CN109916996A - 一种管道机器人控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种管道机器人控制装置，通过第一传动环状支架与第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；控制模块控制第一传动模块和第二传动模块驱动主体支架移动；根据第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。实现了管道机器人控制装置自主在待测管道上移动并进行相应检测，提高了检测效率，降低了操作成本，进一步地，由于该转动支架可以发生形变，因此在管道机器人控制装置移动至所述待测管道的弯曲处时，通过该转动支架的形变，可以保证该管道机器人控制装置顺利通过待测管道的弯曲处，提高了该管道机器人控制装置对于复杂环境的适应度。
Description
技术领域
本发明涉及无损检测技术，具体涉及一种管道机器人控制装置。
背景技术
使用中的管道在进行无损检测时，往往需要人为的安装相应的检测设备，由于，管道的铺设方式复杂，现有的检测装置并不能够很好的适应复杂的检测环境，从而导致需要人工在不同的检测点假设检测设备，提高了检测成本，降低了检测效率。
发明内容
本发明提供一种管道机器人控制装置，用于提高了检测效率，降低了操作成本。
本发明的第一个方面提供一种管道机器人控制装置，包括：第一主体支架、第二主体支架、转动支架、第一传动环状支架、第二传动环状支架、控制模块、第一传动模块、第二传动模块、第一无损检测模块、第二无损检测模块和通讯模块；
所述第一主体支架的一端与所述第一传动环状支架固接，所述第一主体支架的另一端与所述转动支架固接；所述第二主体支架的一端与所述第二传动环状支架固接，所述第二主体支架的另一端与所述转动支架固接；
所述第一传动环状支架的平面与所述第二传动环状支架的平面平行；所述第一传动模块设置于所述第一传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；所述第二传动模块设置于所述第二传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；
所述第一传动环状支架与所述第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；
所述控制模块，用于控制所述第一传动模块和所述第二传动模块驱动所述主体支架移动；还用于接收所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据；根据所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据确认所述待测管道内的氧化堆积情况；
所述转动支架在所述管道机器人控制装置移动至所述待测管道的弯曲处时发生形变，以使所述管道机器人控制装置通过所述待测管道的弯曲处。
可选的，所述控制模块包括第一控制单元和第二控制单元；
其中，所述第一控制单元设置于所述第一主体支架上，并分别与所述第一传动模块和所述第一无损检测模块电连接；所述第二控制单元设置于所述第二主体支架上，并分别与所述第二传动模块和所述第二无损检测模块电连接。
可选的，所述第一控制单元与所述第二控制单元电连接；且所述第一控制单元配置为主控制单元。
可选的，所述第一控制单元，用于接收所述第一无损检测模块的检测数据；所述第二控制单元，用于接收所述第二无损检测模块的检测数据，并将所述第二无损检测模块的检测数据发送给所述第一控制单元；
所述第一控制单元，还用于根据所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据确认所述待测管道内的氧化堆积情况。
本发明实施例提供的管道机器人控制装置，通过第一传动环状支架与第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；进而，控制模块控制第一传动模块和第二传动模块驱动主体支架移动；并接收第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据；根据第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。实现了管道机器人控制装置自主在待测管道上移动并进行相应检测，提高了检测效率，降低了操作成本，进一步地，由于该转动支架可以发生形变，因此在管道机器人控制装置移动至所述待测管道的弯曲处时，通过该转动支架的形变，可以保证该管道机器人控制装置顺利通过待测管道的弯曲处，提高了该管道机器人控制装置对于复杂环境的适应度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种管道机器人控制装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种管道机器人控制装置剖面结构示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种管道机器人控制装置的结构示意图。
具体实施方式
图1为本发明实施例提供的一种管道机器人控制装置的结构示意图，参见图1，该管道机器人控制装置，包括：第一主体支架100a、第二主体支架100b、转动支架100c、第一传动环状支架101a、第二传动环状支架101b、控制模块102、第一传动模块103a、第二传动模块103b、第一无损检测模块104a、第二无损检测模块104b和通讯模块105；
第一主体支架100a的一端与第一传动环状支架101a固接，第一主体支架100a的另一端与转动支架100c固接；第二主体支架100b的一端与第二传动环状支架101b固接，第二主体支架100b的另一端与转动支架100c固接；
第一传动环状支架101a的平面与第二传动环状支架101b的平面平行；第一传动模块103a设置于第一传动环状支架101a上，并与控制模块102电连接；第二传动模块103b设置于第二传动环状支架101b上，并与控制模块102电连接；
第一传动环状支架101a与第二传动环状支架101b分别套设于待测管道外壁；
控制模块102，用于控制第一传动模块103a和第二传动模块103b驱动主体支架100移动；还用于接收第一无损检测模块104a的检测数据和/或第二无损检测模块104b的检测数据；根据第一无损检测模块104a的检测数据和/或第二无损检测模块104b的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。
转动支架100c在管道机器人控制装置移动至待测管道的弯曲处时发生形变，以使管道机器人控制装置通过待测管道的弯曲处。
具体的，图2为本发明实施例提供的一种管道机器人控制装置剖面结构示意图，参见图2，其仅示出了第一传动环状支架101a套设于该待测管道外壁的情形，其中该第一传动环状支架101a包含了四个第一传动模块103a，其个数仅为示例说明，本实施例不予限定。进一步地，通过四个第一传动模块103a可以将该第一传动环状支架101a有效的固定在该待测管道外壁上，进一步地，该第一传动环状支架101a可以具有电机和轮组(图中为示出)，以便在该待测管道外壁上移动。进一步地，该第一传动环状支架101a还设置有两个第一无损检测模块104a，用于对待测管道内部的氧化堆积情况进行探测。可选的，本发明实施例中提供的无损检测模块可以通过涡流感应技术或磁场探测技术等方式，获取氧化堆积情况。此处不予限定。
