车身坐标系为基础，则确定的位置误差为d2的距离，如果以规划坐标系为基础，则确定的位置误差为d1的距离，d1是O1到O2的距离，从图4中可以看出，距离d1小于距离d2，且目标车辆偏离预设规划线的距离为d1，所以，以规划坐标系为基础确定误差模型，确定的误差模型更准确。

根据本发明实施例提供的方法确定状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息后，根据确定的该状态矢量在规划坐标系中的坐标信息调整目标车辆的运动状态。

比如，如图4所示，状态矢量为位置误差矢量，确定的位置误差矢量的坐标信息对应的位置与预设规划线的位置之间的距离为d1，则需要调整目标车辆的车身，使自动驾驶的位置为预设规划线的位置处。

以上只是举例说明，具体的状态矢量可能会有多个，本发明实施例对此不做限制。

本发明实施例将确定误差模型时的车身坐标系用规划坐标系代替，当车身与预设规划线的切线不平行时，使确定的误差模型更准确，因此根据确定的较准确的误差模型对目标车辆的运动状态进行调整，则能够使驾驶更精确。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种调整目标车辆的运动状态的设备，由于该设备对应的是本发明实施例中确定调整目标车辆的方法对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图5所示，为本发明实施例提供的第一种调整目标车辆运动状态的设备，该设备包括：至少一个处理单元500及至少一个存储单元501，其中，所述存储单元501存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元500执行时，使得所述处理单元500执行下列过程：

根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

可选的，所述处理单元500具体用于：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

可选的，所述处理单元500具体用于：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

可选的，所述处理单元500具体用于：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或，

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

可选的，所述处理单元500具体用于：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种调整目标车辆的运动状态的设备，由于该设备对应的是本发明实施例中确定调整目标车辆的方法对应的设备，并且该设备解决问题的原理与该方法相似，因此该设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图6所示，为本发明实施例提供的第二种调整目标车辆运动状态的设备，该设备包括：确定模块600、转换模块601、调整模块602。

确定模块600：用于根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

转换模块601：用于根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

调整模块602，用于根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

可选的，所述确定模块600具体用于：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

可选的，所述转换模块601具体用于：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

可选的，所述转换模块601具体用于：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或，

将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

可选的，所述转换模块601具体用于：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。

本发明实施例还提供了一种调整目标车辆的运动状态的可读存储介质，包括程序代码，当所述程序代码在计算设备上运行时，所述程序代码用于使所述计算机设备执行确定种类信息的方法的步骤。

以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。

相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：

根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系，包括：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或

所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：

将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息，包括：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。

6.一种调整目标车辆的运动状态的设备，其特征在于，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：

根据目标车辆的质心在地面坐标系中的坐标信息和预设规划线的切线确定规划坐标系；

根据所述规划坐标系和地面坐标系的坐标转换关系，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

根据所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述质心在所述地面坐标系中的坐标信息和所述预设规划线的切线，确定所述规划坐标系的原点位置信息；

根据所述预设规划线的切线和所述原点位置信息确定所述规划坐标系；

其中，所述目标车辆的质心与所述原点之间的线段垂直于所述预设规划线的切线。

8.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述地面坐标系到所述规划坐标系的旋转变换矩阵、所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述规划坐标系中的角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；

根据所述至少一个状态矢量的坐标变换数值和所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，对所述目标车辆当前的至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息进行转换，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息；

其中，所述旋转变换矩阵是根据所述规划坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的。

9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或

将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。

10.如权利要求8或9所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述规划坐标系中的坐标信息。