CN109916994A - 一种管道机器人检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种管道机器人检测装置，通过第一传动环状支架与第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；进而，控制模块控制第一传动模块和第二传动模块驱动主体支架移动；并接收第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据；根据第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。进一步地，通过在待测管道外壁上设置引导标识，再通过标识识别模块识别该引导标识，从而辅助引导该管道机器人检测装置在待测管道上移动，从而提高了检测效率，降低了操作成本。

Description

一种管道机器人检测装置

技术领域

本发明涉及无损检测技术，具体涉及一种管道机器人检测装置。

背景技术

使用中的管道在进行无损检测时，往往需要人为的安装相应的检测设备，由于，而当管道过长时，其检测点也会相应增多。此时现有技术的工作人员需要搬运该检测设备至不同的检测点进行检测，无形中增大了操作成本，降低了检测效率。

发明内容

本发明提供一种管道机器人检测装置，用于提高了检测效率，降低了操作成本。

本发明的第一个方面提供一种管道机器人检测装置，包括：主体支架、第一传动环状支架、第二传动环状支架、控制模块、第一传动模块、第二传动模块、第一无损检测模块、第二无损检测模块、标识识别模块和通讯模块；

所述主体支架套设于所述第一传动环状支架和所述第二传动环状支架之间；所述第一传动环状支架的平面与所述第二传动环状支架的平面平行；所述第一传动模块设置于所述第一传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；所述第二传动模块设置于所述第二传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；所述标识识别模块设置于所述主体支架底部靠近待测管道的一侧；所述标识识别模块，用于识别所述待测管道的引导标识；

所述第一传动环状支架与所述第二传动环状支架分别套设于所述待测管道外壁；

所述控制模块，用于根据所述引导标识生成移动控制命令；根据所述移动控制命令控制所述第一传动模块和所述第二传动模块驱动所述主体支架移动；还用于接收所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据；根据所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据确认所述待测管道内的氧化堆积情况。

可选的，至少一个所述引导标识设置于所述待测管道靠近所述主体支架底部的一侧。

可选的，所述标识识别模块，用于识别所述待测管道的引导标识，所述引导指标对应停止命令；

则所述控制模块，具体用于根据所述停止命令控制所述第一传动模块和所述第二传动模块停止驱动。

可选的，所述标识识别模块，用于识别所述待测管道的引导标识，所述引导指标对应继续识别下一引导标识；

则所述控制模块，具体用于根据所述停止命令控制所述第一传动模块和所述第二传动模块驱动所述主体支架移动至所述下一引导标识的位置。

本发明实施例提供的管道机器人检测装置，通过第一传动环状支架与第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；进而，控制模块控制第一传动模块和第二传动模块驱动主体支架移动；并接收第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据；根据第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。进一步地，通过在待测管道外壁上设置引导标识，再通过标识识别模块识别该引导标识，从而辅助引导该管道机器人检测装置在待测管道上移动，从而提高了检测效率，降低了操作成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种管道机器人检测装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种管道机器人检测装置剖面结构示意图。

具体实施方式

图1为本发明实施例提供的一种管道机器人检测装置的结构示意图，参见图1，该管道机器人检测装置，包括：主体支架100、第一传动环状支架101a、第二传动环状支架101b、控制模块102、第一传动模块103a、第二传动模块103b、第一无损检测模块104a、第二无损检测模块104b、通讯模块105和标识识别模块106；

主体支架100套设于第一传动环状支架101a和第二传动环状支架101b之间；第一传动环状支架101a的平面与第二传动环状支架101b的平面平行；第一传动模块103a设置于第一传动环状支架101a上，并与控制模块102电连接；第二传动模块103b设置于第二传动环状支架101b上，并与控制模块102电连接；标识识别模块106设置于主体支架100底部靠近待测管道的一侧；标识识别模块106，用于识别待测管道的引导标识；

第一传动环状支架101a与第二传动环状支架101b分别套设于待测管道外壁；

控制模块102，用于根据引导标识生成移动控制命令；根据移动控制命令控制第一传动模块103a和第二传动模块103b驱动主体支架100移动；还用于接收第一无损检测模块104a的检测数据和/或第二无损检测模块104b的检测数据；根据第一无损检测模块104a的检测数据和/或第二无损检测模块104b的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。