本发明实施例提供的管道机器人控制装置，通过第一传动环状支架与第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；进而，控制模块控制第一传动模块和第二传动模块驱动主体支架移动；并接收第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据；根据第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。实现了管道机器人控制装置自主在待测管道上移动并进行相应检测，提高了检测效率，降低了操作成本，进一步地，由于该转动支架可以发生形变，因此在管道机器人控制装置移动至所述待测管道的弯曲处时，通过该转动支架的形变，可以保证该管道机器人控制装置顺利通过待测管道的弯曲处，提高了该管道机器人控制装置对于复杂环境的适应度。
为了便于对该管道机器人控制装置进行控制，可以通过终端设备，例如智能手机、平板电脑等进行控住，下面提供一种可能的实现方式：在图1的基础上，图3为本发明实施例提供的另一种管道机器人控制装置的结构示意图，参照图3，该控制模块包括第一控制单元105a和第二控制单元105b；
其中，第一控制单元105a设置于第一主体支架100a上，并分别与第一传动模块103a和第一无损检测模块104a电连接；第二控制单元105b设置于第二主体支架100b上，并分别与第二传动模块103b和第二无损检测模块104b电连接。
进一步地，第一控制单元105a与第二控制单元105b电连接；且第一控制单元105a配置为主控制单元。
可选的，第一控制单元105a，用于接收第一无损检测模块104a的检测数据；第二控制单元105b，用于接收第二无损检测模块104b的检测数据，并将第二无损检测模块104b的检测数据发送给第一控制单元105a；
第一控制单元105a，还用于根据第一无损检测模块104a的检测数据和/或第二无损检测模块104b的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (4)
1.一种管道机器人控制装置，其特征在于，包括：第一主体支架、第二主体支架、转动支架、第一传动环状支架、第二传动环状支架、控制模块、第一传动模块、第二传动模块、第一无损检测模块、第二无损检测模块和通讯模块；
所述第一主体支架的一端与所述第一传动环状支架固接，所述第一主体支架的另一端与所述转动支架固接；所述第二主体支架的一端与所述第二传动环状支架固接，所述第二主体支架的另一端与所述转动支架固接；
所述第一传动环状支架的平面与所述第二传动环状支架的平面平行；所述第一传动模块设置于所述第一传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；所述第二传动模块设置于所述第二传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；
所述第一传动环状支架与所述第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；
所述控制模块，用于控制所述第一传动模块和所述第二传动模块驱动所述主体支架移动；还用于接收所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据；根据所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据确认所述待测管道内的氧化堆积情况；
所述转动支架在所述管道机器人控制装置移动至所述待测管道的弯曲处时发生形变，以使所述管道机器人控制装置通过所述待测管道的弯曲处。
2.根据权利要求1所述的管道机器人控制装置，其特征在于，所述控制模块包括第一控制单元和第二控制单元；
其中，所述第一控制单元设置于所述第一主体支架上，并分别与所述第一传动模块和所述第一无损检测模块电连接；所述第二控制单元设置于所述第二主体支架上，并分别与所述第二传动模块和所述第二无损检测模块电连接。
3.根据权利要求2所述的管道机器人控制装置，其特征在于，所述第一控制单元与所述第二控制单元电连接；且所述第一控制单元配置为主控制单元。
4.根据权利要求3所述的管道机器人控制装置，其特征在于，所述第一控制单元，用于接收所述第一无损检测模块的检测数据；所述第二控制单元，用于接收所述第二无损检测模块的检测数据，并将所述第二无损检测模块的检测数据发送给所述第一控制单元；
所述第一控制单元，还用于根据所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据确认所述待测管道内的氧化堆积情况。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711332892.5A CN109916996A (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 一种管道机器人控制装置 |
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| CN201711332892.5A CN109916996A (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 一种管道机器人控制装置 |
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| CN109916996A true CN109916996A (zh) | 2019-06-21 |
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| CN201711332892.5A Withdrawn CN109916996A (zh) | 2017-12-13 | 2017-12-13 | 一种管道机器人控制装置 |
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| CN (1) | CN109916996A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109958837A (zh) * | 2017-12-14 | 2019-07-02 | 湘潭宏远电子科技有限公司 | 一种管道机器人控制装置 |
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2017
- 2017-12-13 CN CN201711332892.5A patent/CN109916996A/zh not_active Withdrawn
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