具体的，图2为本发明实施例提供的一种管道机器人检测装置剖面结构示意图，参见图2，其仅示出了第一传动环状支架101a套设于该待测管道外壁的情形，其中该第一传动环状支架101a包含了四个第一传动模块103a，其个数仅为示例说明，本实施例不予限定。进一步地，通过四个第一传动模块103a可以将该第一传动环状支架101a有效的固定在该待测管道外壁上，进一步地，该第一传动环状支架101a可以具有电机和轮组(图中为示出)，以便在该待测管道外壁上移动。进一步地，该第一传动环状支架101a还设置有两个第一无损检测模块104a，用于对待测管道内部的氧化堆积情况进行探测。可选的，本发明实施例中提供的无损检测模块可以通过涡流感应技术或磁场探测技术等方式，获取氧化堆积情况。此处不予限定。

本发明实施例提供的管道机器人检测装置，通过第一传动环状支架与第二传动环状支架分别套设于待测管道外壁；进而，控制模块控制第一传动模块和第二传动模块驱动主体支架移动；并接收第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据；根据第一无损检测模块的检测数据和/或第二无损检测模块的检测数据确认待测管道内的氧化堆积情况。进一步地，通过在待测管道外壁上设置引导标识，再通过标识识别模块识别该引导标识，从而辅助引导该管道机器人检测装置在待测管道上移动，从而提高了检测效率，降低了操作成本。

可选的，为了对该管道机器人检测装置进行引导，工作人员可以预先在需要检测的管道外贴设至少一个引导标识设置于待测管道靠近主体支架底部的一侧，该引导标识可以是二维码、无线近场标识(例如，NFC标识、RFID等)。则相应的，该标识识别模块106可以设置为摄像头或无线近场识别器件等。进一步的，下面提供一种基于引导标识对管道机器人检测装置进行控制的实现方式，具体的：

标识识别模块106，用于识别所述待测管道的引导标识，引导指标对应停止命令；

则控制模块102，具体用于根据停止命令控制第一传动模块103a和第二传动模块103b停止驱动。

可选的，标识识别模块106，用于识别待测管道的引导标识，引导指标对应继续识别下一引导标识；

则控制模块102，具体用于根据停止命令控制第一传动模块103a和第二传动模块103b驱动主体支架100移动至下一引导标识的位置。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (4)

1.一种管道机器人检测装置，其特征在于，包括：主体支架、第一传动环状支架、第二传动环状支架、控制模块、第一传动模块、第二传动模块、第一无损检测模块、第二无损检测模块、标识识别模块和通讯模块；

所述主体支架套设于所述第一传动环状支架和所述第二传动环状支架之间；所述第一传动环状支架的平面与所述第二传动环状支架的平面平行；所述第一传动模块设置于所述第一传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；所述第二传动模块设置于所述第二传动环状支架上，并与所述控制模块电连接；所述标识识别模块设置于所述主体支架底部靠近待测管道的一侧；所述标识识别模块，用于识别所述待测管道的引导标识；

所述第一传动环状支架与所述第二传动环状支架分别套设于所述待测管道外壁；

所述控制模块，用于根据所述引导标识生成移动控制命令；根据所述移动控制命令控制所述第一传动模块和所述第二传动模块驱动所述主体支架移动；还用于接收所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据；根据所述第一无损检测模块的检测数据和/或所述第二无损检测模块的检测数据确认所述待测管道内的氧化堆积情况。

2.根据权利要求1所述的管道机器人检测装置，其特征在于，至少一个所述引导标识设置于所述待测管道靠近所述主体支架底部的一侧。

3.根据权利要求1所述的管道机器人检测装置，其特征在于，所述标识识别模块，用于识别所述待测管道的引导标识，所述引导指标对应停止命令；

则所述控制模块，具体用于根据所述停止命令控制所述第一传动模块和所述第二传动模块停止驱动。

4.根据权利要求1所述的管道机器人检测装置，其特征在于，所述标识识别模块，用于识别所述待测管道的引导标识，所述引导指标对应继续识别下一引导标识；

则所述控制模块，具体用于根据所述停止命令控制所述第一传动模块和所述第二传动模块驱动所述主体支架移动至所述下一引导标识的位置。